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公开(公告)号：CN206187147U
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201621151963.2
申请日：2016-10-31
申请人： 中国石油化工股份有限公司西北油田分公司 , 西南科技大学
IPC分类号： B62D55/30
摘要： 本实用新型公开了一种防脱履带式底盘，包括底盘主体以及并行设置在底盘主体两侧的履带架；履带架的前端安装有驱动轮，后端设有从动轮，驱动轮内侧设有驱动装置，外侧套设有一防脱盘，履带架的上端中部设有用于防止履带跳动的托带轮，底部安装有若干支撑轮，从动轮通过设置在履带架上的张紧机构支撑并固定，张紧机构包括张紧螺栓以及设置在从动轮两侧的张紧板，张紧螺栓一端设有张紧螺母，另一端穿过履带架固定有一连接块。本实用新型通过在驱动轮的外侧设置防脱盘，有效地防止了履带底盘在摩擦力较大的地面横向移动时发生脱带的现象，从而提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN111015685A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911388093.9
申请日：2019-12-30
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种地下核环境内检修平台拆除并回取系统及其控制方法。属于机器人领域。该地下核环境内检修平台拆除并回取系统包括控制单元和遥控升降平台，遥控升降平台的输出端安装有抓取机械臂、切割机械臂和第一相机，切割机械臂的末端安装有切割枪，切割枪上安装有第二相机；抓取机械臂的末端安装有抓手，抓手包括安装在机械臂末端的安装座，安装座底部安装有两个平行的滑轨，滑轨上安装有两个滑块，滑块上安装有锁紧件，滑块上铰接有钩爪，位于不同滑轨上的每对钩爪之间通过调节两者之间夹角的调节件连接；安装座底部安装有视觉定位单元；控制单元通过无线通信单元与遥控端连接。
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公开(公告)号：CN107161350B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201710232372.0
申请日：2017-04-11
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了事故处置飞行器自主续航方法及其系统，事故处置飞行器自主续航方法包括获取飞行器当前位置的飞行参数，飞行参数包括飞行器的经纬度、飞行高度、飞行姿态、飞行器的电量及飞行器所在环境的环境图像；根据飞行参数，计算飞行器所在环境中障碍物和陆地机器人在世界坐标系下的位置坐标及飞行器降落至陆地机器人上所需用电量；当飞行器的电量小于等于用电量时，控制飞行器和陆地机器人相对运动，直至飞行器与陆地机器人处于同一垂直平面；当飞行器下降至与陆地机器人的相对距离等于设定距离，控制陆地机器人与飞行器对接，并对飞行器进行充电。
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公开(公告)号：CN108572397A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810255940.3
申请日：2018-03-27
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于异构机器人的放射物搜寻系统及方法，通过多旋翼飞行器射线数据、图像信息获取，利用回归分析及数据融合方法，实时产生放射物射线源的精确多维场景图。同时通过回归分析陆地机器人的放射物射线数据，辅助多旋翼飞行器放射物搜寻，从而高精度方向辨识和空间辨识，实现放射物信息获取及精准定位。然后利用多旋翼飞行器提供的图像信息进行路径规划，完成放射物的搜寻工作。最后再根据多旋翼飞行器提供的放射源的图像信息及陆地机器人获取的触觉信息进行融合，实现力反馈，进而控制陆地机器人携带的机械臂自主抓取放射源。本发明不仅可以对已知放射源进行监管处置，还可对未知放射源进行准确搜寻处置，以及对空中气溶胶进行探测。
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公开(公告)号：CN110053053B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910513350.0
申请日：2019-06-14
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂旋拧阀门的自适应方法，属于机器学习领域。该自适应方法包括：S1、在阀门的手轮上设置一标签；并使其上设置有弹性垫块的夹持器在靠近标签的位置夹持阀门手轮，所述夹持器安装在机械臂上；S2、根获取夹持器中心位置P0；S3、获取标签中心位置Ft；S4、将夹持器中心位置P0和标签中心位置Ft输入阀门旋拧操作模型获得所述机械臂和夹持器执行动作的指令；S5、根据所述指令控制机械臂和夹持器动作；S6、动作结束后，根据所述上位机更新夹持器中心位置P0，并以此判断夹持器中心是否到达标签中心位置Ft，若是，执行步骤S7，若否，返回步骤S4；S7、判断是否完成旋拧任务，若否，返回步骤S3。
