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公开(公告)号：CN120010231A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510481120.6
申请日：2025-04-17
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及机器人功率自适应控制领域，尤其涉及一种清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统，本发明在实现清淤机器人水下作业功率自适应控制方法及系统时，充分考虑水下作业复杂性，根据高程数据将待作业区域按照作业难度分级，针对不同作业难度级别采用不同功率自适应控制方法，利用不同算法处理不同复杂场景的优势，解决非线性、多变量耦合的水下作业场景功率自适应控制难的问题。
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公开(公告)号：CN118274910B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410712237.6
申请日：2024-06-04
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明提出一种港池及码头防淤‑清淤一体化装置监测系统，属于防淤‑清淤装置监测技术领域。利用监测系统的防淤‑清淤一体化装置空间状态测量模块，结合第一补偿算法对防淤‑清淤一体化装置的速度和位置进行监测，利用监测系统的防淤‑清淤一体化装置淤泥深度测量模块，结合第二补偿算法对防淤‑清淤一体化装置的待处理淤泥深度进行监测，提高了速度和位置、淤泥深度的监测精度；利用防淤‑清淤一体化装置气流载荷健康状态监测模块对防淤‑清淤一体化装置的喷嘴状态进行监测，确保防淤‑清淤一体化装置的“淤后再起”效果。本发明通过特定算法提高监测精度，并对喷嘴状态进行监测，有利于防淤‑清淤一体化装置的稳定和高效工作。
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公开(公告)号：CN118274910A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410712237.6
申请日：2024-06-04
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明提出一种港池及码头防淤‑清淤一体化装置监测系统，属于防淤‑清淤装置监测技术领域。利用监测系统的防淤‑清淤一体化装置空间状态测量模块，结合第一补偿算法对防淤‑清淤一体化装置的速度和位置进行监测，利用监测系统的防淤‑清淤一体化装置淤泥深度测量模块，结合第二补偿算法对防淤‑清淤一体化装置的待处理淤泥深度进行监测，提高了速度和位置、淤泥深度的监测精度；利用防淤‑清淤一体化装置气流载荷健康状态监测模块对防淤‑清淤一体化装置的喷嘴状态进行监测，确保防淤‑清淤一体化装置的“淤后再起”效果。本发明通过特定算法提高监测精度，并对喷嘴状态进行监测，有利于防淤‑清淤一体化装置的稳定和高效工作。
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公开(公告)号：CN118070404B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410465841.3
申请日：2024-04-18
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明涉及堤坝技术领域，公开了一种结构化胶结防波堤高程确定方法和应用，包括如下步骤：S1：保持其他参数不变，改变防波堤护面的原材料混凝土的用量或坍落扩展度，测试获得混凝土的不同用量或坍落扩展度对应的防波堤的多组测试越浪量或波浪爬高；S2：将获得的测试结果代入越浪公式或波浪爬高公式中，获得混凝土的不同用量或坍落扩展度下对应的测试防波堤护面粗糙度影响因子；S3：建立混凝土用量或坍落扩展度与防波堤护面粗糙度影响因子的表格；S4：根据混凝土用量或坍落扩展度选取S3的防波堤护面粗糙度影响因子，将防波堤护面粗糙度影响因子代入越浪公式或波浪爬高公式中确定防波堤高程。本发明的方法有助于技术人员获得准确的防波堤高程。
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公开(公告)号：CN118010310A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410425872.6
申请日：2024-04-10
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明公开了一种模拟原型海况的波流‑结构物‑地基耦合作用试验方法，涉及海洋工程中的岩土力学和流体力学技术领域。该方法依托于模拟原型海况的波流‑结构物‑地基耦合作用试验系统，包括大比尺水槽、小比尺水槽，大比尺水槽的比尺范围为1:1~1:10，小比尺水槽的长度为大比尺水槽的宽度；本申请先在不限制制备场地的场景下确定最优重塑土，再在小比尺水槽中进行验证试验以判定是否能够产生地基破坏现象，根据判定结果确认是否需要调整最优重塑土，将最终确定的最优重塑土作为地基，在大比尺水槽内进行模拟试验。本申请克服了比尺效应带来的误差，提高了模拟结果的准确度，使用较小的试验成本获得关键试验参数的优选值，降低试验成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120010520A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510472358.2
