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公开(公告)号：CN118934786A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410935649.6
申请日：2024-07-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： F15B21/02
摘要： 本发明提供的掘锚一体机多液压缸渐近跟踪预定性能自适应控制方法，包括如下步骤：建立掘锚一体机多液压缸位置伺服系统，并获取掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数，基于掘锚一体机多液压缸位置伺服系统参数得到掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的状态空间表达式；设定有限时间预设性能函数对所述掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的跟踪误差进行约束；利用自适应技术对掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的未知参数和掘锚一体机多液压缸位置伺服系统的内部扰动以及外部扰动进行估计；通过反步控制理论，同时引入不等式以及积分有界函数，递推得到最终控制器，实现渐近跟踪控制。本发明递推得到的最终控制器能够在有限时间内使跟踪误差收敛，更快稳定。
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公开(公告)号：CN109084671B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201810862762.0
申请日：2018-08-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 常映辉 , 冀鹏飞 , 陈宁 , 贾秀华 , 王恒 , 丁永成 , 周旭 , 董孟阳 , 索艳春 , 李涛 , 张婷 , 白雪峰 , 颉志军 , 张国兴 , 李刚 , 代立明 , 宋庭锋 , 柳玉龙 , 冯家鹏 , 桑盛远 , 康鹏 , 马福文 , 呼守信 , 夏长春 , 潘昱州 , 宋扬
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 本发明属于测量领域，提出了一种煤矿履带式行走装备行程测量系统。包括行程测量装置，提升机构，数据采集电路和控制电路，提升机构包括第一连接座、第二连接座、电动缸和连接杆，第一连接座和第二连接座分别固定设置在行走装备支架上，连接杆铰接在第二连接座上，电动缸的上端与第一连接座铰接，下端与连接杆铰接；行程测量装置包括减震器、行走架、车轮、齿轮、传感器支架和霍尔传感器，减震器的上端设置在连接杆上，减震器下端与行走架固定连接，车轮通过车轴设置在行走架上，齿轮同心固定在车轮上，霍尔传感器通过传感器支架固定设置在行走架上，且霍尔传感器位于齿轮所在平面上。本发明可实时且精准测量履带式行走装置的位移行程。
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公开(公告)号：CN113738357B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111107837.2
申请日：2021-09-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出的可弯曲皮带转载机行走自适应控制方法、系统及存储介质中，通过设置在第一驱动装置上的第一控制装置获取第一端的第一移动方向，并获取第一端在第一移动方向上的第一移动速度以及第一端上的第一牵引力，然后设置在第二驱动装置上的第二控制装置根据接收到的第一移动速度和第一牵引力确定第二驱动装置的第一控制参数，并根据第一控制参数控制第二驱动装置驱动第二端在第一移动方向上保持与第一端进行同步移动。由此，本申请实现了可弯曲皮带转载机跟随其前端的设备进行同步移动，提高了掘进作业的灵活性、安全性和掘进效率。同时，还可以进行可弯曲皮带转载机的故障告警，以使得用户可以及时排查故障发生原因，降低了故障带来的损失。
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公开(公告)号：CN112610276B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011383019.0
申请日：2020-11-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 郝亚明 , 呼守信 , 鲍文亮 , 高旭彬 , 王光肇 , 杨勇 , 唐会成 , 程凤霞 , 原钢 , 刘国鹏 , 靳明智 , 李焕丽 , 杜春晖 , 马天洲 , 李宝修 , 毕大为 , 何江
摘要： 本申请公开了一种基于CAN通讯的采掘设备数据采集分析方法及装置，其中，方法包括：从CAN网络采集采掘设备工作时产生的工作数据，并存储于数据库；基于数据库中工作数据分析得到目标数据，并对目标数据进行曲线拟合，得到拟合后的设备运行曲线图；根据设备运行曲线图分析得到采掘设备在不同工况下各电机协同出力、系统温度变化以及电机启动时电流电压波动数据。本申请实施例的基于CAN通讯的采掘设备数据采集分析方法，对设备故障点预判以及设备优化改进提供了切实可靠的依据，同时大量有效的底层数据对设备实现自动化、智能化有重要意义。
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公开(公告)号：CN112360525B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202011242667.4
申请日：2020-11-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种锚杆钻机铺网控制方法以及控制系统。其中该方法包括：当锚杆钻机移动到当前巷道的目标位置时，获取摄像头针对上一个已完成安装的网片及其锚杆托盘所采集的图像信息；其中，摄像头安装在锚杆钻机上；根据图像信息获取上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置；根据上一个已完成安装的网片的锚杆托盘在世界坐标系中的位置，确定当前待安装网片的安装位置信息；根据当前待安装网片的安装位置信息，控制锚杆钻机安装当前待安装网片。本申请可以提高煤矿井下锚护作业的自动化程度，减少人工干涉，从而降低人工成本，提高作业效率和作业安全性。
