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公开(公告)号：CN119398317A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411410315.3
申请日：2024-10-10
Applicant: 中国长江三峡集团有限公司 , 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/0631 , G06F18/20 , G06Q10/0639 , G06Q10/04 , G06F18/22
Abstract: 本发明涉及水下坝体巡检技术领域，公开了一种水下机器人坝体巡检虚拟演练场景推荐方法、系统，本发明结合考核属性集和演练场景数据集在多个待演练场景中进行水下机器人坝体巡检虚拟演练技能考核评估，能够明确检验水下机器人在不同场景下的巡检能力，使演练更具针对性，进而可以全面了解演练人员在不同场景下对各项技能的掌握情况。进一步，利用多个技能考核评估结果对未演练场景进行预测，能够提前了解水下机器人在新场景中的表现，为制定演练计划提供参考，增强了系统的适应性和前瞻性。最后，结合真实案例属性数据集、已有的考核评估结果和预测结果来确定目标推荐场景，能够综合考虑实际情况和未来需求，使推荐的场景更加准确、实用。
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公开(公告)号：CN119359968A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411257042.3
申请日：2024-09-09
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人虚拟演练领域，具体公开了一种水下大坝巡检机器人虚拟演练系统及其构建方法，该系统包括用户交互层、系统功能层和数据资源层，旨在解决现有水下机器人操作复杂、培训成本高的问题；系统通过参数设定、科目选择、人机设备交互及可视化UI实现用户交互；采用任务管理与评价、虚拟设备控制、场景仿真渲染及场景管理模块实现功能集成；利用基础数据、3D模型数据、演练数据及场景数据进行数据管理；系统能够模拟水下机器人作业全流程，覆盖天气、水质、昼夜变化等环境仿真，操作员可通过该系统对不同水下机器人大坝缺陷巡检任务进行模拟演练，节省人力物力的同时，提升操作熟练度与准确性，有效节省培训成本且降低了操作风险。
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公开(公告)号：CN118608850A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410731247.4
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06V10/764 , G06V20/05 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06V10/34 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种水下大坝裂缝图像分类算法，构建图像分类模型，用于水下大坝裂缝的检测和分类；构建损失函数：构建自适应频率过滤令牌混合器：采用标签平滑方法用于通过对标签进行柔和处理来防止模型过度自信，有助于模型学习更平滑的概率分布。本方法能够从图像中有效提取裂缝的尺寸、形状等关键信息，为评估水下大坝的结构完整性和损伤程度提供了重要的参考数据。相较于传统的手动分析方法，本发明的算法具有高效、准确的优势，能够克服分析者主观判断和经验限制，提高水下大坝裂缝检测的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118128680A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410230669.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
Abstract: 一种高水头大流量混流式水轮机转轮，包括上冠、下环、转轮叶片以及上法兰环，多个所述转轮叶片环形分布在上冠与下环之间，上法兰环设置在上冠的上侧内部。通过使用本发明提出的混流式水轮机的转轮，可以减小水流在转轮内流动的阻力，提高水轮机的水力效率，增加水电站的经济效益。通过上止漏环和下止漏环安装结构，可以防止出现转动止漏环脱落问题，对增加转动止漏环使用寿命、降低转轮检修频率、节约水轮机维护成本、提高水轮机运行稳定性有着显著意义。
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公开(公告)号：CN117893771A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410046653.7
申请日：2024-01-12
Applicant: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多模态融合的三维目标检测方法及装置，方法包括：将获取的自动驾驶场景下RGB图像和激光雷达点云数据输入基于多模态融合的三维目标检测模型中，得到三维车辆检测结果；其中模型的处理过程包括：利用三维目标检测算法对激光雷达点云数据进行检测，得到m个三维边界框；利用二维目标检测算法对RGB图像进行检测，得到n个二维边界框；基于n个二维边界框，利用基于旋转交并比的融合策略从m个三维边界框确定一个三维边界框作为输入三维边界框；对输入三维边界框利用融合网络进行特征提取，得到m*n*1的稀疏张量；对稀疏张量进行池化后压缩，得到m个三维边界框对应的预测分数；根据预测分数，从m个三维边界框中确定三维车辆检测结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118992067A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410883644.3
