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公开(公告)号：CN115110989A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210750037.0
申请日：2022-06-29
申请人： 中煤科工集团武汉设计研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出一种基于掘进工作面移动设备位置感知的控制系统，所述控制系统包括：给料破碎机、梭车、红外发射器、红外接收器和电控箱；所述红外发射器设置在所述梭车内，用于向所述红外接收器发送所述梭车与目标设备或目标工作人员间的距离信息；所述红外接收器设置在所述给料破碎机内，用于接收所述红外发射器发送的所述距离信息，并将所述距离信息发送到所述电控箱；所述电控箱，用于基于所述距离信息生成所述给料破碎机和所述梭车的控制指令，并基于所述控制指令对所述给料破碎机和所述梭车进行控制。本申请提出的技术方案，实现了给料破碎机与梭车联动运行的自动控制，提高了掘进工作面的安全性、降低了设备磨损、电耗，同时也降低了员工的劳动强度。
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公开(公告)号：CN114215517B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202111308108.3
申请日：2021-11-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种悬臂式掘进机截割、装料和行走机构协同自动控制方法及装置，其中，方法包括：通过协同监测采集各关键元部件的实时数据；其中，关键元部件包括：掘进机截割、装料和行走机构中的多种；通过协同控制构建所述各关键元部件之间的运动关系和协作模式，基于协同控制，根据运动关系和协作模式并融合实时数据，以达到关键元部件系统自动控制。本发明在智能传感技术的基础上，采集掘进机截割、装料和行走等关键元部件的实时数据，通过构建各关键元部件之间的运动关系、协作模式并融合实时数据来实现在一个掘进周期里掘进机一键启动后，截割、装料和行走机构协同自主动作，掘进完成后自动停机的功能。
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公开(公告)号：CN114312346B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111406610.8
申请日：2021-11-24
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： B60L15/20
摘要： 本发明提出一种多点独立轮边驱动铰接车辆转矩分配方法及设备，该方法以滑模变控制系统结构为基础，建立车辆转矩分配系统，将驱动轮滑移率作为车辆转矩分配系统的状态变量，通过分析整车的滑移率，将载荷的动态分配与矿用车辆控制系统相结合，通过指数趋近率优化构建的出车辆转矩分配系统，依据行车路况需求，精确控制分配每个驱动电机的转速和输出转矩。通过本发明，能够使车辆受到侧向扰动时获得较好的行驶稳定性能，提高煤矿井下车辆运行的安全性，利于推进煤矿采掘自动化。
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公开(公告)号：CN117671209A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311617379.6
申请日：2023-11-29
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G06T19/00
摘要： 本发明提供一种用于远程控制掘进装备的AR数据分析方法及装置，涉及煤矿掘进装备技术领域，所述方法包括：建立掘进装备三维数字模型库；将所述三维数字模型库集成在AR眼镜界面中，并根据不同的掘进工艺，实时获取掘进装备的状态数据；通过AR眼镜界面获取掘进工作面实时视频；将AR眼镜的人体动作、语音以及按键操作与三维数字模型和视频监控关联，以得到关联数据；构建AR眼镜和掘进装备之间的通信链接，用于双向传输控制指令和状态数据；根据关联数据和通信链远程查询掘进装备的工作状态和参数。本发明可以实现掘进装备数据可视化与分析，无需多余的显示屏，体积较小，不占巷道空间。
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公开(公告)号：CN113022600B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110257184.X
申请日：2021-03-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于电流的梭车差速控制方法、装置，所述方法包括以下步骤：获取梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流；根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的运行状态；在梭车的运行状态为转向状态的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，判断梭车的转向是向左侧转向或向右侧转向；在梭车向左侧转向或向右侧转向的情况下，根据梭车左侧牵引电机的电流和梭车右侧牵引电机的电流，对应动态调整梭车左侧牵引电机的输出转速或梭车右侧牵引电机的输出转速。由此，该方法能够不依赖传感器，简化梭车牵引系统的硬件结构，减少牵引系统的可能存在的故障点，提高牵引系统运行的可靠性。
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公开(公告)号：CN114352301A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111500557.8
