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公开(公告)号：CN113530574B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202110778364.2
申请日：2021-07-09
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置，包括主梁机架、移动装置、拱架撑紧臂、外环、放置架、牵引件、卷扬机和钢筋网撑紧机构，移动装置可移动的设置在主梁机架上，外环设置在移动装置上，放置架设置在外环下方，成卷的钢筋网可转动的设置于放置架内部，卷扬机设有两个，分别设置在外环的两侧端部，牵引件的一端固定在卷扬机的绳索上，另一端连接于钢筋网上，钢筋网撑紧机构设有多个，沿周向分别设置于外环的内部，本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置及作业方法，利用双卷扬机的形式实现钢筋网的自动旋转展开，从而达到快速支护的效果，大大提高了钢筋网的安装效率和支护效果，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113441858B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110777482.1
申请日：2021-07-09
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供的一种TBM钢拱架自动封口安装作业装置及作业方法，包括滑轨机架、移动机构、回转机构、回转梁、伸缩臂、抓取机构、撑紧油缸和焊接机械手，滑轨机架设置在TBM主梁下方，移动机构设置在滑轨机架上，回转机构设置在移动机构下方，回转梁设置于回转机构下方，伸缩臂分别设置在回转梁两侧，抓取机构设置在伸缩臂的下方，撑紧油缸分别铰接于回转梁撑紧接头和外臂撑紧接头，焊接机械手设置于回转梁下方，免去了钢拱架开口环的人工二次撑紧、钢板切割、钢板焊接等较为繁琐的封口工序，实现了钢拱架的自动封口安装作业，大大提高了钢拱架的拼装效率，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113441858A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110777482.1
申请日：2021-07-09
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供的一种TBM钢拱架自动封口安装作业装置及作业方法，包括滑轨机架、移动机构、回转机构、回转梁、伸缩臂、抓取机构、撑紧油缸和焊接机械手，滑轨机架设置在TBM主梁下方，移动机构设置在滑轨机架上，回转机构设置在移动机构下方，回转梁设置于回转机构下方，伸缩臂分别设置在回转梁两侧，抓取机构设置在伸缩臂的下方，撑紧油缸分别铰接于回转梁撑紧接头和外臂撑紧接头，焊接机械手设置于回转梁下方，免去了钢拱架开口环的人工二次撑紧、钢板切割、钢板焊接等较为繁琐的封口工序，实现了钢拱架的自动封口安装作业，大大提高了钢拱架的拼装效率，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113530574A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110778364.2
申请日：2021-07-09
申请人： 中国铁建重工集团股份有限公司 , 中南大学 , 中铁第四勘察设计院集团有限公司
摘要： 本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置，包括主梁机架、移动装置、拱架撑紧臂、外环、放置架、牵引件、卷扬机和钢筋网撑紧机构，移动装置可移动的设置在主梁机架上，外环设置在移动装置上，放置架设置在外环下方，成卷的钢筋网可转动的设置于放置架内部，卷扬机设有两个，分别设置在外环的两侧端部，牵引件的一端固定在卷扬机的绳索上，另一端连接于钢筋网上，钢筋网撑紧机构设有多个，沿周向分别设置于外环的内部，本发明提供的一种TBM钢筋网快速支护作业装置及作业方法，利用双卷扬机的形式实现钢筋网的自动旋转展开，从而达到快速支护的效果，大大提高了钢筋网的安装效率和支护效果，减轻了施工人员的劳动强度，提高了施工的安全性。
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公开(公告)号：CN113618785A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111020554.4
申请日：2021-09-01
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，涉及盾构机，特别涉及一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，包括：夹持机构，包括四爪盘和对称设置在四爪盘两侧的钩锁，所述四爪盘的下端连接有四个卡爪，两个所述钩锁设置在相邻所述两个卡爪之间并与所述卡爪形成夹持结构；刀座，设置可被所述夹持结构卡接的销轴；夹持传感器，若干所述夹持传感器设置在所述卡爪和所述钩锁上，用以检测销轴的应变，在本申请中，通过夹持结构对刀座进行夹持的同时，采用夹持传感器器测量夹持结构所受作用力，获得销轴所受的夹持力，具有结构简单、占用空间小的特点，而且可以实时进行夹持力检测，便于滚刀的稳定更换。
