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公开(公告)号：CN118723768A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410826373.8
申请日：2024-06-25
申请人： 北京卫星环境工程研究所
发明人： 杨春生 , 王辰星 , 张延磊 , 徐同同 , 吴达 , 孙刚 , 张伟 , 许凯 , 李浩 , 陈乔 , 尹成爽 , 王旭 , 郝天宝 , 肖荣旭 , 李霄汉 , 陆明 , 陈龙 , 左娜 , 刘辉
摘要： 本发明涉及航天器地面工装技术领域，尤其涉及一种航天器用吊具，包括主吊环、支撑组件、两个转接组件、四个斜向连接件和四个竖向连接件；支撑组件设置于主吊环的下方；两个转接组件均设置于支撑组件的下方。借助两个转接组件，将航天器相对称的两个侧面的吊装点位延伸至有效载荷从上向下的正投影所覆盖的范围外，使得有效载荷横向尺寸大于航天器本体横向尺寸的航天器能够被平稳地起吊，解决了有效载荷横向尺寸大于航天器本体横向尺寸的航天器难以吊装的难题。仅对航天器的侧面施加竖直方向上的拉力，而不产生周向拉力和横切向拉力，避免起吊时对航天器的侧面结构造成损坏。
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公开(公告)号：CN109850191B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201910031704.8
申请日：2019-01-14
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： B64G99/00
摘要： 本发明公开了一种基于增强现实的航天器推进系统总体装配导引系统，包括导引信息生成模块、结构舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，导引信息生成模块用于读取相关信息形成推进系统总装工艺信息集；结构舱板定位模块用于计算工作场景中卫星结构舱板相对操作者的位姿参数并将位姿参数提供至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块用于在航天器结构实体上叠加显示虚拟的工艺导引信息；导引状态控制模块记录总装实施的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行操作。本发明提高了复杂航天器装配场景下推进系统总装效率，减少了航天器推进系统部件安装差错发生概率并简化了导引工艺信息的预定义过程。
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公开(公告)号：CN102541109B
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201110417167.4
申请日：2011-12-14
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种卫星星表温控多层的制造方法，包括以下步骤：绘制二维温控多层的图案、将该图案传送给数控裁剪机床、使用多层材料按照传送图案以1∶1比例进行裁剪、再进行包面膜和缝制以获得上述多层成品，其中，绘制二维温控多层的图案步骤包括两种方式，即基于卫星星表面待包覆部位的三维模型的多层二维展开步骤或基于卫星星表面待包覆部位的二维图纸进行组合绘制的步骤。与现有技术相比，本发明的方法，通过温控多层图纸的电子化设计部分取代实物取样，使实物取样时间缩短80％以上；同时，通过温控多层的自动化制作流程替代了纯手工劳动，多层制作及安装总效率提高50％以上。
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公开(公告)号：CN102976207B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201210495163.2
申请日：2012-11-28
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种航天器用水平调节吊具的吊点自动调节方法，该方法主要以拉力传感器及倾角传感器测量值，以及吊具本身的固有参数作为输入，通过不同的公式计算出XY工作台分别在X、Y两个方向上的位移量，然后反复迭代，直到传感器测量值满足水平度的起吊要求。与现有技术相比，本发明的精确调节方法攻克了吊具吊点在二维平面内快速自动水平调节的难题，技术指标先进，实现了调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，只需三次调节，水平度即可达到5mm/m范围，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN103600354A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310552492.0
申请日：2013-11-08
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： B25J13/08
摘要： 本发明公开了一种航天器机械臂的柔性随动控制重力补偿方法，柔性随动控制中将六维力传感器设置在机械臂末端与负载之间，该方法通过控制机械臂使负载处于多个不同的空间姿态，在负载无外力作用的情况下，记录每个空间姿态下六维力传感器的测量数据并根据力与力矩的物理关系，由测量数据计算得到负载的重力大小G及负载重心的坐标；并根据负载的受力情况对重力的影响进行补偿。本发明的方法，用机械臂系统本身测量负载的重力和重心位置，设计的算法计算出六维力传感器测得6个分量的重力补偿值，解决了机械臂柔性随动控制中的重力补偿问题。
