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公开(公告)号：CN110044319A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910360329.1
申请日：2019-04-30
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC分类号： G01B21/32
摘要： 本发明提供了一种捷联惯导系统减振器变形的测量方法和测量装置，解决无法精确测量减振器受温变形的技术问题。包括：设定温度变化区间内离散温度节点；在所述离散温度节点测量惯性测量单元的安装误差角；比较所述离散温度节点间的所述安装误差角差异量化减振器变形。利用固有的安装误差角在温度变化上的差异反映客观姿态物理量的变化，从而实现对传递介质变形的有效测量。同时形成了利用惯性测量单元变化姿态在不同坐标系中转换形成的安装误差角的有效测量过程，实现了对传递介质变形的可靠量化。
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公开(公告)号：CN107656301A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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公开(公告)号：CN118465990A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410686904.8
申请日：2024-05-30
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明公开了一种基于棱镜的光路折转装置，其包括壳体，壳体内安装有直角屋脊棱镜，直角屋脊棱镜包括斜边侧面和两个直角边侧面，两个直角边侧面分别为第一、二直角边侧面，第一直角边侧面与斜边侧面的夹角为45度，第二直角边侧面为屋脊面，壳体上设有第一开口和第二开口。本发明还公开了一种基于棱镜的光路折转装置，其壳体内安装有斜方棱镜。其目的是为了提供一种基于棱镜的光路折转装置，其可以实现基准光束的出射光与入射光呈0°或者180°平行传递，该光路折转装置结构简单，使用场合不受限于单一的水平或垂直方向，也可以是与水平方向呈某一角度方向的场合。
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公开(公告)号：CN107588769B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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公开(公告)号：CN107588769A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710965097.3
申请日：2017-10-17
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种车载捷联惯导、里程计及高程计组合导航方法，该方法包括如下步骤：捷联惯导初始对准；捷联惯导进行惯性解算，里程计和高程计也开始工作；计算平均速度观测量和高度观测量；通过卡尔曼滤波得到捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差；对捷联惯导误差、里程计刻度系数误差、捷联惯导安装误差、杆臂误差及高程计误差进行校正；校正后的捷联惯导姿态信息、速度信息及位置信息作为导航信息进行输出；返回惯性解算步骤。本发明使导航系统不依赖外部设备、不受外部信号干扰，能为“停车就打”提供高精度的位置和方位基准信息，该组合导航方法还具有快速、简便、工程实用性强等突出优点。
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公开(公告)号：CN117685974A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311638744.1
申请日：2023-12-01
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种航向信息确定方法，该方通过利用所述捷联惯导内置的转位机构，根据预设的固定周期的转位次序，对所述捷联惯导的惯性测量单元的棱镜法向进行转位调整，从而利用所述惯性测量单元的实时棱镜法向，对所述捷联惯导采集到的姿态矩阵和所述里程计采集到的里程计速度进行修正，进而将所述修正后的姿态矩阵和所述修正后的里程计速度作为航向信息；这样，本申请便可以实现利用捷联惯导中内置的转位机构实现陀螺和加速度计的旋转调制，实现了基于旋转调制的车载惯性/里程计长航时航向保持方法，可以自动抵消除轴向(旋转轴方向)误差外的常值误差源，提高了系统长航时航向精度，即提高了航向信息的精度。
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公开(公告)号：CN114608516A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210106649.6
申请日：2022-01-28
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本发明提供了一种小型化雷达动态测姿设备，包括：箱体1，以及设置在箱体1内的光纤陀螺组合2、加速度计3、IF板4、主控板5和电源模块6，其中：光纤陀螺组合2用于实时测量三轴角速率数据；加速度计3用于测量载体运动过程中的加速度数据，并将加速度计信号转换成电流信号，将电流信号输出至IF板4将加速度计输出的电流信号转换成脉冲信号，并输出至主控板5；主控板5用于接收和采集光纤陀螺组合2测量的三轴角速率数据和加速度计3测量的加速度数据，并进行动态姿态测量；电源模块6用于将输入的直流电源转换成产品内部各部组件所需的电源；主控板5具体用于将光纤陀螺组合2测量的三轴角速率数据和加速度计3测量的加速度数据通过互补滤波器进行姿态修正，得到姿态信息。
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公开(公告)号：CN113834499A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110987932.X
申请日：2021-08-26
申请人： 北京航天发射技术研究所
IPC分类号： G01C25/00
摘要： 本发明公开了一种车载惯组与里程计行进间对准方法及系统，所述方法包括：根据惯导和里程计信息，获取惯性系统下的姿态转换矩阵，并根据所述姿态转换矩阵完成行进间粗对准，得到粗略姿态角信息；建立误差模型，并根据所述误差模型，完成行进间精对准，得到精确姿态角信息，根据行进间对准得到的精确初始姿态角信息可继续进行导航，实时获取车辆的姿态角和位置信息。本发明可以实现无准备时间行进间对准，并且对准精度与静基座对准精度相同，并且本发明无需停车等待，即可在车辆行驶过程中上电进行对准，提高对准的灵活性，有效缩短行进间对准时间。
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公开(公告)号：CN107656301B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201710854194.5
申请日：2017-09-20
申请人： 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
摘要： 本发明公开了一种基于多源信息融合的车载定位方法，该车载定位方法包括如下步骤：步骤1，从各系统中分别获取导航信息；步骤2，对来自不同系统的导航信息进行时空配准；步骤3，进行局部滤波；步骤4，进行信息融合；步骤5，信息融合后，输出定位信息，利用信息分配原则对主滤波器和子滤波器进行重置，然后返回步骤1。本发明创新地提供了一种基于多源信息融合的车载定位方法，将不同定位系统提供的位置信息进行数据融合，增加了系统余度，使得不同定位系统之间优势互补，增强系统动态适应能力，使总系统获得优于局部系统的精度，提高车载定位能力，进而使陆用武器发射系统具备长时、大范围机动能力。
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公开(公告)号：CN117805842A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311629403.8
申请日：2023-12-01
申请人： 北京航天发射技术研究所
摘要： 本申请公开了一种车载定位定向方法，该方法由于在确定车载定位定向信息的过程中同时结合了里程计的载车坐标系下的输出数据和激光多普勒测速仪所输出的载车速度，因此，实现了车辆测速传感器里程计、测速传感器激光多普勒测速仪同时与捷联惯导进行组合，从而可以实现高精度的自主定位，即实现了所确定的车载定位定向信息的定位精度更高的效果。
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