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公开(公告)号：CN104831832A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510233347.5
申请日：2015-05-11
申请人： 中国建筑第七工程局有限公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种装配式剪力墙结构，包括剪力墙主体（1），在剪力墙主体（1）内部设置有至少一个竖向通孔（2），在剪力墙主体（1）上端设置有至少一个螺栓孔（3），在剪力墙主体（1）下端设置至少一个预留导向孔（4），预留导向孔（4）的位置与螺栓孔（3）的位置上下对应。本发明装配式剪力墙结构及其安装方法可精准快速水平定位，整体性好，安装快捷，无需斜撑进行支撑，节省了辅助材料成本。
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公开(公告)号：CN104831832B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510233347.5
申请日：2015-05-11
申请人： 中国建筑第七工程局有限公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种装配式剪力墙结构，包括剪力墙主体（1），在剪力墙主体（1）内部设置有至少一个竖向通孔（2），在剪力墙主体（1）上端设置有至少一个螺栓孔（3），在剪力墙主体（1）下端设置至少一个预留导向孔（4），预留导向孔（4）的位置与螺栓孔（3）的位置上下对应。本发明装配式剪力墙结构及其安装方法可精准快速水平定位，整体性好，安装快捷，无需斜撑进行支撑，节省了辅助材料成本。
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公开(公告)号：CN204753893U
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201520296470.7
申请日：2015-05-11
申请人： 中国建筑第七工程局有限公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本实用新型公开了一种装配式剪力墙结构，包括剪力墙主体（1），在剪力墙主体（1）内部设置有至少一个竖向通孔（2），在剪力墙主体（1）上端设置有至少一个螺栓孔（3），在剪力墙主体（1）下端设置至少一个预留导向孔（4），预留导向孔（4）的位置与螺栓孔（3）的位置上下对应。本实用新型装配式剪力墙结构及其安装方法可精准快速水平定位，整体性好，安装快捷，无需斜撑进行支撑，节省了辅助材料成本。
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公开(公告)号：CN104362547B
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201410706080.2
申请日：2014-11-26
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
摘要： 本发明公开了一种开合轮抓，包括两根竖直并且平行设置的开合立柱(12)，以及分别位于两根所述开合立柱(12)内侧、并且在合并后能够实现在导线(7)上滚动行走的开合轮(1)；能够驱动两根所述开合立柱(12)相对或相向移动、以实现两个所述开合轮(1)合并或分开的开合导向装置(13)与提供所述开合导向装置(13)所需动力的开合驱动装置(14)相连。所述开合轮抓还包括位于所述导线(7)下方、并能够与所述导线(7)紧密贴合并滚动行走的压紧轮(2)。本发明还公开了一种包括上述开合轮抓的巡线机器人。上述巡线机器人，可以在高压输电线路上行走并越过线路上的障碍。
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公开(公告)号：CN106006490A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610423415.9
申请日：2016-06-15
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
CPC分类号： B66F11/046 , B66F17/006 , B66F2700/12 , B66F2700/123
摘要： 本发明公开了一种高压带电作业机器人，包括底架、悬臂架和悬臂架上端的上工作平台，底架上安装有支腿装置，支腿装置上设置有接地感应装置，接地感应装置用于检测支腿装置是否接地并与控制系统连接。在底架上设置了支腿装置，用于支撑底架令底架稳定放置于地面，并在支腿装置上设置接地感应装置，接地感应装置可以感应支腿是否接触地面，以判断底架是否稳固的安置于底面；接地感应装置与控制系统连接，当接地感应装置感应到支脚未接触地面时，向控制系统发送信号，控制系统控制设备执行相应的操作，可包括停止悬臂架继续伸出或抬升，并缓慢下降，或者调节支脚装置令支脚及时接地等动作，以防止由支脚未接地带来的重心不稳等一系列问题。
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公开(公告)号：CN105635526A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510990786.0
申请日：2015-12-25
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： H04N5/21