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公开(公告)号：CN108614980A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810337001.3
申请日：2018-04-16
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种融合RFID信息和激光信息的动态目标定位系统及方法，利用粒子滤波器将RFID信号与激光信号进行融合处理，实现对动态目标的精确定位。本发明将激光传感器采集的信息进行聚类处理，并将相邻时刻激光聚类后的信息处理成目标运动速度。同时采集RFID标签信号强度与标签相位信息，将采集到的信号强度信息融入粒子滤波更新阶段，并将相邻时刻相位信息处理成目标运动速度。最终，将聚类后的激光信息估算的速度与RFID相位估算的速度进行匹配，选取最佳匹配速度，融入粒子滤波更新阶段，从而实现对运动目标更加精确的定位。
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公开(公告)号：CN107161350A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710232372.0
申请日：2017-04-11
申请人： 西南科技大学
CPC分类号： Y02T10/7005 , Y02T50/62 , B64D27/24 , B60L11/1809 , B60L2200/10 , B64F1/00
摘要： 本发明公开了事故处置飞行器自主续航方法及其系统，事故处置飞行器自主续航方法包括获取飞行器当前位置的飞行参数，飞行参数包括飞行器的经纬度、飞行高度、飞行姿态、飞行器的电量及飞行器所在环境的环境图像；根据飞行参数，计算飞行器所在环境中障碍物和陆地机器人在世界坐标系下的位置坐标及飞行器降落至陆地机器人上所需用电量；当飞行器的电量小于等于用电量时，控制飞行器和陆地机器人相对运动，直至飞行器与陆地机器人处于同一垂直平面；当飞行器下降至与陆地机器人的相对距离等于设定距离，控制陆地机器人与飞行器对接，并对飞行器进行充电。
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公开(公告)号：CN109969740A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910359264.9
申请日：2019-04-30
申请人： 西南科技大学
IPC分类号： B65G43/08
摘要： 本发明公开了一种可重构智能传输带控制方法及控制系统，控制系统包括若干相互邻接的传送带单元模块，传送带单元模块包括底部定位支撑板，底部支撑板的边缘通过若干个支撑柱与传送带单元模块外壳连接，支撑柱中部架设有主控芯片板等；控制方法包括基于图形的运动路径规划和基于示教的路径规划，由路径信息生成电机运动运动命令并传输给对应电机驱动器，然后执行对应运动命令。本发明能够解决现有技术中批量型货物多通道运输不便的问题，且能够反复编程更改传输方向及路径，自由度高、成本低、效率高、适用范围广，可满足柔性制造生产中工艺动态变化的要求。
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公开(公告)号：CN109760006A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910043308.7
申请日：2019-01-17
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉参考件的核机器人，包括整体运动机构、X-Y微调机构、升降机构、控制柜、核探测器、视觉伺服部分和四个麦克纳母轮；一种基于视觉参考件的核机器人快速定位方法，包括如下步骤：步骤S1：将核机器人携带的耐辐射相机和堆外监控相机的视频信息作为引导，使核机器人到达探测井位置；步骤S2：通过视觉引导调整核机器人的位姿；步骤S3：通过核机器人携带的耐辐射相机和核机器人的四个麦克纳母轮对核机器人进行视觉伺服粗定位；步骤S4：利用平台上的X-Y微调机构和核机器人携带的耐辐射相机对核机器人进行视觉伺服精确定位，解决了在强辐照、狭窄的堆腔内辅助安装堆外核时，无法对探测井进行精确定位的问题。
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公开(公告)号：CN107117268B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710335914.7
申请日：2017-05-12
申请人： 西南科技大学
摘要： 本发明公开了一种异构系统的海洋垃圾回收方法及系统，该系统包括用于采集飞行区域内的海洋环境信息，定位海洋垃圾并发送给船的多旋翼飞行器，以及用于与飞行器进行通信并进行垃圾回收的船。本发明通过多旋翼飞行器在海洋上空进行监控，视野范围广，解决了传统的定位和回收方法中海洋垃圾的小范围、低效率的问题，同时通过采用多旋翼飞行器和船的协作，多层次、空间立体搜索海洋垃圾，有效的解决了海洋垃圾的快速清理问题，对海洋环境的保护具有重要意义。
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