一种顶管机的自动导向和姿态控制方法

    公开(公告)号:CN116378693A

    公开(公告)日:2023-07-04

    申请号:CN202310175592.X

    申请日:2023-02-28

    IPC分类号: E21D9/10 E21D9/00

    摘要: 本发明涉及一种顶管机的自动导向和姿态控制方法,属于顶管机技术领域,包括首先校准顶管机始发姿态,获取顶管机前端掘进目标姿态,调整顶管机千斤顶铰接参数获取准确的顶管机前端掘进姿态偏移预测值,与掘进的目标姿态相对比进行循环纠偏,其次,获取顶管机后端推进目标姿态和顶管机后端推进姿态的偏移预测值,经Python算法进行机头千斤顶和推进千斤顶的最优化纠偏参数调整来控制前端掘进姿态和后端推进姿态,实现多参数联合姿态控制纠偏,目的是提供一种可在长距离和小半径曲线顶管中,能够分别直接指导前端掘进姿态和后端推进姿态控制的自动导向系统及姿态控制方法。

    轨枕组件及轨道
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN115198575A

    公开(公告)日:2022-10-18

    申请号:CN202210886366.8

    申请日:2022-07-26

    IPC分类号: E01B9/68 E01B19/00

    摘要: 本发明提供一种轨枕组件及轨道,其中轨枕组件包括轨枕和弹性板,所述弹性板设于所述轨枕的底部,所述弹性板具有至少一个凸起部,所述凸起部与所述轨枕的底面接触,用于缓冲所述轨枕所受的压力;本发明将弹性板设置在轨枕底部,能够缓冲轨枕所承受的压力;通过在弹性板上设置至少一个凸起部,凸起部具有一定的高度,凸起部与轨枕的底面接触,增大弹性板与轨枕之间的间距,为弹性板提供变形空间,在轨枕承受载重量的情况下,凸起部向靠近道床的方向变形,起到缓冲作用,减轻振动,且弹性板的所需空间小,稳定性好,方便更换,成本低。