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公开(公告)号：CN117664180A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311553793.5
申请日：2023-11-21
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供了一种基于特种设备有限转动的单轴旋转惯组自标定方法及装置，针对单轴旋转惯组免拆卸实现重要参数自标定的应用场景，设计了基于特种设备有限转动情况下单轴旋转惯组的自标定的方案，解决了单轴旋转惯组重要参数免拆卸自标定的难题，提高单轴旋转惯组的易维护性。可以实现单轴旋转惯组的关键参数的免拆卸自标定，提升单轴旋转惯组的自主维护能力。
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公开(公告)号：CN117664113A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311585244.6
申请日：2023-11-24
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供了一种融合道路特征信息的自适应地图匹配优化方法及装置，能根据当前惯性轨迹特征对待匹配轨迹的窗口进行自适应调整，充分利用道路特征信息，能够进一步提升地图匹配设备的定位效果。
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公开(公告)号：CN114328772A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111385866.5
申请日：2021-11-22
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G06F16/29 , G06F16/27 , G06F16/2455 , G06F13/42
摘要： 本发明提供了一种基于SylixOS操作系统的地图匹配设计方法、匹配方法和系统，解决现有地图匹配实时性不能充分利用操作系统实时特性的技术问题。包括：在地图匹配进程中设置：主线程，用于响应硬中断的地图匹配请求；串口线程，用于响应第一软中断的数据双向串行传输请求；搜索线程，用于响应第二软中断的地图数据库搜索请求；匹配线程，用于响应第三软中断的曲线匹配地图匹配请求；根据同步信号量在串口线程、搜索线程和匹配线程间进行数据同步和/或数据共享。保证了通过串口对外部惯性设备的定位数据请求实时高频响应、地图数据库搜索效率和曲线匹配地图匹配精度。
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公开(公告)号：CN117828972A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311556269.3
申请日：2023-11-21
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G06F30/27 , G01C19/72 , G06N3/006 , G06F119/10
摘要： 本发明提供一种小型化惯导用三轴复用光纤陀螺组合参数设计方法及装置。所述方法包括：建立以光源功率P0、光纤环长度L、工作轴调制相位#imgabs0#和非工作轴调制相位#imgabs1#为自变量，以三轴复用光纤陀螺组合随机游走系数ARW为因变量的误差模型；以P0、L、#imgabs2#组成的向量为粒子位置向量，以所述误差模型为适应度函数，采用粒子群优化算法对P0、L、#imgabs3#进行优化计算。本发明建立了适用于三轴复用光纤陀螺组合的噪声模型；本发明的参数优化设计方法能够解决多个参数最优化相互影响无解析解的问题，同时对参数进行约束在保证精度的同时也保证了小型化。
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公开(公告)号：CN113156167B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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公开(公告)号：CN117805842A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311629403.8
申请日：2023-12-01
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种车载定位定向方法，该方法由于在确定车载定位定向信息的过程中同时结合了里程计的载车坐标系下的输出数据和激光多普勒测速仪所输出的载车速度，因此，实现了车辆测速传感器里程计、测速传感器激光多普勒测速仪同时与捷联惯导进行组合，从而可以实现高精度的自主定位，即实现了所确定的车载定位定向信息的定位精度更高的效果。
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公开(公告)号：CN117687450A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311515845.X
申请日：2023-11-14
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G05D23/20
摘要： 本发明提供一种用于相对重力仪的自适应温度控制装置。所述装置包括：温度控制器，与温度控制器相连的第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块、第三PWM驱动模块和第一温度传感器、第二温度传感器、第三温度传感器，分别与第一PWM驱动模块、第二PWM驱动模块和第三PWM驱动模块相连的第一加热模块、第二加热模块和第三加热模块。本发明通过根据设定温度和测量温度的差值对PID控制器参数进行调整，可以保证在差值较大时具有较快的加热速度，在差值较小时具有较高的精度；通过输出较小幅值的PWM信号至PWM驱动模块，避免了较大幅值的PWM信号直接驱动加热模块对光纤陀螺等惯性器件的干扰。
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公开(公告)号：CN117330106A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311317943.2
申请日：2023-10-12
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明提供一种旋转式惯组全参数标定方法及装置。所述方法包括：按照预设的转位次序执行框架转位，在每个转位对陀螺和加速度计输出的角速度和加速度进行采集；在执行转位过程中，采用传统的标定方法对陀螺和加速度计的传统误差参数进行标定，转位完成后经多次迭代运算得到标定结果；基于传统误差参数的标定结果对采集的角速度和加速度进行修正；基于修正后的角速度和加速度对由内杆臂误差引起的加速度误差进行标定，将标定结果与传统误差参数的标定结果一起组合成全参数。本发明所述方法的内杆臂标定误差小于0.5mm，满足惯组内杆臂参数的标定精度要求，能够显著提升惯组的长期稳定性。
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公开(公告)号：CN114739424A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210407943.0
申请日：2022-04-19
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供一种瞄准系统安装误差标定装置及方法。所述装置包括：经纬仪I，安装在经纬仪I上的倾斜直角棱镜，经纬仪II，给定北向基准的基准棱镜，由激光捷联惯组和倾斜自准直光管组成的瞄准系统；经纬仪II以俯仰角θY与倾斜直角棱镜装置准直，倾斜直角棱镜装置与倾斜自准直光管准直，倾斜自准直光管相对经纬仪I的俯仰角θGG与俯仰角θY近似相等。本发明的瞄准系统安装误差标定方法，能够使倾斜直角棱镜的棱线不水平度引入误差忽略不计，可将高精度的北向基准传递到倾斜自准直光管，不仅提高了安装误差标定的精度，同时降低了对操作人员的操作要求。
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公开(公告)号：CN113156167A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378609.2
申请日：2021-04-08
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01P21/00
摘要： 本发明提供了一种三轴加速度计的标定方法及装置。所述方法包括：建立三轴加速度计以比力为输入、以加速度为输出的三轴加速度计模型；求解用加速度、比力一次项、比力二次项表示的标定向量表达式；采用迭代法，根据所述模型和标定向量表达式更新比力一次项、比力二次项和标定向量，迭代结束后，完成三轴加速度计的标定。本发明不依赖于高精度三轴转台就可以实现三轴加速度计的标定；本发明由于不仅对比力一次项标定，还对比力二次项标定，可明显提高三轴加速度计的标定精度。
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