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公开(公告)号：CN111185927A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010022880.8
申请日：2020-01-09
摘要： 本发明公开了一种集负压吸取与仿生抓取于一体的柔性灵巧手，该柔性灵巧手包括柔性手掌和安装在柔性手掌上的柔性手指。本发明提供的柔性灵巧手为全柔性结构，有效地解决了形状不规则多余物以及尘屑等微小颗粒多余物不易清除的问题，并且能够在有限空间内进行碰撞规避。
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公开(公告)号：CN111185927B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010022880.8
申请日：2020-01-09
摘要： 本发明公开了一种集负压吸取与仿生抓取于一体的柔性灵巧手，该柔性灵巧手包括柔性手掌和安装在柔性手掌上的柔性手指。本发明提供的柔性灵巧手为全柔性结构，有效地解决了形状不规则多余物以及尘屑等微小颗粒多余物不易清除的问题，并且能够在有限空间内进行碰撞规避。
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公开(公告)号：CN112363620A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011261152.9
申请日：2020-11-12
申请人： 中国空间技术研究院
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明所公开基于磁场驱动的触觉反馈结构要由表面薄膜、电极层、硅胶基底、永磁体；其中表面薄膜内置有线圈，接通电流时，线圈会在电流的作用下产生与硅胶基底下的永磁体方向相反的磁场，表面薄膜会在磁场的作用下与永磁体相互排斥，表面薄膜沿线圈磁场向上移动，与操作者的皮肤接触，产生一定的力与位移，使操作者产生一定的触感；断电后，表面薄膜回复至初始位置，不再与操作者接触，触感消失。该触觉反馈结构具有结构简单、体积小、成本较低且易于制造、集成；并可以通过控制电流的大小、方向以及频率控制表面的薄膜，提供不同的触感，可以实现反馈复杂的触觉信息。本发明还公开了一种触觉反馈系统及一种穿戴设备。
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公开(公告)号：CN112363620B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202011261152.9
申请日：2020-11-12
申请人： 中国空间技术研究院
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明所公开基于磁场驱动的触觉反馈结构要由表面薄膜、电极层、硅胶基底、永磁体；其中表面薄膜内置有线圈，接通电流时，线圈会在电流的作用下产生与硅胶基底下的永磁体方向相反的磁场，表面薄膜会在磁场的作用下与永磁体相互排斥，表面薄膜沿线圈磁场向上移动，与操作者的皮肤接触，产生一定的力与位移，使操作者产生一定的触感；断电后，表面薄膜回复至初始位置，不再与操作者接触，触感消失。该触觉反馈结构具有结构简单、体积小、成本较低且易于制造、集成；并可以通过控制电流的大小、方向以及频率控制表面的薄膜，提供不同的触感，可以实现反馈复杂的触觉信息。本发明还公开了一种触觉反馈系统及一种穿戴设备。
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公开(公告)号：CN118046422A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410183687.0
申请日：2024-02-19
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种自感知驱动器及基于其的触觉感知方法和设备，所述自感知驱动器包括驱动层、传感层和限制层，其中，驱动层包括由柔性材料形成的第一薄膜层及具有中空流道的气体通道层，传感层包括两个柔性电极，及位于柔性电极之间的三个介电层，位于中部的第二介电层与气体通道层结构相同，限制层包括由高模量软性材料形成的第二薄膜层。通过调节气压的方式调节本发明的自感知驱动器的驱动层高度，可避免对接触物体造成损伤，并可实现对物体表面纹理、硬度等信息的实时准确感知，提高机器人在复杂环境下的感知能力。
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公开(公告)号：CN112802196B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110138834.9
申请日：2021-02-01
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于点线特征融合的双目惯性同时定位与地图构建方法，在线特征提取后加入长度抑制、近线合并和断线拼接方法。在基于优化的滑动窗口中有效融合了点、线和IMU数据信息，解决了弱纹理环境下点特征视觉SLAM算法精度不高且不稳定的问题，实现了更高精度的位姿估计，利用长度抑制、近线合并和断线拼接策略，在保证快速提取的同时，优化了传统算法线段提取质量不高的问题，降低了系统线特征的误匹配率，更能适应室内弱纹理和无纹理场景。
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公开(公告)号：CN112650291B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011557109.7
申请日：2020-12-21
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于反作用控制系统(Reaction Control System,RCS)推力器的飞行器快速姿态控制系统及方法，该系统通过在飞行器尾部设置RCS推力器，当飞行器在速度较低、气动控制性能较弱的飞行初始段出现较大姿态误差时产生作用于弹体的直接力，实现对姿态的有效控制，并设置有基于自适应算法和固定时间收敛算法的姿态控制器，使得姿态控制系统可以在实时估计姿态收敛时间的同时实现姿态角及姿态角速度的快速收敛。
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公开(公告)号：CN112284388A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011025124.7
申请日：2020-09-25
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种无人机多源信息融合导航方法，通过建立组合导航模型、初始化模型，采集量测量并进行多源信息融合，利用组合导航模型输出无人机组合导航系统的位置、速度和姿态角信息，在信息融合过程中，采用Consider容积卡尔曼滤波与粒子滤波算法结合的Consider容积粒子滤波算法，将量测偏差的方差引入到滤波过程用以修正增益矩阵，进而提升状态估计的精度。本发明公开的无人机多源信息融合导航方法，能够消除无人机组合导航系统中多源信息融合量测偏差，降低了无人机组合系统中量测偏差带来的干扰影响，有效地提高了无人机导航系统精度。
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公开(公告)号：CN110989337A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911264523.6
申请日：2019-12-10
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G05B13/02
摘要： 本发明公开了一种考虑舵机失效及气动扰动的飞行器旋转稳定控制系统及方法，该系统中添加有用于观测舵机失效及气动扰动的自适应二阶观测部分和二阶滑模旋转稳定控制部分，使得该旋转稳定控制模块能够在飞行器出现舵机失效或气动扰动情况下控制飞行器，实现飞行器旋转通道稳定。通过自适应二阶观测器对舵机失效及气动扰动进行观测，并通过状态方程中引入考虑舵机失效及气动扰动来给出更为合理的控制指令，进而通过控制指令抵消舵机失效及气动扰动对飞行器旋转稳定的不良影响，通过在控制律中引入二阶滑模面，来保证旋转角及旋转角速度准确收敛至期望值。
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公开(公告)号：CN106441291A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610855565.7
申请日：2016-09-27
申请人： 北京理工大学
CPC分类号： G01C21/165 , G01S19/49
摘要： 本发明公开了一种基于强跟踪SDRE滤波的组合导航系统及导航方法，其中，所述系统包括GPS接收机、惯性导航子系统、和滤波器，其中，所述滤波器包括空间模块、SDRE分解模块、离散化处理模块和强跟踪滤波模块，并且，所述强跟踪滤波模块又包括初始化模块、一步预测子模块、增益矩阵获得子模块、实际状态估计子模块和误差方差阵更新子模块。所述方法包括以下步骤：先进行SDRE分解，然后进行离散化处理，最后进行强跟踪滤波，得到组合导航数据，并进行数据输出。本发明所述的系统和方法引入了自适应渐消因子，能够进行准确滤波，得到精确的导航数据。
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