申请日：2025-04-16
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明涉及机器人悬浮控制技术领域，公开了一种地形自适应的水下清淤机器人动态悬浮控制方法，通过综合考虑气囊空气体积的第一预期值和第二预期值，并结合水温、水深、机器人姿势角度、硬度系数、机器人速度等多种关键参数，精确计算出气囊调整空气体积，并最终根据气囊初始空气体积得到气囊的最终空气体积。首先，通过动态调整气囊空气体积，机器人能够在不同的地形条件下保持最佳的工作状态，确保清淤工具能够有效接触并清理沉积物。特别是在松软的沉积物区域，增加气囊空气体积可以防止机器人陷入沉积物中，避免因浮力不足而导致的卡顿或停滞；而在坚硬的底质上，减小气囊空气体积可以使机器人更紧密地接触沉积物，提高清淤工具的工作效率。
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公开(公告)号：CN119881037A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510344465.7
申请日：2025-03-24
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所 , 天津港远航国际矿石码头有限公司
Abstract: 本发明涉及氯离子浓度测试技术领域，尤其涉及一种港口钢筋混凝土临界氯离子浓度测试方法及系统；本发明在钝化阶段采用碱性溶液代替混凝土钝化环境，从而减少钢筋试样的钝化时间；而在脱钝环节再将钢筋试样制作成钢筋混凝土试样，以期模拟真实港口钢筋混凝土的环境，以提高钢筋混凝土临界氯离子浓度测试准确度；同时，提出一种氯离子电迁移加速试验中通电电压的确定方法以及将试验参数以及实验的变化率参数作为数据集中的数据来源的数据集确定方法，同时，在得到模型预测结果后，根据变化率采用公式对模型预测结果进一步修正；使得通电电压的确定结果更为准确；进而提高了脱钝试验电参数确定的准确性，从而为确定脱钝时机提供了准确的数据基础。
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公开(公告)号：CN119610135A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510147609.X
申请日：2025-02-11
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明涉及导航技术领域，公开了一种自移动式水深维护机器人，通过在现有声速值的基础上，进一步引入实时温度、实时盐度和实时压力等多种环境因素，对原始声速值进行动态校正，从而显著提高了三维坐标转换的精度和可靠性。通过基于校正声速计算实时深度值，并结合机器人的当前速度、当前加速度、实时温度和实时压力，研究出一种最大允许深度变化率，从而显著提升了机器人在复杂水下环境中自主导航的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN119571888A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411776952.2
申请日：2024-12-05
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明公开了一种可调节扰动范围气动冲淤喷嘴组件及系统，涉及冲淤术领域，包括由多个平行的管道组成的管道系统，每个管道上均沿管道轴向设置有多个连接件，每个连接件上均转动设置有两个关于管道轴线对称的喷嘴，同一个管道上的多个连接件共同设置有两个调节组件，且调节组件用于调节对应组的多个喷嘴的喷气角度，多个管道上的多个调节组件共同连接有与管道连接的控制组件，且控制组件用于控制多个管道上的多个调节组件同时调整喷嘴的喷气角度，本发明通过控制组件统一调整两组喷嘴的喷射角度，使得两组喷嘴在喷射气体时能够覆盖更大的范围，提高了冲淤效果，且两组喷嘴能够集中喷射同一区域，提高了冲淤效果。
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公开(公告)号：CN118624171B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411098273.4
申请日：2024-08-12
Applicant: 交通运输部天津水运工程科学研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于大比尺波浪水槽的潮汐过程模拟控制方法及系统，涉及潮汐模拟控制技术领域。针对现有技术中由大水槽消波装置和侧壁的阻力导致的控制精度不足、实时性差的技术问题，本发明通过对大水槽的宽度方向划分线段，根据当前时刻每段线段中心的实际浪高和消波装置引起的能量损失、大水槽侧壁阻力引起的能量损失，构建当前时刻特征向量，再根据特征向量获取当前时刻的每段线段的权重值，根据每段线段的权重值和每段线段中心的实际浪高计算当前时刻等效浪高，将得到的等效浪高输入PID控制系统，得到下一时刻的控制参数，实现对造波系统进行控制，进而实现更准确的模拟实际潮汐过程中的动态变化。
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