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公开(公告)号：CN117949691A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311504899.6
申请日：2023-11-13
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01P21/02
摘要： 本发明提供了一种加速度计启动误差的测量装置及方法，灵活地对加速度计和I/F转换板启动误差进行单独或组合测试，实现加速度计零偏和I/F转换板刻度系数误差的解耦功能；采用数据拟合方法衡量短时间内的启动误差大小，更为准确地反映加速度计快速启动零偏变化的情况；为惯组仪器仪表筛选提供新的方法；为惯组对准误差分析提供数据依据，实现更精确的惯组对准误差计算。
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公开(公告)号：CN114739424A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210407943.0
申请日：2022-04-19
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供一种瞄准系统安装误差标定装置及方法。所述装置包括：经纬仪I，安装在经纬仪I上的倾斜直角棱镜，经纬仪II，给定北向基准的基准棱镜，由激光捷联惯组和倾斜自准直光管组成的瞄准系统；经纬仪II以俯仰角θY与倾斜直角棱镜装置准直，倾斜直角棱镜装置与倾斜自准直光管准直，倾斜自准直光管相对经纬仪I的俯仰角θGG与俯仰角θY近似相等。本发明的瞄准系统安装误差标定方法，能够使倾斜直角棱镜的棱线不水平度引入误差忽略不计，可将高精度的北向基准传递到倾斜自准直光管，不仅提高了安装误差标定的精度，同时降低了对操作人员的操作要求。
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公开(公告)号：CN114705221A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210338177.7
申请日：2022-04-01
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本申请提供了一种惯性测量单元的标定方法，该方法可以利用目标转台进行转位操作，通过数据对比，实现陀螺刻度系数和加表刻度系数的标定；通过目标转台实施转位激励，设置待估计状态变量和观测量，实现IMU误差参数和IMU零偏参数的标定。本申请可同时适用于自带双轴转位装置的捷联惯导和利用外部转台进行转位的纯捷联IMU，兼容了有无外臂杆两种情况，因此，标定流程不会对IMU标定精度造成影响，从而提升了标定结果的准确性。本申请还提供了一种惯性测量单元的标定装置、设备及计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN112504256A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011299374.X
申请日：2020-11-19
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C17/00
摘要： 本发明公开了一种高精度低成本异构型激光陀螺寻北仪，属于惯性导航系统的寻北技术领域，包括：第一基座，第一基座的上端、下端、左端、右端、前端和后端均开设有第一凹槽；惯性测量单元，设于第一基座，实现惯性器件数据采集；其中，惯性测量单元包括第一50型激光陀螺、第二50型激光陀螺和90型激光陀螺，可测量其相对于惯性空间的运动角速度，并形成脉冲信号，第一50型激光陀螺固定设置在第一基座左侧的第一凹槽内，第二50型激光陀螺固定设置在第一基座上侧的第一凹槽内，90型激光陀螺固定设置在第一基座前侧的第一凹槽内。本发明在保证高精度寻北测量的前提下，降低了设备的成本、体积和重量，便于设备的使用维护和批量化生产。
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公开(公告)号：CN112254725B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202011117315.6
申请日：2020-10-19
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种基于天线转塔的高精度实时测姿装置及方法，属于实时定向测姿技术领域，包括：惯组；双轴转台，模拟天线转塔使用环境，与惯组电性连接，驱动惯组转动；测试上位机，电性连接惯组，用以发送控制指令，同时进行数据采集以及数据处理。本发明为了同时满足体积小和姿态测量实时性的要求，采用无内置转位机构的纯捷联惯组，取消内置转位机构可有效缩减设备体积和重量，同时去除IMU和底座之间的转位机构这一柔性环节，能够提高惯组测姿的实时性；为了不降低惯组的对准精度，本发明利用天线转塔进行两位置转停的旋转调制，从而实现高精度定向测姿功能。
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公开(公告)号：CN113776524A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110987247.7
申请日：2021-08-26
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明公开了一种多源信息融合、系统、终端设备及存储介质，所述方法包括：获取预设的因子图模型，根据所述因子图模型确定数据传播方式；根据所述数据传播方式，获取若干源信息，并将所述若干源信息输入至预设的系统误差模型，得到误差状态量；根据所述误差状态量，进行状态估计，并且采用序贯滤波器对所述若干源信息进行融合。本发明有效抑制了定位误差的发散，提高了定位精度；实现了定位信息源的即插即用。
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公开(公告)号：CN112254725A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011117315.6
申请日：2020-10-19
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C21/16
摘要： 本发明公开了一种基于天线转塔的高精度实时测姿装置及方法，属于实时定向测姿技术领域，包括：惯组；双轴转台，模拟天线转塔使用环境，与惯组电性连接，驱动惯组转动；测试上位机，电性连接惯组，用以发送控制指令，同时进行数据采集以及数据处理。本发明为了同时满足体积小和姿态测量实时性的要求，采用无内置转位机构的纯捷联惯组，取消内置转位机构可有效缩减设备体积和重量，同时去除IMU和底座之间的转位机构这一柔性环节，能够提高惯组测姿的实时性；为了不降低惯组的对准精度，本发明利用天线转塔进行两位置转停的旋转调制，从而实现高精度定向测姿功能。
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公开(公告)号：CN116182635A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310315226.X
申请日：2023-03-28
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明涉及一种用于火箭海上发射的双冗余定向瞄准系统及方法，系统包括固定在可调整基座上的第一激光捷联惯组、第二激光捷联惯组和折转光管，第一激光捷联惯组和第二激光捷联惯组上对应固定有第一自准直光管和第二自准直光管，折转光管设有第一入射口、第二入射口以及与第一入射口同轴对称分布的出射口，折转光管中设有与第一入射口和出射口匹配的半透半反镜以及与第二入射口匹配的平面反光镜，平面反光镜的反射光射向半透半反镜，第一自准直光管与折转光管的第一入射口对准，第二自准直光管与折转光管的第二入射口对准，其具有结构紧凑、适应性强、可靠性高的优点；方法具有流程简单、自动化程度高的优点，可满足动态海况条件下的火箭发射要求。
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公开(公告)号：CN114001754A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111275969.6
申请日：2021-10-29
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种航向调整方法，可以获取寻北仪的基准坐标系、旋变角度、和运动坐标系下的第一航向信息；根据所述旋变角度，确定所述基准坐标系和所述运动坐标系之间的方向余弦矩阵；根据所述方向余弦矩阵和所述运动坐标系下的第一航向信息，确定所述基准坐标系下的第二航向信息。在寻北仪转动后，可通过本申请方法获得精确的基于基准坐标系下的航向信息，以对寻北仪的航向进行调整，降低寻北仪转动造成的航向误差，提高寻北仪的航向精确度。
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