公开(公告)号：CN102528809B

公开(公告)日：2015-01-14

申请号：CN201110339526.9

申请日：2011-11-01

申请人： 佳能株式会社

发明人： 根岸真人

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/33081 ,  G05B2219/40449

摘要： 本发明涉及一种机器人控制设备。在多关节机器人主体的控制中，即使轨迹计算复杂并且该计算所需的时间不确定，也有必要并行地执行复杂的轨迹计算和同步操作。为此目的，本发明的机器人控制设备包括共享存储器及与共享存储器连接的第一处理单元和第二处理单元。第一处理单元执行轨迹计算处理，所述轨迹计算处理包括基于将多关节机器人主体操作成期望的位置姿势的命令计算指示要被输出到臂马达的命令值的序列的操作命令数据，并将计算的操作命令数据存储在共享存储器中。第二处理单元执行同步处理，所述同步处理包括获取存储在共享存储器中的操作命令数据，并以预先确定的时间间隔将命令值同步地输出到臂马达。

公开(公告)号：CN105843081A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201510015929.6

申请日：2015-01-12

申请人： 芋头科技(杭州)有限公司

发明人： 江涛

IPC分类号： G05B19/04

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B25J11/0005 ,  B25J11/008 ,  B25J13/003 ,  G05B2219/33081 ,  G05B2219/40411 ,  G05B2219/40512 ,  G10L15/00

摘要： 本发明涉及一种机器人技术领域，尤其涉及一种应用于机器人行为的控制系统及控制方法。包括采集装置，通讯模块，第一处理单元，第二处理单元，执行单元，与现有技术相比，本发明的优点是：通过第一处理单元与第二处理单元的配合使用，将第二处理单元无法完成的复杂运算传输至第一处理单元完成，提高了处理的速度和精确度，同时将经过第一处理单元处理后的简单逻辑运算传输至第二处理单元处理，并由第二处理单元形成控制信号控制执行单元，避免了执行单元的延迟处理，同时降低了第二处理单元的处理要求，同时降低了生产成本及维护费用。

公开(公告)号：CN107809189A

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201710695042.5

申请日：2017-08-15

申请人： 欧姆龙株式会社

发明人： 若年哲司 ,  太田政则

IPC分类号： H02P5/00

CPC分类号： B25J9/126 ,  B25J9/1602 ,  G05B19/05 ,  G05B19/4148 ,  G05B19/41865 ,  G05B2219/16 ,  G05B2219/31001 ,  G05B2219/33081 ,  G05B2219/33104 ,  G05B2219/43009 ,  G05B2219/43167 ,  H02P5/00

摘要： 本发明提供一种控制装置以及控制系统。为了提高控制精度，有想要尽可能缩短控制周期的要求。控制装置包括：接口，用于对驱动电机的电机驱动器输出指令值；存储部，存储用于指定电机驱动器驱动的电机的动作的一个或多个指令；以及处理部，包括第一运算电路和第二运算电路。第一运算电路执行第一处理，所述第一处理依次解释存储于存储部的一个或多个指令，从而依次计算出定义与计算指令值相关的函数的参数集。第二运算电路独立于第一处理的执行而执行第二处理，所述第二处理基于依次计算的参数集，在每个预先确定的控制周期计算指令值。

公开(公告)号：CN102528809A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110339526.9

申请日：2011-11-01

申请人： 佳能株式会社

发明人： 根岸真人

IPC分类号： B25J13/00

CPC分类号： B25J9/161 ,  B25J9/1656 ,  G05B2219/33081 ,  G05B2219/40449

摘要： 本发明涉及一种机器人控制设备。在多关节机器人主体的控制中，即使轨迹计算复杂并且该计算所需的时间不确定，也有必要并行地执行复杂的轨迹计算和同步操作。为此目的，本发明的机器人控制设备包括共享存储器及与共享存储器连接的第一处理单元和第二处理单元。第一处理单元执行轨迹计算处理，所述轨迹计算处理包括基于将多关节机器人主体操作成期望的位置姿势的命令计算指示要被输出到臂马达的命令值的序列的操作命令数据，并将计算的操作命令数据存储在共享存储器中。第二处理单元执行同步处理，所述同步处理包括获取存储在共享存储器中的操作命令数据，并以预先确定的时间间隔将命令值同步地输出到臂马达。