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公开(公告)号：CN110044319A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910360329.1
申请日：2019-04-30
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01B21/32
摘要： 本发明提供了一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置，解决无法精确测量减振器受温变形的技术问题。包括：设定温度变化区间内离散温度节点；在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。利用固有的安装误差角在温度变化上的差异反映客观姿态物理量的变化，从而实现对传递介质变形的有效测量。同时形成了利用惯性测量单元变化姿态在不同坐标系中转换形成的安装误差角的有效测量过程，实现了对传递介质变形的可靠量化。
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公开(公告)号：CN113156167A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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公开(公告)号：CN104266647A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410443211.2
申请日：2014-09-02
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C21/18
CPC分类号： G01C17/00
摘要： 本发明一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪涉及一种寻北仪，特别是涉及一种用于车载定向的高精度快速寻北仪。其目的是为了提供结构简单、测量误差小、测量时间短、不怕外界扰动、使用寿命长的一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪。本发明一种基于转位寻北技术的抗扰动快速寻北仪包括三轴IMU组件(21)、I/F板(4)和主控板(3)，所述三轴IMU组件(21)固定在转位装置(2)的转子上，三轴IMU组件(21)是由三轴激光陀螺和三轴加速度计构成，I/F板(4)将信号传递给主控板(3)，所述主控板(3)采用了DSP+FPGA架构，主控板(3)用于完成寻北指令接收、转位寻北算法的计算、数据采集和外设控制。
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公开(公告)号：CN110083184A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910317020.4
申请日：2019-04-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D23/19
摘要： 本发明提供了一种双轴带温箱转台控制方法及装置，解决现有转台控制质量和控制效率无法满足批产的技术问题。包括建立独立的采集核心过程、运算核心过程、标定核心过程和交互核心过程，并形成各核心过程间数据交换状态；通过设置时间响应节点形成各核心过程的控制状态；根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程。通过将标定过程中主要的数据处理过程进行处理逻辑上的隔离和并行优化，使得数据处理过程可以适应硬件架构更新提高各类型数据的处理效率。通过建立控制状态响应机制替代传统的控制过程调度机制，克服了过程调度失效或过程过度竞争形成数据丢失和整体数据处理过程崩溃的风险，保证了长时间高效运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN105737854B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610080111.7
申请日：2016-02-04
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明涉及一种捷联惯导系统在线标定方法，包括如下步骤：捷联惯性导航系统的初始对准、在线标定和数据写入，以两位置转停初始对准技术为支撑，通过提取姿态更新信号作为基准观测量，依靠Kalman滤波数据融合的方式，快速估计出捷联惯导系统三支陀螺的逐次启动零位偏移。有效的实现了陀螺零偏的在线自主标定，标定精度高，对载体机动方式要求低，解决了目前车载捷联惯导系统陀螺在线标定精度有限、外部信息获取困难等问题，为车载捷联导航系统陀螺在线标定提供了一种新的技术途径，为免拆装标定提供了可能。
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公开(公告)号：CN105737854A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610080111.7
申请日：2016-02-04
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： G01C25/005
摘要： 本发明涉及一种捷联惯导系统在线标定方法，包括如下步骤：捷联惯性导航系统的初始对准、在线标定和数据写入，以两位置转停初始对准技术为支撑，通过提取姿态更新信号作为基准观测量，依靠Kalman滤波数据融合的方式，快速估计出捷联惯导系统三支陀螺的逐次启动零位偏移。有效的实现了陀螺零偏的在线自主标定，标定精度高，对载体机动方式要求低，解决了目前车载捷联惯导系统陀螺在线标定精度有限、外部信息获取困难等问题，为车载捷联导航系统陀螺在线标定提供了一种新的技术途径，为免拆装标定提供了可能。
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公开(公告)号：CN116182635A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310315226.X
申请日：2023-03-28
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明涉及一种用于火箭海上发射的双冗余定向瞄准系统及方法，系统包括固定在可调整基座上的第一激光捷联惯组、第二激光捷联惯组和折转光管，第一激光捷联惯组和第二激光捷联惯组上对应固定有第一自准直光管和第二自准直光管，折转光管设有第一入射口、第二入射口以及与第一入射口同轴对称分布的出射口，折转光管中设有与第一入射口和出射口匹配的半透半反镜以及与第二入射口匹配的平面反光镜，平面反光镜的反射光射向半透半反镜，第一自准直光管与折转光管的第一入射口对准，第二自准直光管与折转光管的第二入射口对准，其具有结构紧凑、适应性强、可靠性高的优点；方法具有流程简单、自动化程度高的优点，可满足动态海况条件下的火箭发射要求。
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公开(公告)号：CN113156167B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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公开(公告)号：CN107588769B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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公开(公告)号：CN107588769A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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