公开(公告)号：CN114859846A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210078294.4

申请日：2022-01-24

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 赤塚康佑 ,  高岛亨 ,  丹羽悟 ,  铃木隆史 ,  须田理央 ,  浦野博充 ,  大泷翔 ,  小林宏充 ,  郑好政

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明构成为远程操作车辆的远程驾驶装置，其具备远程操作器、反作用力单元、接收机以及处理器。远程操作器由操作人员进行操作，用于车辆的远程操。反作用力单元构成为生成向远程操作器施加的操作反作用力。接收机构成为从车辆接收影响到车辆的车辆特性的参数。处理器构成为以生成与接收到的参数对应的大小的操作反作用力的方式来控制反作用力单元。

公开(公告)号：CN102713986B

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201080061478.5

申请日：2010-01-15

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 铃木隆史 ,  田口康治

IPC分类号： G08G1/00

CPC分类号： G08G1/096827 ,  G01C21/3446

摘要： 本发明目的在于提供一种能够确保任意的区间的行驶计划的精度并能够缩短计算时间的车辆控制装置（1），车辆控制装置（1）按照根据到车辆的目的地为止的行驶路径而计算出的行驶计划来控制车辆，其具备：设定从车辆的当前地到目的地为止的行驶路径的行驶路径设定部（11）；将行驶路径分成第一区间和第二区间的行驶路径分割部（12）；计算与第一区间对应的第一行驶计划和与第二区间对应的第二行驶计划的行驶计划计算部（13）；行驶计划计算部（13）使第二行驶计划中的计算粒度比第一行驶计划中的计算粒度粗。

公开(公告)号：CN114911218A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210116205.0

申请日：2022-02-07

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 丹羽悟 ,  高岛亨 ,  铃木隆史 ,  须田理央 ,  浦野博充 ,  大泷翔 ,  小林宏充 ,  郑好政 ,  赤塚康佑

IPC分类号： G05D1/00 ,  G05D1/02

摘要： 本发明涉及车辆用的远程驾驶系统和远程驾驶方法。本发明的远程驾驶系统具备自动驾驶车辆和远程驾驶装置。自动驾驶车辆的第1处理器在自动驾驶控制的执行中计算车辆侧的第1转向装置的目标转向操纵角。第1通信装置将目标转向操纵角向远程驾驶装置发送。在通过基于操作人员对第2转向装置的转向操纵角控制车辆侧的转向致动器的远程驾驶控制与自动驾驶控制的协作来控制转向致动器的协作模式的执行中，远程驾驶装置侧的第2处理器以生成使第2转向装置的转向操纵角与上述目标转向操纵角一致的驱动扭矩的方式控制电动机。

公开(公告)号：CN111591341B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202010110276.0

申请日：2020-02-21

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 关谷义秀 ,  吉田俊介 ,  饭田友幸 ,  铃木隆史

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明提供一种电动助力转向装置，不管车辆条件怎样都能获得恒定的转向感。本发明的电动助力转向装置具备控制装置(20)。控制装置(20)利用取得部(30)取得方向盘的位置，并且利用设定部(31)设定对方向盘作用的转向反作用力力矩的目标值。并且，控制装置(20)利用运算部(32)基于方向盘的位置和转向反作用力力矩的目标值运算转向辅助机构的位置目标，利用控制部(34)按照转向辅助机构的位置目标对转向辅助机构的马达进行反馈控制。

公开(公告)号：CN116101171A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211291378.2

申请日：2022-10-19

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 赤冢康佑 ,  须田理央 ,  铃木隆史

IPC分类号： B60R1/26

摘要： 本公开涉及显示系统、显示方法。本公开的显示系统包括：摄像机，拍摄车辆的行进方向的行驶影像；显示装置；一个或多个存储装置，储存表示规定的减速度的基准减速度；以及一个或多个处理器。一个或多个处理器被配置为执行如下处理：获取车辆的车速；计算表示从车速起以基准减速度进行制动的情况下的停车位置的预计停车位置；以及使预计停车位置重叠于行驶影像地显示于显示装置。

公开(公告)号：CN115140088A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210315778.6

申请日：2022-03-28

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 浦野博充 ,  大泷翔 ,  铃木隆史 ,  高岛亨 ,  郑好政 ,  小林宏充 ,  丹羽悟 ,  赤冢康佑

