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公开(公告)号：CN108472190A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201680055636.3
申请日：2016-12-22
申请人： 丰田自动车株式会社 , 国立研究开发法人理化学研究所
IPC分类号： A61H1/02 , A63B22/00 , A63B23/035 , A63B23/12 , A63B21/00 , A63B21/055
CPC分类号： A63B23/12 , A61H1/0274 , A61H2201/1276 , A61H2201/1638 , A63B21/00178 , A63B21/055 , A63B21/4035 , A63B21/4049 , A63B22/0002 , A63B22/0005 , A63B23/03533 , A63B23/14 , A63B2022/0092 , A63B2022/0094
摘要： 一种上肢康复支持装置，包括：第一手柄，该第一手柄与第一旋转轴连接并且供受训者的右手抓持并进行旋转；第二手柄，该第二手柄与第二旋转轴连接并且供受训者的左手抓持并进行旋转；连接部分，该连接部分构造成将第一旋转轴与第二旋转轴彼此连接并且将第一手柄与第二手柄的旋转联锁；以及切换部分，该切换部分构造成在第一手柄和第二手柄中的一者旋转时切换对于第一手柄和第二手柄中的另外手柄的通过连接部分联锁的旋转的方向。
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公开(公告)号：CN101233414A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028090.9
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及一种具有基准底座的传感器部件。以所述基准底座的底面和一个侧面作为基准面，将加速度传感器块状物和角速度传感器支撑杆设置在所述基准底座上。检测在X轴、Y轴和Z轴延伸的方向上作用的加速度的三个加速度传感器，分别安装到所述加速度传感器块状物的三个面上。检测关于所述X轴、Y轴和Z轴的角速度的三个角速度传感器安装到板上，所述板分别用螺钉通过用作防振橡胶部件的橡胶衬套安装到所述角速度传感器支撑杆上。
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公开(公告)号：CN101233388A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028395.X
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G01C19/72
CPC分类号： G01C19/721
摘要： 通过采样器检测在预定采样持续时间内光纤陀螺仪的CW信号的脉冲数和CCW信号的脉冲数。如果所述脉冲数中至少一个大于或等于阈值，则异常判定器判定光纤陀螺仪是正常的。如果两个脉冲数都小于阈值，则异常判定器判定发生了诸如断路、连接不良等异常，且将判定结果输出至输出单元。异常判定器可以基于量化噪声的存在/不存在来判定异常。
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公开(公告)号：CN101233388B
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN200680028395.X
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G01C19/72
CPC分类号： G01C19/721
摘要： 通过采样器检测在预定采样持续时间内光纤陀螺仪的CW信号的脉冲数和CCW信号的脉冲数。如果所述脉冲数中至少一个大于或等于阈值，则异常判定器判定光纤陀螺仪是正常的。如果两个脉冲数都小于阈值，则异常判定器判定发生了诸如断路、连接不良等异常，且将判定结果输出至输出单元。异常判定器可以基于量化噪声的存在/不存在来判定异常。
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公开(公告)号：CN100560305C
公开(公告)日：2009-11-18
申请号：CN200680027981.2
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/37024 , G05B2219/37388 , G05B2219/40536 , G05B2219/41166 , G05B2219/42152
摘要： 由角速度传感器(10)检测到的角速度由小角度矩阵计算器(12)和矩阵加法计算器(14)积分，然后由矩阵姿态角计算器(16)还原为姿态角(角速度姿态角)。通过倾斜角计算器(22)和加速度矩阵计算器(24)计算姿态矩阵，并且由加速度传感器(20)检测到的加速度由矩阵姿态角计算器(26)还原为姿态角(加速度姿态角)。低通滤波器(18，28)的每个提取低范围成分，由微分器(30)计算这两者之间的差值，并且仅仅提取偏移量。减法器(32)将偏移量从角速度姿态角中去除，结果由输出装置(34)输出。另外，姿态角矩阵计算器(36)将所述结果转换为反馈到矩阵加法计算器(14)的姿态矩阵。
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公开(公告)号：CN100595590C
公开(公告)日：2010-03-24
申请号：CN200680028324.X
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
CPC分类号： G01P21/00
摘要： 姿态角计算单元(14)自加速度传感器(10)的输出值计算机器人的姿态角。姿态角比较单元(16)将设置在寄存器(20)内的处于特定姿态的姿态角与检测到的姿态角相比较，并将其差值输出到校正值计算单元(18)。所述校正值计算单元(18)输出校正单元到零点校正单元(26)或灵敏度校正单元(28)，以消除这些差值。从输入单元(22)对设置在所述寄存器(20)内的姿态角进行设置也是可以接受的。
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公开(公告)号：CN101233390A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200680028406.4
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005 , G01P13/00
摘要： 角速度传感器(10)设置在诸如机器人或类似物的移动体内。第一给定器(14)基于角速度的变化宽度是否小于或等于预定值来进行与静止状态有关的判定。静止状态判定器(20)判定所述静止状态是否已经持续超过判定时间。n－i总和平均单元(34)计算(n－i)个数据片的总和平均值，所述(n－i)个数据片是通过从n个在被判定为所述静止状态的延续的期间内输出的n个数据片中排除恰好在所述期间的结束正时之前输出的i个数据片来获取的，并且将其判定为零点偏移。零点校正器(36)进行所述角速度传感器(10)的输出值的零点校正，并且将校正后的值输出到输出单元(28)。
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公开(公告)号：CN101233414B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200680028090.9
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
摘要： 本发明涉及一种具有基准底座的传感器部件。以所述基准底座的底面和一个侧面作为基准面，将加速度传感器块状物和角速度传感器支撑杆设置在所述基准底座上。检测在X轴、Y轴和Z轴延伸的方向上作用的加速度的三个加速度传感器，分别安装到所述加速度传感器块状物的三个面上。检测关于所述X轴、Y轴和Z轴的角速度的三个角速度传感器安装到板上，所述板分别用螺钉通过用作防振橡胶部件的橡胶衬套安装到所述角速度传感器支撑杆上。
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公开(公告)号：CN100534730C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200680027933.3
申请日：2006-08-01
申请人： 丰田自动车株式会社
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机器人控制系统。利用串行数据线(14)在传感器单元(10)和机器人CPU(12)之间进行通信。可变长度数据格式包括传送大小段、命令段、传送模式段、测量数据段和CRC段；并且，随着增加和减小所述测量数据段中的数据的类型数，由传送类型段规定该数据的类型。通过减小所述数据的类型数，所述数据的长度被缩短，因而确保了通信速度。此外，通过发送来自所述机器人CPU(12)的时间戳数据，以及通过发送来自所述传感器单元(10)的时间戳+计时时间数据，所述传感器单元(10)的测量次数精确地被所述机器人CPU(12)控制。
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