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公开(公告)号：CN113998633A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111262757.4
申请日：2021-10-28
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B66F11/04
摘要： 本发明公开了一种基于举升车的型材举升方法，包括车体、升降平台、托举组件和操作平台，所述车体设有第一平台；所述升降平台设在所述第一平台上，所述升降平台包括升降组件和第二平台；所述托举组件包括第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第一伸缩臂的一端设有第一托架，所述第一伸缩臂的另一端与所述第二平台相连且在所述车体的上下方向可摆动，所述第二伸缩臂的一端设有第二托架，所述第二伸缩臂的另一端与所述第二平台相连且在上下方向可摆动；所述操作平台设在所述第二平台上且在水平方向可摆动。本发明方便了矿井架棚作业，降低了工人劳动强度，避免了相关技术中占用掘锚机较长时间而影响生产的情况，提升了矿井生产效率。
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公开(公告)号：CN110056356A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910222223.5
申请日：2019-03-22
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 张强 , 张学瑞 , 马凯 , 丁永成 , 梁大海 , 宋明江 , 陈庆贺 , 郭进彬 , 李永安 , 郑吉 , 任晓力 , 呼守信 , 郭治富 , 马强 , 康鹏 , 马福文 , 赵媛媛 , 梁好 , 吕继双 , 王威 , 慕伟 , 贺克伟 , 车利明 , 刘晨 , 侯相华 , 杨杰
IPC分类号： E21C47/02
摘要： 本发明涉及露天矿边帮开采技术领域，具体为一种步进式行走平台。解决露天矿边帮压煤安全高效绿色开采，满足露天矿边帮开采的需求，有效提高边帮压煤的回采率的问题，所述的步进式行走平台位于开采硐室外部，包括上平台、下底盘和迈步机构，上平台与下底盘通过迈步机构连接形成一整体，上平台布置有电气系统、液压系统和卷电缆滚筒，下底盘上部为工作平台。本发明可实现边帮压煤资源的安全高效绿色开采，显著提高我国露天矿边帮开采技术实力，给企业带来显著经济和社会效益。
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公开(公告)号：CN110005410A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910259488.2
申请日：2019-04-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种电驱动履带行走式露天连续采煤机，是由截割部、装载部、输送部、行走部、主机架、驾驶室、卷缆装置等主要部分构成的整体式采煤机。其既可以与刮板连续运输系统或带式连续运输系统配套使用，实现露天煤矿薄煤层连续开采，也可以作为采煤设备单独使用，采下来的煤不用单独破碎。
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公开(公告)号：CN105162383B
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201510608031.X
申请日：2015-09-23
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及矿用特种蓄电池车辆的变频调速技术，具体是一种模拟串励直流电机软特性的交流变频调速方法。本发明解决了现有低压DC/AC变频调速系统机械特性曲线过硬的问题。一种模拟串励直流电机软特性的交流变频调速方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）将交流电机的输入端与变频器的输出端连接；2）当交流电机用于重载启动和满载爬坡时，变频器采用转矩矢量控制方式控制交流电机的转矩保持为最大转矩；3）当交流电机用于满载平路行驶时，变频器采用功率给定控制方式控制交流电机的功率保持为额定功率；4）当交流电机用于空载行驶时，变频器采用转矩给定控制方式控制交流电机的转矩保持恒定。本发明适用于矿用特种蓄电池车辆。
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公开(公告)号：CN105717895B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610117289.4
申请日：2016-03-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418 , G08C17/02
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明属于煤矿井下采掘锚综合系统多设备协同控制的技术领域，具体是一种煤矿井下连采工作面多设备协同控制方法，解决了连采工作面多个移动设备之间协同工作的问题。本发明提供的协同控制方法，通过分析连采工作面的多个设备之间的协同控制关系，将协同控制的命令与信息通过无线协同控制网络进行数据传输，从而实现连采工作面多设备的联动控制，改进了现有的通过人为实现联动的状况，提高系统控制的可靠性、安全性、实时性。本发明有效解决了现有煤矿井下连采工作面多设备之间协同工作的问题，适用于连采工作面多个具有通信接口的设备。
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