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W50/00

摘要： 本公开涉及自动驾驶装置、自动驾驶方法以及非暂时性存储介质。本公开的自动驾驶装置包括：多个驾驶功能ECU，具有代替乘坐者来驾驶车辆的功能；以及驾驶功能切换ECU，被配置为根据到目的地为止的路径和电力余量单独地变更所述多个驾驶功能ECU的动作状态。所述多个驾驶功能ECU包括：自动驾驶ECU，被配置为对所述车辆进行自动驾驶；以及远程操作ECU，被配置为按照来自外部的远程操作使所述车辆进行动作。

公开(公告)号：CN102822031A

公开(公告)日：2012-12-12

申请号：CN201080065890.4

申请日：2010-03-29

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 中井浩二 ,  铃木隆史

IPC分类号： B60W30/14 ,  B60W30/00 ,  G08G1/16

CPC分类号： G08G1/16 ,  B60W30/143 ,  B60W30/18145 ,  B60W50/0097 ,  B60W2030/1809 ,  B60W2720/103

摘要： 本发明课题在于提供一种在由于转入或能见度差而不测事态的发现延迟的可能性高的道路上的部位，通过将轮胎摩擦圆设定得较小而进行防备不测事态的行驶控制的车辆控制装置。ECU在车辆行驶的路径上的难以预料风险的地点，设定距车辆的上限速度即极限速度具有规定富余度的目标速度，并基于极限速度及目标速度而生成路径的速度模式即计划速度模式。

公开(公告)号：CN115454036A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202210611842.5

申请日：2022-05-31

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 浦野博充 ,  大泷翔 ,  铃木隆史 ,  高岛亨 ,  郑好政 ,  小林宏充 ,  丹羽悟 ,  赤冢康佑

IPC分类号： G05D1/00 ,  B60W60/00

摘要： 本发明涉及远程操作委托系统、远程操作委托方法以及存储介质。远程操作委托方法包括：在自动驾驶车辆难以继续进行自动驾驶的情况下或者在预测自动驾驶车辆会难以继续进行自动驾驶的情况下，计算机向远程操作者委托所述自动驾驶车辆的远程操作；在能通过接受远程支持而继续进行所述自动驾驶的自动驾驶区域内委托由所述远程操作者进行用于所述自动驾驶的判断中的至少一部分的所述远程支持；以及在所述自动驾驶区域外委托由所述远程操作者进行所述自动驾驶车辆的转向操作和加减速操作中的至少一方的远程驾驶。

公开(公告)号：CN111591341A

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN202010110276.0

申请日：2020-02-21

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 关谷义秀 ,  吉田俊介 ,  饭田友幸 ,  铃木隆史

IPC分类号： B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

摘要： 本发明提供一种电动助力转向装置，不管车辆条件怎样都能获得恒定的转向感。本发明的电动助力转向装置具备控制装置(20)。控制装置(20)利用取得部(30)取得方向盘的位置，并且利用设定部(31)设定对方向盘作用的转向反作用力力矩的目标值。并且，控制装置(20)利用运算部(32)基于方向盘的位置和转向反作用力力矩的目标值运算转向辅助机构的位置目标，利用控制部(34)按照转向辅助机构的位置目标对转向辅助机构的马达进行反馈控制。

公开(公告)号：CN104837706B

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201280077636.5

申请日：2012-12-11

申请人： 丰田自动车株式会社

发明人： 仓田史 ,  铃木隆史

IPC分类号： B60W40/068 ,  B60G17/0195

CPC分类号： B60G17/019 ,  B60G17/0165 ,  B60G17/018 ,  B60G17/0195 ,  B60G17/06 ,  B60G2400/052 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0522 ,  B60G2500/10 ,  B60K7/0007 ,  B60W40/06 ,  B60W40/068 ,  B60W2510/082 ,  B60W2520/28 ,  G01B7/30 ,  G01D5/12

摘要： 簧下状态检测部(140)计算对轮毂电机(30)的旋转角进行检测的旋转变压器旋转角传感器(40)输出的检测角度与电动机旋转角的推定角度之差的大小即变动量(X)(S11～S13)。推定角度可以向1运算周期前的检测角度加上推定为电动机(30)在1运算周期期间发生了旋转的角度而算出。簧下状态检测部(140)在变动量(X)大于路面判定阈值(Xref)的情况下，将车辆(1)行驶的行驶路判定为坏路(S14、S15)。由此，能够利用旋转角传感器(40)进行路面判定。