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公开(公告)号：CN117705100A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311545570.4
申请日：2023-11-20
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供一种基于FPGA的惯性器件数字滤波方法及装置。所述方法包括在FPGA内执行的以下步骤：在当前计数周期n内，分时接收3个陀螺仪和3个加速度计脉冲输出的表示角速度和加速度的脉冲信号；分别对6路脉冲信号进行计数，得到6个计数值；采用有限脉冲响应FIR滤波器算法分别对6个计数值进行滤波计算，得到6个滤波输出值。本发明通过在一个计数周期内基于资源复用原理，使用同一组计算资源分别进行6次滤波计算，总时间小于计数周期，同时实现低资源设计，有利于降低选用大规模FPGA器件的成本。
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公开(公告)号：CN110045403A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910309289.8
申请日：2019-04-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明提供了一种基于大地坐标系的测距方法和测距装置，解决超视距测距误差较大的技术问题。包括：确定所述第一标的物和所述第二标的物共同可见的同源卫星；利用所述同源卫星获得所述第一标的物和所述第二标的物同一时刻的大地坐标；将所述大地坐标转换为空间直角坐标后形成所述第一标的物和所述第二标的物的相对距离。消除了根据信号强度随机利用可见卫星进行定位计算带来的定位系统误差，从而提高测距精度。利用优化的坐标系映射规则大大节约了计算资源提高了运算效率，实现了集群设备间非可视测距的准实时性。
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公开(公告)号：CN117805842A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311629403.8
申请日：2023-12-01
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种车载定位定向方法，该方法由于在确定车载定位定向信息的过程中同时结合了里程计的载车坐标系下的输出数据和激光多普勒测速仪所输出的载车速度，因此，实现了车辆测速传感器里程计、测速传感器激光多普勒测速仪同时与捷联惯导进行组合，从而可以实现高精度的自主定位，即实现了所确定的车载定位定向信息的定位精度更高的效果。
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公开(公告)号：CN117687450A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311515845.X
申请日：2023-11-14
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G05D23/20
摘要： 本发明提供一种用于相对重力仪的自适应温度控制装置。所述装置包括：温度控制器，与温度控制器相连的第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块、第三PWM驱动模块和第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器，分别与第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块和第三PWM驱动模块相连的第一加热模块、第二加热模块和第三加热模块。本发明通过根据设定温度和测量温度的差值对PID控制器参数进行调整，可以保证在差值较大时具有较快的加热速度，在差值较小时具有较高的精度；通过输出较小幅值的PWM信号至PWM驱动模块，避免了较大幅值的PWM信号直接驱动加热模块对光纤陀螺等惯性器件的干扰。
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公开(公告)号：CN114705221A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210338177.7
申请日：2022-04-01
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请提供了一种惯性测量单元的标定方法，该方法可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现IMU误差参数和IMU零偏参数的标定。本申请可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联IMU，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对IMU标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。本申请还提供了一种惯性测量单元的标定装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN114124280A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111299048.3
申请日：2021-11-04
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供了一种基于CPT原子钟的多系统间时间同步及对时方法及系统，其中方法包括：中心系统和各个分系统各自独立上电，其中，分系统为n个，每个分系统分别连接至中心系统，n为预设值，n≥1且为自然数；中心系统和各个分系统分别等待卫星授时成功，在原子钟稳定后完成驯服，进入守时状态，完成时间初同步；中心系统向各个分系统发送系统间对时指令，各个分系统按照时间差计算流程计算中心系统与各个分系统间的时差；各个分系统用计算出的时差对本系统时间进行修正，按照修正后的时间向中心系统上报时间系统，完成时间同步。
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公开(公告)号：CN112504256A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011299374.X
申请日：2020-11-19
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C17/00
摘要： 本发明公开了一种高精度低成本异构型激光陀螺寻北仪，属于惯性导航系统的寻北技术领域，包括：第一基座，第一基座的上端、下端、左端、右端、前端和后端均开设有第一凹槽；惯性测量单元，设于第一基座，实现惯性器件数据采集；其中，惯性测量单元包括第一50型激光陀螺、第二50型激光陀螺和90型激光陀螺，可测量其相对于惯性空间的运动角速度，并形成脉冲信号，第一50型激光陀螺固定设置在第一基座左侧的第一凹槽内，第二50型激光陀螺固定设置在第一基座上侧的第一凹槽内，90型激光陀螺固定设置在第一基座前侧的第一凹槽内。本发明在保证高精度寻北测量的前提下，降低了设备的成本、体积和重量，便于设备的使用维护和批量化生产。
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公开(公告)号：CN110360882A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910652883.7
申请日：2019-07-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： F41F3/04
摘要： 本发明涉及一种火箭海上发射台架及起竖火箭的方法，发射台架包括固定架、起竖架、保温舱和起竖台，起竖架通过回转轴机构与固定架连接，还包括起竖装置和缓冲装置，起竖装置包括卷扬机和起竖钢丝绳，卷扬机固定在固定架上，起竖钢丝绳的左端与卷扬机连接，起竖钢丝绳的右端绕过固定架上的起竖滑轮与起竖架上的连接环连接；缓冲装置包括支撑臂、缓冲滑轮、换向滑轮、限位杆、缓冲钢丝绳、吊坠物和对接臂，其具有结构简单、安全可靠、适应性强的优点，并能降低对接操作难度，避免起竖过程中出现失速现象。起竖火箭的方法具有流程简单、操控难度小、安全性高的优点。
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公开(公告)号：CN110083184A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910317020.4
申请日：2019-04-19
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G05D23/19
摘要： 本发明提供了一种双轴带温箱转台控制方法及装置，解决现有转台控制质量和控制效率无法满足批产的技术问题。包括建立独立的采集核心过程、运算核心过程、标定核心过程和交互核心过程，并形成各核心过程间数据交换状态；通过设置时间响应节点形成各核心过程的控制状态；根据温度状态调整所述数据交换状态和所述控制状态形成温箱转台控制过程。通过将标定过程中主要的数据处理过程进行处理逻辑上的隔离和并行优化，使得数据处理过程可以适应硬件架构更新提高各类型数据的处理效率。通过建立控制状态响应机制替代传统的控制过程调度机制，克服了过程调度失效或过程过度竞争形成数据丢失和整体数据处理过程崩溃的风险，保证了长时间高效运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN110006458A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910340861.7
申请日：2019-04-25
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种用于激光捷联惯组的标定装置和标定方法，解决现有标定过程、调测过程复杂低效技术问题。包括：双轴转台，用于为承载的激光捷联惯组提供方位角度和俯仰角度的受控变化状态；测试主机，用于根据预置数据处理规程和规程交互数据形成受控电源通道和数据通道，形成激光捷联惯组的标定或测试过程；程控电源，用于根据测试主机的控制数据形成工作电源输出；一体化交互设备，用于提供与测试主机交互数据适配的图形显示设备和集成的交互输入设备。使得IMU标定过程全程可控可验证。利用测试主机的数据通道调度能力为实现激光捷联惯组的端口、系统测试提供了硬件基础。实现了现有标定、验证和测试过程的数据实时展示和实时交互的集成。
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