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公开(公告)号：CN118979753A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410963204.9
申请日：2024-07-18
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明属于掘进机自动移机控制技术领域，具体是一种掘进机自主移机控制方法及控制系统。包括：S1：获取掘进机当前位置坐标（X1，Y1，α1）；S2：根据掘进机实时机身坐标（X，Y，α），计算掘进机摆到目标坐标（Xn，Yn，αn）时掘进机需要摆动的次数、位置信息和角度信息；S3：根据计算结果控制掘进机履带动作。本发明通过集成定位系统、显示系统、控制系统和执行系统，实现了掘进机的自动化移机。
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公开(公告)号：CN115755729B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211577203.8
申请日：2022-12-09
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于煤矿掘进装备控制技术领域，提供了一种煤矿快掘成套装备跟随行走控制系统及方法，解决了现有技术中由于掘进工作面的复杂作业特性导致掘进工作面自动化协同控制存在诸多问题的不足。UWB测距传感器和超声波测距传感器将所测到的距离值通过单机设备控制器传输至集中控制器，RGB‑D深度相机将所测到的距离值及视频画面通过人机交互工控机传输至集中控制器；集中控制器将单机设备的工作状态、跟随行走总体状态和位置信息传输至人机交互工控机，人机交互工控机将设置参数信息传输至集中控制器，集中操作面板具有用于实现跟随行走控制的开关量按钮、旋钮、平面按键和模拟量手柄，集中控制器将单机设备的行走指令传输至单机设备控制器。
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公开(公告)号：CN118705243A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410975633.8
申请日：2024-07-19
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种基于电液控制的掘进机液压输送控制方法及设备，该方法通过分别采集掘进机中的装载机的第一进油压力和第一流量信号，以及掘进机中的刮板机液压马达的第二进油压力和第二流量信号；基于采集的进油压力和流量信号，对应确定装载机的装载总功率和刮板机功率；对比装载机的装载总功率和刮板机功率，基于比较结果，调整装载机和、或刮板机的液压比例调速阀以及变量泵斜盘倾斜角开度，实现液压输送的协调控制。通过本发明，能够提高大型液压机构控制技术的动态响应，提高控制精度和工作效率，满足智能化控制要求。
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公开(公告)号：CN118444615A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410577092.3
申请日：2024-05-10
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明属于机器视觉、自动化控制技术领域，具体涉及一种煤量统计与梭车自动装卸煤控制系统、方法及设备。旨在解决现有的煤炭装卸依靠人工操作，导致煤炭装卸效率和精度低的问题。本发明包括图像处理模块、分别设置于掘锚机、梭车和破碎机上的信息采集及控制模块；各信息采集及控制模块，配置为采集含有煤流量的图像，作为输入图像；还配置为根据煤流量的类别，控制刮板链的速度；检测单元，配置为对增强处理的图像边缘检测，得到检测图像；对检测图像分割，得到煤流区域图像，并计算出煤流的宽度进而得到瞬时煤流量，进而通过预构建的分类模型，得到煤流量的类别。本发明能够提升煤炭装卸效率和精度。
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公开(公告)号：CN117704054A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410158791.4
申请日：2024-02-04
申请人： 山西天地煤机装备有限公司 , 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
摘要： 本发明属于减速器油液监测技术领域，解决了截割减速器运行过程中气泡易造成零件表面气蚀，影响检测精度以及分析截割减速器油液数据利用单一指标结果较为片面的问题。提供了一种悬臂式掘进机截割减速器油液在线监测系统和方法，集成式润滑泵集成在截割减速器的传动齿轮中并推动油液外循环，过滤器与截割减速器连接将外循环的油液过滤并传输至除泡装置，除泡装置将油液中的气泡与油液分离并排出，除泡后的油液进入多指标油液传感组件进行粘度、颗粒度、水分和酸值的实时在线监测，从多指标油液传感组件出来的油液经冷却器冷却、辅助检测组件检测温度、压力后返回至截割减速器中。本发明可有效改善油液性能，保证油液监测数据的准确性。
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公开(公告)号：CN114194719B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202111415905.1