申请日：2021-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： E21D9/10
摘要： 本公开提出了一种悬臂式掘进机截割轨迹的确定方法、装置及电子设备，涉及悬臂式掘进机自动化技术领域。该方法包括：获取多条参考轨迹；确定每条所述参考轨迹中每个拐点的位置信息及掘进机悬臂在每个拐点的运动方向信息；根据所述每个拐点的位置信息及掘进机悬臂在每个拐点的运动方向信息，确定每条所述参考轨迹的路径长度；根据每条所述参考轨迹的路径长度，确定所述多条参考轨迹中包含的目标截割轨迹。由此，根据路径长度从多条参考轨迹中，选择路径最短的参考轨迹，作为目标截割轨迹，对巷道进行自动截割，从而不仅保证了巷道截割断面的成形质量，而且提高了巷道掘进的效率。
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公开(公告)号：CN112610276A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011383019.0
申请日：2020-11-30
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
发明人： 郝亚明 , 呼守信 , 鲍文亮 , 高旭彬 , 王光肇 , 杨勇 , 唐会成 , 程凤霞 , 原钢 , 刘国鹏 , 靳明智 , 李焕丽 , 杜春晖 , 马天洲 , 李宝修 , 毕大为 , 何江
摘要： 本申请公开了一种基于CAN通讯的采掘设备数据采集分析方法及装置，其中，方法包括：从CAN网络采集采掘设备工作时产生的工作数据，并存储于数据库；基于数据库中工作数据分析得到目标数据，并对目标数据进行曲线拟合，得到拟合后的设备运行曲线图；根据设备运行曲线图分析得到采掘设备在不同工况下各电机协同出力、系统温度变化以及电机启动时电流电压波动数据。本申请实施例的基于CAN通讯的采掘设备数据采集分析方法，对设备故障点预判以及设备优化改进提供了切实可靠的依据，同时大量有效的底层数据对设备实现自动化、智能化有重要意义。
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公开(公告)号：CN118705229A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410950995.1
申请日：2024-07-16
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： F15B11/22 , F15B21/02 , F15B19/00 , F15B13/08 , F15B13/044 , G05B11/42 , E21D9/10 , E21D20/00
摘要： 本申请公开了一种掘进装备交叉式作业平台同步控制系统及方法，涉及掘进设备控制技术领域，该系统包括同步控制模块，同步控制模块根据目标工况的工况数据和启动参量经验模型确定各个电磁阀的启动参量；将各个电磁阀的启动参量作为初始值输入控制信号特性曲线中，确定各个电磁阀在动作时间段的开度控制信号；根据各个电磁阀的开度控制信号，确定各个油缸的目标位置信息；根据各个油缸目标位置信息、各油缸的实时位置信息以及各油缸与相邻油缸的动作偏差，采用PID控制方法调节各个电磁阀的开关状态，实现对各油缸升降动作的同步控制，本申请能减小油缸启停过程冲击力，延长机械寿命，同时能提高响应速度，实现交叉式作业平台的同步控制。
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公开(公告)号：CN118131695A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311642444.0
申请日：2023-12-01
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明提供一种煤矿掘进AR辅助控制系统及方法，涉及煤矿掘进机AR智能监测技术领域，所述系统包括：机载视频监控系统，设置于掘进设备上，用于实时采集掘进设备的工作状况；视距遥控系统，用于通过无线射频信号实现电磁阀控制箱与遥控发射机无线通讯，并通过CAN总线实现电磁阀控制箱与电控箱通讯，并根据所述工作状况远程控制掘进设备；AR智能穿戴装置，用于通过WiFi6无线通讯系统与机载视频监控系统通讯，并根据获取的工作状况，形成视频和数据全息成像画面。本发明将增强现实技术与煤矿掘进作业过程相结合，采用AR眼镜与智能软件赋能掘进设备操作人员，使操作人员以第一人称视角远距离观察迎头和设备周边环境。
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公开(公告)号：CN114371694B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202111459957.9
申请日：2021-12-02
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 备按照待行进方向和待转向方向进行准确行驶。本申请提出一种煤矿履带式采掘装备的控制方法和装置，其中，该方法包括：获取煤矿履带式采掘装备的待转向方向，并获取煤矿履带式采掘装备的待行进方向，再控制第一电牵引系统中的第一驱动机构驱动与待转向方向同侧的第一履带式行走机构向着待行进方向运动，并控制第二电牵引系统中的第二驱动机构驱动与待转向方向异侧的第二履带式行走机构向着待行进方向运动，且第二履带式行走机构的运动距离大于第一履带式行走机构的运动距离，由此，基于第一电牵引系统和第二电牵引系统，以控制煤矿履
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