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公开(公告)号：CN102976207A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210495163.2
申请日：2012-11-28
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种航天器用水平调节吊具的吊点自动调节方法，该方法主要以拉力传感器及倾角传感器测量值，以及吊具本身的固有参数作为输入，通过不同的公式计算出XY工作台分别在X、Y两个方向上的位移量，然后反复迭代，直到传感器测量值满足水平度的起吊要求。与现有技术相比，本发明的精确调节方法攻克了吊具吊点在二维平面内快速自动水平调节的难题，技术指标先进，实现了调节过程的数字化和自动化，提高了吊装精度和吊装效率，降低了操作人员的劳动强度，只需三次调节，水平度即可达到5mm/m范围，应用价值显著。
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公开(公告)号：CN102590841A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110428650.2
申请日：2011-12-20
申请人： 北京卫星环境工程研究所
摘要： 本发明公开了一种室内或室外试验场中标定坐标系的方法，同时也公开了一种基于iGPS的地面大范围实时动态月球车位置、姿态测量方法。本发明的测量方法实现了模拟月面光照工况下的iGPS的正常测量，并实现了外场沙漠地区的试验场坐标系快速建立、坐标系大范围传递，同时也实现了模拟月面试验场坐标系与地球地理坐标系之间的快速、简单标定以及位姿测量iGPS系统与试验场DEM的坐标统一。
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公开(公告)号：CN102538713A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110425692.0
申请日：2011-12-19
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G01B11/26
摘要： 本发明公开了一种航天器的总装高精度角度测量系统，包括平面反射镜、CCD光电准直装置、精密导轨、精密转台、适配器和机电控制部分，平面反射镜、CCD光电准直装置和精密导轨架设在精密转台前方距离1m处，平面反射镜与精密导轨的轴向垂直，可旋转精密转台上设置有供支撑待测航天器的适配器，机电控制部分控制精密转台的旋转和精密导轨的移动并自动接收CCD光电准直仪通过CCD接收返回的准直光束所得到的角度数据，以及根据分度台读取的分度值和精密转台转动角数据，计算得到航天器上的装配部件相对航天器的角度。与现有技术相比，本发明的航天器总装高精度角度测量系统，提高了准直观测精度及稳定性，减少了误差传递累积环节，提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN101739478A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200810180605.8
申请日：2008-11-17
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及一种基于航天器装配仿真技术的虚拟装配系统，其中该虚拟装配系统CAD建模模块；用于设计零件及工装工具，并且通过定义一系列配合约束关系，将这些零件组装在一起，以得到产品的装配模型；虚拟装配规划模块：用于建立基于几何约束的虚拟环境，根据记录的在虚拟环境中执行的拆卸方向、拆卸工具以及优先约束信息，规划出优化的装配顺序，并且对优化的装配顺序进行验证，再在虚拟环境下进行仿真评价；装配工艺设计模块；用于设计产品结构树以及工序目录，对工序步骤进行编排并且装配工艺规程。其中通过所述的CAD建模接口将CAD建模模块与虚拟装配规划模块进行连接，以便将CAD建模模块中所产生的模型导入到虚拟装配规划模块中；通过Mockup接口将虚拟装配规划模块中的工艺规划结果导入到装配工艺设计模块中。
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公开(公告)号：CN109850191A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910031704.8
申请日：2019-01-14
申请人： 北京卫星环境工程研究所
IPC分类号： B64G99/00
摘要： 本发明公开了一种基于增强现实的航天器推进系统总体装配导引系统，包括导引信息生成模块、结构舱板定位模块、导引信息可视化模块、导引状态控制模块，导引信息生成模块用于读取相关信息形成推进系统总装工艺信息集；结构舱板定位模块用于计算工作场景中卫星结构舱板相对操作者的位姿参数并将位姿参数提供至导引信息可视化模块；导引信息可视化模块用于在航天器结构实体上叠加显示虚拟的工艺导引信息；导引状态控制模块记录总装实施的进度，使用户中断导引后能够从中断的步骤继续在导引下进行操作。本发明提高了复杂航天器装配场景下推进系统总装效率，减少了航天器推进系统部件安装差错发生概率并简化了导引工艺信息的预定义过程。
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