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公开(公告)号：CN117592254A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311450665.8
申请日：2023-11-02
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 煤炭科学技术研究院有限公司 , 华能灵台邵寨煤业有限责任公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本申请提出一种液压支架的支护强度获取方法、装置及电子设备，涉及煤矿开采技术领域。其中，液压支架的支护强度获取方法包括：获取工作面目标方向的受力数据和穹拱数据，目标方向包括走向方向和倾向方向；根据穹拱数据，确定目标方向的穹拱函数模型和穹拱的第一高度；根据受力数据、穹拱函数模型和第一高度，确定穹拱载荷，并根据穹拱载荷，确定拱顶弯矩；基于拱顶弯矩和穹拱函数模型，确定工作面拱梁的应力分布函数，并根据应力分布函数确定液压支架的支护强度，解决现有技术中采用类梁对岩层应力分析不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118393510A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410501648.0
申请日：2024-04-24
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 煤炭科学技术研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种支架高度检测装置和检测方法，所述支架高度检测装置包括：支架本体、第一反射板、第二反射板和测距组件，支架本体包括顶梁、底座和立柱，顶梁和底座在上下方向上相对，立柱连接在顶梁和底座之间。第一反射板设在顶梁，第二反射板设在底座；测距组件包括第一测距模块和第二测距模块，第一测距模块和第二测距模块设在立柱上，第一测距模块能够发射超声波并接收第一反射板反射的超声波，第二测距模块能够发射超声波并接收第二反射板反射的超声波。本发明的支架高度检测装置具有精确度较高的优点。
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公开(公告)号：CN116906045A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310827691.1
申请日：2023-07-06
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 煤炭科学技术研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种超长工作面开采方法，包括以下步骤：在工作面沿垂直待开采煤体方向从左至右依次设置有左边巷、左中巷、右中巷以及右边巷共4条巷道，其中左中巷与右中巷之间设置有一定宽度的煤柱；在工作面布置左转载机、右转载机以及用于连接两部转载机的刮板输送机，左转载机布置于左边巷，右转载机布置于右边巷，刮板输送机布置于工作面开采端；左中巷、右中巷为材料巷，在其中布置输送工作面所需要的材料物资以及输电、输水设备；工作面开采时采用两部采煤机进行开采，对从左边巷至右边巷之间的超长工作面煤体以及煤柱进行开采作业。本发明通过设置四条巷道形成左、右半工作面实体煤以及煤柱，形成超长工作面，从而大幅提高了开采效率。
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公开(公告)号：CN118876066A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411187275.0
申请日：2024-08-27
申请人： 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。
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公开(公告)号：CN117758647A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311865684.7
申请日：2023-12-29
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用巷道冲尘车，包括车体、冲尘装置和作业臂。所述冲尘装置包括刷子和喷头中的至少一者；所述作业臂的一端与所述车体连接，所述作业臂的另一端与所述冲尘装置连接，所述作业臂可运动设置以驱动所述冲尘装置运动。本发明的矿用巷道冲尘车，在对巷道进行清洗时，通过作业臂驱动冲尘装置至合适位置，通过冲尘装置对巷道进行清洗，从而能够对巷道进行全面清洗，并能够提高对巷道的清洗效果。
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公开(公告)号：CN113482677B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202110883133.8
申请日：2021-08-02
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本发明公开一种基于聚类算法的四柱式液压支架工况评估方法，涉及煤矿工作面设备监测及自动化控制技术领域。通过采集液压支架前后立柱压力数据，采用聚类分析算法对支架前后立柱压力组合进行聚类，结合液压支架顶梁受载情况对支架前后立柱压力聚类结果进行区域划分，从而得到不同支架工况，通过统计不同工况下支架压力的数据量，得到不同工况的支架压力数据量占采集数据总量百分比情况，以评估该液压支架的工作状态。本发明预先需要测量的变量较少，仅通过常规立柱压力的监测获取支架工作状态即可进行支架工况的评估，从而可实现对液压支架工况的实时监测、分析和预警。
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公开(公告)号：CN116025403A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310153328.6
申请日：2023-02-13
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司
IPC分类号： E21D23/16
摘要： 本发明公开了一种液压支架快速补液系统，所述液压支架快速补液系统包括泵站、供液管、回液管、液压支架、补液装置，所述补液装置包括第一蓄能器组、单向阀、插装阀和控制系统；本发明实施例的液压支架快速补液系统利用插装阀，将第一蓄能器组内提前储存的乳化液，快速回流至供液管内，对供液管的压力进行快速补偿，响应速度快；另外，采用上述方式，还不用频繁对泵站的转速进行调节，有利于提高泵站的使用寿命。本发明实施例的液压支架快速补液系统具有响应速度快和使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN115263853A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210871142.X
申请日：2022-07-22
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种阀控一体数字油缸，所述阀控一体数字油缸包括：缸体、活塞杆、行程传感器、控制器和电磁阀，缸体包括主缸和副缸，缸体具有第一通油孔和第二通油孔，活塞杆沿主缸的轴向可移动地设在主缸内，活塞杆将主缸限定出有杆腔和无杆腔，第一通油孔与有杆腔连通，第二通油孔与无杆腔连通，行程传感器和控制器均设在副缸内，电磁阀与副缸相连，控制器与行程传感器和电磁阀相连。将行程传感器、控制器和电磁阀均设在副缸上，以提高油缸的集成度。并且，由于油缸的集成度较高，减少油缸与电磁阀之间的管路的长度，实现了控制组件快速精准地控制活塞杆的位置，还避免了油缸和阀组分设距离过远造成油缸启动和停止出现延迟的问题。
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公开(公告)号：CN114622940A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210190542.4
申请日：2022-02-28
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本申请提出的一种井下超前支护装置的定位方法，支护装置包括：多个支架单元及搬运设备，多个支架单元依次设置在巷道内，搬运设备用于依次搬运多个支架单元，定位方法包括：设置相邻支架单元的间距，并根据间距设置搬运设备的预设行程；获取搬运设备的检测行程；获取支架单元的实际位置；根据实际位置校正检测行程，直到检测行程达到预设行程，本申请和现有技术相比所具有的优点是：检测行程达到预设行程的过程中，利用支架单元的实际位置不断校正搬运设备的检测行程，从而消除积累误差，实现搬运设备的精准行走，进而保证了自动化支护的安全性、稳定性。
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公开(公告)号：CN114357637A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111474007.3
申请日：2021-12-02
申请人： 中煤科工开采研究院有限公司
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04
摘要： 本申请提供了一种复杂起伏变化煤层工作面采煤机自适应截割路径优化方法，包括：实时获取综采工作面的每一个液压支架的位姿倾角数据和采煤机上、下滚筒截割高度数据；获取综采工作面走向方向的煤层顶、底板的第一变化态势曲线；获取综采工作面倾向方向的已采煤层顶、底板高度数据和液压支架的采高；并基于所述煤层顶、底板的第一变化态势曲线，得到综采工作面走向方向的煤层俯仰角度；建立综采工作面倾向方向上的煤层变化态势预测模型组和采煤机滚筒高度预测模型；构建采煤机上、下滚筒截割高度的自适应优化模型。同时考虑到工作面倾向方向的倾斜角度变化和走向方向的仰俯角度变化，实现复杂条件综采工作面的采煤机自适应跟随煤层截割。
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