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公开(公告)号：CN113618785B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202111020554.4
申请日：2021-09-01
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，涉及盾构机，特别涉及一种用于盾构机换刀机械手的夹持力检测装置及其测量方法，包括：夹持机构，包括四爪盘和对称设置在四爪盘两侧的钩锁，所述四爪盘的下端连接有四个卡爪，两个所述钩锁设置在相邻所述两个卡爪之间并与所述卡爪形成夹持结构；刀座，设置可被所述夹持结构卡接的销轴；夹持传感器，若干所述夹持传感器设置在所述卡爪和所述钩锁上，用以检测销轴的应变，在本申请中，通过夹持结构对刀座进行夹持的同时，采用夹持传感器器测量夹持结构所受作用力，获得销轴所受的夹持力，具有结构简单、占用空间小的特点，而且可以实时进行夹持力检测，便于滚刀的稳定更换。
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公开(公告)号：CN114923677A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210621704.5
申请日：2022-06-02
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种盾构换刀机器人储存舱闸门密封件疲劳测试装置及方法，包括：底座，所述底座上通过安装座竖直设置有闸门前盖，所述闸门前盖顶面设置有顶盖，所述闸门前盖两侧分别向上设置有油缸，所述油缸通过油缸安装座固定安装，两个所述油缸同步运动，两个所述油缸的活塞杆之间设置有闸板连接装置，所述闸板连接装置用于安装闸板，所述闸板穿设在所述顶盖，所述闸板滑动地设置在所述闸门前盖内侧，所述闸门前盖内开设有用于安装密封件的沟槽，所述闸门前盖沿所述沟槽均匀开设有多个传感器安装孔，所述传感器安装孔用于安装光纤传感器，所述密封件包括顶部密封件和侧面密封件。
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公开(公告)号：CN112922626B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202110298051.7
申请日：2021-03-19
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明提供了一种适用于机器自动换刀的快速拆装式新型滚刀刀座，涉及加工工具领域，特别涉及一种适用于机器自动换刀的快速拆装式新型滚刀刀座，包括：内壁设置有通道的箱体，通道用以安装并容置承载件，通道包括第一口和第二口，第一口位于第二口的上方，第一口和第二口在水平方向错位设置，第一口和第二口之间设置有用于抵接承载件的抵接区；承载件，用以承载刀具；设置于箱体内的锁紧机构，驱动承载件与通道抵接，本发明能够更好的利用现有结构将刀具固定于通道内，结构简单，不需要增加额外的零件，避免了刀具固定零件多且离散的问题；此外，锁紧机构具有组合联动性，拆装动作简单，方便机器人在没有视觉辅助的条件下正确快速的安装刀具。
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公开(公告)号：CN112922626A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110298051.7
申请日：2021-03-19
申请人： 中南大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本发明提供了一种适用于机器自动换刀的快速拆装式新型滚刀刀座，涉及加工工具领域，特别涉及一种适用于机器自动换刀的快速拆装式新型滚刀刀座，包括：内壁设置有通道的箱体，通道用以安装并容置承载件，通道包括第一口和第二口，第一口位于第二口的上方，第一口和第二口在水平方向错位设置，第一口和第二口之间设置有用于抵接承载件的抵接区；承载件，用以承载刀具；设置于箱体内的锁紧机构，驱动承载件与通道抵接，本发明能够更好的利用现有结构将刀具固定于通道内，结构简单，不需要增加额外的零件，避免了刀具固定零件多且离散的问题；此外，锁紧机构具有组合联动性，拆装动作简单，方便机器人在没有视觉辅助的条件下正确快速的安装刀具。
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公开(公告)号：CN113622925B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111097354.9
申请日：2021-09-18
申请人： 盾构及掘进技术国家重点实验室 , 中南大学
摘要： 本发明公开了一种高压水冲孔冻结膨胀破岩TBM刀盘，包括刀盘、边缘滚刀、高压水射流喷嘴、液氮喷嘴，所述压缩空气喷嘴安装在所述刀盘设置的开孔中，并与所述刀盘内部的驱动装置传动连接；所述高压水射流喷嘴以刀盘中心轴为轴线圆周阵列设有若干圈，并由内向外呈放射状分布在所述刀盘掘进方向的端面，所述高压水射流喷嘴与所述刀盘内部的驱动装置传动连接；所述液氮喷嘴安装在所述刀盘设置的开孔中，并与所述刀盘内部的驱动装置传动连接。本发明通过液体结冰体积膨胀的方式，对硬岩内部结构预先形成有效的破坏，再进行破岩处理，能够有效降低滚刀破岩时破岩力，提高破岩效率，降低破岩能耗。
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