申请日：2021-11-25
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请提出了一种掘进机机尾刮板机与转载机自适应控制方法及系统，该方法包括：采集掘进机机尾的刮板机相对于巷道的第一位姿信息，以及转载机相对于巷道的第二位姿信息；根据第一位姿信息和第二位姿信息计算刮板机相对于转载机的位姿信息，并确定刮板机的目标位姿信息；根据目标位姿信息生成刮板机的摆动控制信号和摆速控制信号，对刮板机的俯仰、水平摆动和刮板机的摆速进行联合控制，使刮板机调整后的位姿与转载机的位姿相匹配。该方法在刮板机出现偏移时能够及时、智能的同步调节刮板机的摆动及摆速，使刮板机与转载机的位姿相匹配，保证运煤过程的稳定性，提高了掘进效率。
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公开(公告)号：CN112557072B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202011262579.0
申请日：2020-11-12
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本申请公开了一种采掘设备悬臂空间自由度的标定方法及装置，其中，方法包括：获取采掘设备的标定指令；根据标定指令获取采掘设备在悬臂中心与井下待截割巷道中心重合时的悬臂空间自由度位置，以识别悬臂俯仰和偏航初始位置；根据标定指令获取采掘设备在悬臂俯仰和横滚与井下待截割巷道极限位置重合时的悬臂空间自由度位置，以识别悬臂摆动极限位置；采集运行轨迹的至少一个运动特征，并根据至少一个运动特征识别悬臂运动轨迹。本申请实施例的采掘设备悬臂空间自由度的标定方法，实现了智能采掘设备悬臂空间自由度初始位置、极限位置、悬臂空间运动轨迹自动标定；智能采掘设备悬臂与采掘设备机身空间自由度发生变化的自我校准与补偿系统。
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公开(公告)号：CN115973299A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310006297.1
申请日：2023-01-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明涉及掘进机技术领域，公开了一种兼具行走与支撑的行走机构，包括履带架，履带架包括前后延伸设置的横梁，横梁侧面设置有安装板，用于与设备机架本体连接，履带架外周设置有履带链，履带架的前后端分别设置有导向轮和与履带链啮合的驱动单元，履带架的下方设置有支重轮，其中，履带架的下方设置有滑靴支撑板和伸缩机构，通过伸缩机构切换行走和支撑状态，行走状态时支重轮接触履带链而滑靴支撑板与履带链脱离接触，支撑状态时支重轮与履带链脱离接触而滑靴支撑板接触履带链。本发明具有行走和支撑两种形态，行走时支重轮与履带链接触减小行走摩擦，支撑时采用滑靴支撑板与履带链接触来抵抗支撑力，有效避免了支撑时对支重轮造成的损坏。
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公开(公告)号：CN114441084A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210001595.7
申请日：2022-01-04
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
IPC分类号： G01L5/24
摘要： 本申请公开了一种掘进机悬臂段与机架可靠连接的诊断方法、装置及系统，涉及煤矿悬臂式掘进机自动化技术领域。具体实现方案为：防爆智能紧固件组测量预紧力，生成测量信号；并向防爆数据分站发送所述测量信号。防爆数据分站接收防爆智能紧固件组发送的测量信号；根据所述测量信号获取所述防爆智能紧固件的松紧状态，并生成报警信号。将所述报警信号传输至防爆显示器。防爆显示器接收并展示所述报警信号。本申请实施例通过防爆智能紧固件组获得掘进机悬臂段与机架连接的紧固件的预紧力，并根据所述预紧力生成报警信号显示在防爆显示器上。本申请实施例可以全面掌握悬臂段与机架连接处紧固件状态,降低安全隐患，避免紧固件松动造成螺栓断裂或内部花键轴受力不均导致掘进机事故发生。
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公开(公告)号：CN114215517A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111308108.3
申请日：2021-11-05
申请人： 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 , 山西天地煤机装备有限公司
摘要： 本发明提出一种悬臂式掘进机截割、装料和行走机构协同自动控制方法及装置，其中，方法包括：通过协同监测采集各关键元部件的实时数据；其中，关键元部件包括：掘进机截割、装料和行走机构中的多种；通过协同控制构建所述各关键元部件之间的运动关系和协作模式，基于协同控制，根据运动关系和协作模式并融合实时数据，以达到关键元部件系统自动控制。本发明在智能传感技术的基础上，采集掘进机截割、装料和行走等关键元部件的实时数据，通过构建各关键元部件之间的运动关系、协作模式并融合实时数据来实现在一个掘进周期里掘进机一键启动后，截割、装料和行走机构协同自主动作，掘进完成后自动停机的功能。
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