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公开(公告)号：CN116508493B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
摘要： 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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公开(公告)号：CN116508493A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310469545.6
申请日：2023-04-27
摘要： 本发明提供一种龙门履带式茶叶采摘机器人，包括履带式底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）、检测定位系统与采摘控制系统；履带式底盘（10）为两个且龙门架（20）固定安装在履带式底盘（10）上侧，采摘机械臂（30）设置在龙门架（20）上且采摘机械臂（30）末端设置末端执行器（40）；检测定位系统包括视觉控制系统与深度相机。该采摘机器人有效适用于高地隙的山区、丘陵等地形，使用范围广；同时，该采摘机器人能够规划最短的采摘顺序、实现茶叶嫩芽的精确定位，能够有效避免采摘过程中对茶叶嫩芽或茶树造成的损伤。
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公开(公告)号：CN116439018B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
申请人： 仲恺农业工程学院
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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公开(公告)号：CN116439018A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310493761.4
申请日：2023-05-05
申请人： 仲恺农业工程学院
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明提供一种七自由度水果采摘机器人，包括履带式底盘（10）、七自由度机械臂组件（20）、末端执行器（30）、视觉感知系统及避障路径规划系统；七自由度机械臂组件（20）由一自由度机械臂（21）与六自由度机械臂（22）组成；视觉感知系统包括深度相机（40）与定位模块。该采摘机器人能够自动定位识别乔木类水果的空间位置坐标，同时完成避开树枝或树叶等障碍物的采摘路径规划，实现乔木类水果的自动、高效采摘，有效节省人力物力，避免采摘过程受障碍物影响而出现错采、漏采等问题，进而确保采摘的果实品质好、避免采摘对果实或果树造成损伤。
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公开(公告)号：CN115187803B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202210966333.4
申请日：2022-08-12
申请人： 仲恺农业工程学院
IPC分类号： G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06T7/00 , A01D46/04 , A01D46/30
摘要： 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘过程的定位方法，包括以下步骤：步骤a、制作原始数据集；步骤b、基于改进的YOLOv5网络模型进行训练；步骤c、获得三维点云并通过密度峰值聚类与簇间融合合并进行处理；步骤d、拟合嫩芽最小外接长方体，获得嫩芽的位置与采摘点。该定位方法能够快速有效的实现对名优茶嫩芽的精准识别定位，从而提高采摘效率、降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN118285235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410660555.2
申请日：2024-05-27
申请人： 仲恺农业工程学院
发明人： 林桂潮 , 何子健 , 陈浩洋 , 王明龙 , 陈灏 , 戴永杰 , 郑晓鑫 , 李汪珩 , 李洪标 , 郑维铭 , 李勇涛 , 谭炜健 , 张明勇 , 陈明杰 , 林深凯 , 吴宴婷 , 郑德林 , 丘圳中 , 杨火荣 , 林乐禧 , 郑培煌 , 冯健远 , 冼厚锋 , 赖元昊 , 郑文豪
摘要： 本发明提供一种面向名优茶的多机械臂协同采摘机器人，茶叶智能采摘领域，包括移动底盘（10）、龙门架（20）、采摘机械臂（30）、末端执行器（40）与采摘控制系统，移动底盘（10）与龙门架（20）均为两组且龙门架（20）设置在对应移动底盘（10）上；采摘机械臂（30）设置在两个龙门架（20）之间的上端且其包括支撑支架（31）、横向同步带模组、垂向同步带模组与驱动机构；末端执行器（40）设置在垂向同步带模组底端；支撑支架（31）上对应两组同行的末端执行器（40）设置深度相机。该采摘机器人能够同时完成多个茶叶的采摘动作，实现茶叶的摘、收集的连续性动作，有效提高采摘效率，降低采摘成本。
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公开(公告)号：CN116347382B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310397550.0
申请日：2023-04-13
申请人： 仲恺农业工程学院
摘要： 本发明公开了一种基于作物生长阶段的SDN数据优先级传输方法，属于智慧农业技术领域，该方法在网络异常时，通过获取在过去的一段时间内采集的参数，并根据各要素信息采集传感器对应采集区域的各项要素信息进行分析，从而对数据呈现异常波动、实际数据与理想数据存在较大差异以及大量的同类数据存在异常的要素信息进行优先传输，使工作人员能够及时的发现异常数据，降低由于网络不稳定导致重要数据、高风险数据出现延迟传输的情况发生带来的风险；另外，本发明通过在网络异常期间优先传输高风险数据的方法，可以降低在智慧农业建设时的网络信息传输能力冗余，从而有效降低网络建设成本。
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公开(公告)号：CN116138036B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310295643.2
申请日：2023-03-24
申请人： 仲恺农业工程学院 , 岭南现代农业科学与技术广东省实验室
IPC分类号： A01D46/04
摘要： 本发明提供一种用于名优茶嫩芽采摘的二次定位方法，包括：嫩芽初定位方法、嫩芽采摘点和采摘角度获取方法、以及嫩芽二次定位方法；采摘机器人包括固定安装在支架上的第一相机与固定安装在末端执行器上的第二相机。该方法能够极大提高对于名优茶嫩芽采摘点的定位精度、以实现对于名优茶嫩芽的采摘，避免现有采摘机器人由于环境因素的干扰而出现错采、漏采以及对茶叶、茶树造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN116671399A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310637760.2
申请日：2023-05-31
申请人： 仲恺农业工程学院
IPC分类号： A01G22/05 , A01G7/06 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
摘要： 本发明公开一种基于轻量级算法的菠萝催花喷施方法和装置，包括：步骤S1、获取菠萝催花的靶向目标定位信息；步骤S2、根据获取的田间道路信息，得到双执行末端菠萝催花机器人的自主循迹导航路线；步骤S3、根据靶向目标定位信息和自主循迹导航路线，引导双执行末端菠萝催花机器人的机械臂在喷洒过程中精准对靶，使机械臂末端喷头将催化液准确喷洒落入菠萝苗心位置。采用本发明的技术方案，实现菠萝催花过程的智能化。
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公开(公告)号：CN114731840B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210358564.7
申请日：2022-04-07
申请人： 仲恺农业工程学院
发明人： 林桂潮 , 陈定贤 , 钟凯勇 , 朱立学 , 蔡柳坚 , 陈嘉辉 , 谭水新 , 张智浩 , 林帆 , 邓柄柄 , 姚佳炎 , 邓广坤 , 吴天俊 , 陈明杰 , 林深凯 , 曾铭生 , 吴宴婷 , 潘林韵 , 陈浩洋 , 黄庆荣
摘要： 本发明提供一种基于机器视觉的双机械臂茶叶采摘机器人，包括横向导轨模组（10）、纵向导轨模组（20）、垂直导轨模组（30）、末端执行组件（40）及视觉识别机构；末端执行组件（40）包括收集盒（41）、安装座（42）、驱动组件（43）、第一连杆（44）、导板（45）、刀架盒（46）、刀架座（47）及刀片（48）；驱动组件（43）包括舵机支架（431）、舵机（432）、传动轴（433）及第二连杆（434）。该采摘机器人能够自动检测定位茶叶，同时配合末端执行组件对茶叶进行剪切和收集；相比传统人工收集，该采摘机器人定位精度高、采摘一致性好、采摘效率高。
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