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公开(公告)号：CN116677385A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310651332.5
申请日：2023-06-02
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 清华大学
摘要： 本发明公开了一种单自由度折展撑靴机构及其构建的竖井掘进机。其中，该撑靴机构包括撑靴压紧单元和撑靴位置调节单元；撑靴压紧单元中，至少三个撑靴基座呈中心对称布置，单个撑靴基座的上半部、上支架及位于单个撑靴基座与上支架之间的多个连杆构成至少一个在竖直面上可活动的平行四边形，或/和单个撑靴基座的下半部、下支架及位于单个撑靴基座与下支架之间的多个连杆构成至少一个在竖直面上可活动的平行四边形，压紧压缸调节上支架与下支架之间距离，使撑靴基座向内收回和向外压紧；撑靴位置调节单元中，电机组件与撑靴基座固定，电机组件通过驱动传动组件使得撑靴内外移动。该撑靴机构可以提供稳定支撑且控制简洁。
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公开(公告)号：CN110625357B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN201911055070.6
申请日：2019-10-31
申请人： 上海交通大学 , 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型盾构用滑轨式换刀系统，本发明包括蛇形滑块导轨机构、末端执行机构和运动调节机构，蛇形滑块导轨机构与运动调节机构相连接，蛇形滑块导轨机构内设有滑移输送机构，滑移输送机构沿蛇形滑块导轨机构移动，末端执行机构安装在滑移输送机构上且随滑移输送机构运动。本发明采用滑轨式换刀机器人换刀系统，载有末端执行机构的滑移输送机构沿预定好的滑轨运行至相应的位置，对刀盘上的刀具进行更换，运动安全平稳，准确定位换刀位置，提高换刀效率。其末端执行机构结构集成度高，运动灵活，可对刀具进行夹取吊装、螺栓松紧、高压清洗，同时还可以图像采集，实时监测，提高换刀效率和操作安全系数，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN110985028B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN201911397663.0
申请日：2019-12-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种新型摆动式柔臂TBM及其掘进方法，解决了现有技术中柔臂掘进机掘进效率低的问题。本发明包括刀盘掘进系统、主梁撑护系统和出渣系统，刀盘掘进系统设置在主梁撑护系统的前部，出渣系统位于主梁撑护系统上且与刀盘掘进系统相对应，刀盘掘进系统包括旋切刀盘和摆动伸缩臂，摆动伸缩臂的一端与旋切刀盘相连接、另一端通过摆动机构与主梁撑护系统转动连接。本发明刀盘掘进系统的旋切刀盘在破岩方式上，既有正滚刀又有在固定刀筒轴向布置有多把旋切的侧滚刀，当摆动油缸配合俯仰油缸使旋切刀正面顶紧掌子面时，柔臂掘进机以正滚刀压裂破岩为主，当需要向四周扩挖洞径时以刀盘的侧滚刀旋切破岩为主，以适应不同工况，提高掘进效率。
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公开(公告)号：CN110905542B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201911395428.X
申请日：2019-12-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： E21D9/087
摘要： 本发明公开了一种适用于柔臂掘进机的TBM刀盘及其开挖方法，解决了现有技术中TBM刀盘配合柔臂掘进机开挖效率低的问题。本发明包括固定刀筒，固定刀筒通过并联油缸机构与主驱动相连接，固定刀筒的前面板上设有主开挖刀具，固定刀筒的外环面上设有侧面旋挖刀具。本发明固定刀筒的外壁上沿轴向设有侧滚刀组，配合主开挖刀具对掌子面和洞壁进行挤压加旋切破岩，提高柔臂掘进机的挖掘效率。此外本发明的刀盘能相对并联油缸机构进行自转，由传统的挤压破岩转变为旋压破岩，两种工作模式可任意切换，以满足不同工况需求，提高装置的适用性。
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公开(公告)号：CN118622288A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411030773.4
申请日：2024-07-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种抓管夹具机构、抓管装置及其抓装方法，解决了现有技术中管路拼接人工操作劳动强度大，管路姿态调整困难的问题，满足对大重量管状工件的抓取、拼装时对精度的高要求。本发明抓管夹具机构，包括副臂，副臂上设有至少一个主动滚轮式夹爪，主动滚轮式夹爪上设有旋转调节机构和摆动调节机构，旋转调节机构能带动管状工件绕其轴线转动；摆动调节机构调节管状工件的倾斜方向。抓管装置，包括座体，座体上通过底部回转机构连接有纵向移动机构，纵向移动机构的移动件上设有横向移动机构，横向移动机构的移动件上设有所述的抓管夹具机构。本发明抓管夹具机构采用具有主动调节能力的主动滚轮式夹爪，通过其旋转调节机构和摆动调节机构，能使管状工件绕其轴线转动和拼装时对接管件倾斜方向的调节，实现对管状工件的稳固抓取与位姿的调节，进一步提高其拼装的精度。