申请日：2024-07-03
Applicant: 河海大学 , 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明公开了水下机器人技术领域的一种用于水下机器人吊放的按压式自锁装置，包括自动吊放模块、自脱钩机构、水下机器人吊放头和计米轮模块；所述自脱钩机构包括底座、第一弹簧、摇杆、环状支架、卡爪、滑块、自脱钩壳体、压盖和对射式光电传感器。本发明提供的用于水下机器人吊放的按压式自锁装置通过滑块、环状支架和底座之间的滑动配合，实现水下机器人吊放头和自脱钩轴套的自动锁合、解锁功能，解决了通过拉动绳索带动插销实现自动上锁、解锁功能的问题，采用对射式光电传感器检测水下机器人到位锁紧状态，通过编码器记录计米轮旋转圈数信息并发送至岸基系统，保证动力浮标和水下机器人一体化吊放过程中自动上锁、解锁的可靠性。
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公开(公告)号：CN118864835A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410786929.5
申请日：2024-06-18
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 一种水下大坝裂缝分割方法，包括以下步骤：S1、数据采集与预处理；S2、特征提取与融合；S3、裂缝实例分割算法；S4、模型训练及优化；S5、实验及评估。本发明提供一种水下大坝裂缝分割方法，能够有效区分出每一个裂缝的独立存在，并为其提供独特标识。该方法拓展了水下大坝裂缝检测能力，为详细分析、维修规划和结构监测提供更全面数据支持，进一步提升水下大坝安全监测和评估水平。
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公开(公告)号：CN118396148A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410230561.4
申请日：2024-02-29
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F17/16 , G06N7/02
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊综合评价的轴承瓦温优化方法，该方法包括：构建综合状态评估指标体系；设定发电机组设备状态最低分数；获取发电机组推力瓦温、机组摆度、瓦受力以及瓦间隙等实际测量数据；确定各项指标劣化度函数和隶属度函数并计算得到模糊关系矩阵；根据层次分析法和熵权法计算组合权重；计算模糊综合评价分数；根据设定的最低设备状态分数判断是否需要调节冷却水进口流量，从而达到调节轴承瓦温的作用。该方法将瓦间隙等多种因素考虑在内，可以有效的调节轴承瓦温，改善机组各项数据，提高机组运行稳定性，从而提高机组运行安全性和增加机组使用寿命。
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公开(公告)号：CN118915797A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410970653.6
申请日：2024-07-19
Applicant: 河海大学 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 中国长江电力股份有限公司
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明一方面提供一种水下机器人协同控制系统的构建方法，包括：搭建模拟环境：构建脐带缆仿真模型；构建浮标跟随策略模型并进行训练：构建绞车控制策略模型并进行训练：将浮标控制策略模型和绞车控制策略模型结合成水下机器人协同控制系统；其中，浮标跟随策略模型基于深度强化学习的SAC算法，实现对浮标的高效探索和智能控制；利用轻量化Transformer的绞车控制策略模型，通过行为克隆方法，实时预测脐带缆的期望长度。另一方面，本发明提供一种水下机器人协同控制方法，不仅确保协同控制系统的安全性，也实现了操作效率的显著提升。
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公开(公告)号：CN118704418A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410731420.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 河海大学
Abstract: 本发明公开一种水工混凝土过流面结构缝防空蚀接缝连接装置及计算方法，包括设于结构缝内的填缝体，结构缝顶部设有拱形罩面，所述拱形罩面两端设有用于对拱形罩面提供支撑的槽型底座，槽型底座上方固定设有盖板，拱形罩面嵌入盖板和槽型底座所形成的空腔中；本发明防空蚀接缝连接装置覆盖在结构缝上方，通过减少过流面不平整度抑制空化，有效降低了水工混凝土过流面结构缝附近的空化强度；再者，装置采用耐腐蚀金属材料，具有优良的防空蚀、抗老化性能。
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