CPC分类号： H04N5/21
摘要： 本申请公开了一种应用于视频监控系统的实时视频去雾方法及系统，该方法包括：将当前帧图像与前一帧图像进行实时比对分析，得到当前帧图像中的透射率共用区域和透射率待求区域；将前一帧图像在透射率共用区域上所对应的透射率图作为当前帧图像在透射率共用区域上的透射率图，并重新计算当前帧图像在透射率待求区域上的透射率图，得到当前帧图像的完整透射率图；利用当前帧图像对应的图像信息、当前帧图像的完整透射率图以及当前大气光照值，对当前帧图像进行去雾处理，并将得到的去雾图像实时地发送至显示屏。本申请在相机灵活转动的情况下，实现了快速的视频去雾处理的目的。
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公开(公告)号：CN105291087A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510862783.9
申请日：2015-11-30
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所 , 国家电网公司
CPC分类号： B66F11/046
摘要： 本发明公开了一种带电作业机器人，包括：伸缩臂和工作斗，其中，工作斗与伸缩臂沿竖直方向滑动连接，且伸缩臂设有驱动工作斗沿竖直方向往复移动的驱动部件。本发明公开的带电作业机器人，通过工作斗与伸缩臂沿竖直方向滑动连接，且在伸缩臂上增设驱动工作斗沿竖直方向往复移动的驱动部件，实现了工作斗沿竖直方向的移动。由于工作斗直接与伸缩臂滑动连接，无需设置飞臂，较现有技术相比，有效提高了工作臂的刚性和稳定性；也有效减小了工作臂的长度，从而减小了整个带电作业机器人的体积，减小了占用空间；同时，能够增大工作斗在竖直方向的行程，提高使用性能。
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公开(公告)号：CN105931259A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610453563.5
申请日：2016-06-21
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明公开了一种基于形态学处理的高压输电线提取方法，包括：对高压输电线图像进行预处理；其中，所述预处理包括：灰度化处理，滤波处理，形态学处理，边缘检测；根据检测条件，用霍夫变换检测预处理后的高压输电线图像中的输电线直线；其中，所述检测条件包括：输电线直线的最小长度和图像轮廓点间隔；统计所述输电线直线上的累积点数量；提取所述累积点数量最多的一条输电线直线作为高压输电线直线。该方法简化了图像，滤除了大量的干扰信息，减少了直线提取过程中的误差，针对性较强，能够准确、高效地提取出高压输电线航拍图像中的高压输电线，并且能够适应多种环境背景下的高压输电线提取。
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公开(公告)号：CN103616893B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310610757.8
申请日：2013-11-26
申请人： 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 深圳市先进智能技术研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种巡线机器人控制系统，包括：用于检测障碍物位置的光电传感器，驱动轮机构、夹持机构上均设置有光电传感器；主控制器，用于在驱动轮机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制驱动轮机构和与该驱动轮机构对应的压紧轮机构闭合并压紧线路；在夹持机构上的光电传感器检测到障碍物时，控制夹持机构打开并脱离线路，在越过障碍物时，控制夹持机构闭合并抓紧线路。本发明通过光电传感器检测障碍物的位置，因此使得巡线机器人能够及时避开障碍物，避免了巡线机器人与障碍物发生碰撞，使得巡线机器人损坏或由线路上坠落的问题。
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公开(公告)号：CN106393050A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610863743.0
申请日：2016-09-29
申请人： 国网重庆市电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 国网重庆市电力公司 , 深圳市先进智能技术研究所
CPC分类号： B25J5/005 , F16M11/2014 , F16M11/2035 , F16M11/38
摘要： 本发明公开了一种适于狭长隧道自主避障的机器人，包括车体、摆臂电机、行走电机、行走履带、前摆臂、联动折叠臂和摄像头；车体两侧分别设置行走履带；车体上设置联动折叠臂；联动折叠臂上端设置摄像头；车体前端两侧分别设置前摆臂；车体一侧的行走履带和摆臂履带通过位于同侧的行走电机驱动；摆臂电机通过摆臂传动轴与分别设置于车体前端两侧的履带主动轮连接；车体两侧的履带主动轮与摆臂主动轮分别采用同轴分别与车体前端两侧的前摆臂连接。本发明提供的适于狭长隧道自主避障的机器人，提升了隧道机器人在狭长隧道环境下的灵活控制和自主避障能力，解决了隧道复杂环境下通信不畅、图传不清晰、无法自主壁障等控制方面的问题。
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