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公开(公告)号：CN109667596B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN201910090418.9
申请日：2019-01-30
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种适用于TBM的多模式隧道底部清渣机器人，解决的技术问题是目前对隧道底部进行积渣清理时采用人工清理的方式，清理效率低，影响施工进度，增加施工成本。本发明包括TBM主机和主梁，主梁设置在TBM主机后部，所述的主梁上设有隧道底部清渣机器人系统；所述的隧道底部清渣机器人系统包括驱动系统和末端清渣执行机构，驱动系统和末端清渣执行机构之间设有机械臂。本发明在主梁底部设置清渣系统，可通过对隧道底部存在的积渣特性和积渣量，选取合适的末端清渣执行机构进行清渣，对隧道的底部积渣进行自动化清理，提高清渣效率。
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公开(公告)号：CN118163095A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410248244.5
申请日：2024-03-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种隧道作业监控预警方法及装置，涉及隧道施工技术领域，其中该方法包括：获取每个机器人的多个关节处的关节运动数据、关节驱动件油路上的压力数据；根据关节运动数据，进行每个机器人的运动规划，计算输出理论上的关节驱动力或力矩；将每个机器人的压力数据分别输入实际驱动计算模型，输出实际的关节驱动力或力矩；实际驱动计算模型反映机器人液压油缸中油液压力和关节驱动力、力矩的转换关系；将关节运动数据输入预先建立的运动学模型，输出关节位置数据；根据理论上和实际的关节驱动力或关节驱动力矩、关节位置数据，进行隧道作业预警提示。本发明可以提高安全性监控效果。
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公开(公告)号：CN118066848A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410165531.X
申请日：2024-02-05
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明涉及隧道或平硐的衬砌设备领域，尤其涉及一种用于回转窑的衬砌装置。用于回转窑的衬砌装置包括机架，所述机架上还设置有与伸缩顶撑机构间隔布置的用于对衬砌物进行抓取并放置到位的抓取机构，伸缩抓取臂通过第一回转结构可回转的设置在机架上或者伸缩抓取臂具有回转自由度。通过设置抓取机构便于对衬砌物进行抓取，进而提高自动化程度，由于顶撑机构与抓取机构间隔布置，使得机架既集成了抓取和顶撑的功能，同时又避免两个部分的干涉；通过设置第一回转结构或者使得伸缩抓取臂具有回转自由度便于提高抓取头的抓取范围，进而解决了现有技术中衬砌物的搬运以及顶部缺口仍然需要人工来衬砌造成的自动化程度低的问题。
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公开(公告)号：CN109236313B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201811256723.2
申请日：2018-10-26
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明公开了一种串并联机器人支撑、开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，解决的技术问题是为了适应目前多元化隧道开挖断面的工程需求，弥补现有隧道掘进机开掘断面的单一的不足，本发明包括刀盘刀具系统、刀盘驱动系统、主梁，刀盘刀具系统后部设有刀盘姿态调整机构，所述的主梁后部通过推进油缸与撑靴前部连接，撑靴后部与后支撑连接；所述的刀盘刀具系统后部设有刀盘驱动系统和刀盘姿态调整机构，所述的主梁前部通过串并联机器人臂与刀盘姿态调整机构连接；主梁前部通过串并联机器人与刀盘刀具系统连接。本发明可在一定范围内，满足任意形状断面的开挖；设置始终位于洞底的新型出渣系统，可将掘进机产生的渣石进行清理与输出，快捷方便。
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公开(公告)号：CN113781503B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111073274.X
申请日：2021-09-14
申请人： 中铁工程装备集团有限公司
摘要： 本发明提供一种岩碴图像分割方法及装置。该岩碴图像分割方法包括：根据获取的岩碴图像生成轮廓点序列，根据轮廓点序列生成凹点对；根据凹点对中的凹点在轮廓点序列的索引、凹点对中的凹点距离和预设比例阈值确定有效凹点对；连接有效凹点对中的凹点以分割岩碴图像。本发明可以对岩碴图像进行快速分割识别，进而指导隧道掘进机的施工参数选择，提高施工效率和施工安全性。
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