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公开(公告)号：CN103092120B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201110331942.4
申请日：2011-10-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明属于火箭发射平台控制技术领域，具体涉及一种高可靠摆杆控制系统及控制方法。系统启动后，通过自动控制器或手动控制器向PLC控制器发出初始压力信号和流量信号；PLC控制器按照正常摆动逻辑控制，输出压力信号和流量信号，经信号适配器转换后输入给压力放大器和流量放大器，进行放大处理后通过比例压力阀和比例流量阀控制传动机构的运动速度，进而控制摆杆的摆动速度；PLC控制器同时输出电压信号给电磁阀，控制传动机构的运动方向，进而控制摆杆的摆动方向；在摆杆摆动过程中，压力传感器不断采集传动机构输出的压力信号并反馈给PLC控制器，PLC控制器将该信号与标准信号进行比较，形成闭环控制回路。本发明可实现对火箭发射平台摆杆的高可靠控制。
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公开(公告)号：CN104407618A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410503441.3
申请日：2014-09-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种运载火箭自动垂调系统，包括垂直度测量系统、活动发射平台电控系统和箭上控制系统，其特征在于，所述垂直度测量系统包括水平测量仪、水平变送器、前端水平指示仪、垂调测试计算机；所述活动发射平台电控系统包括活动发射平台电控系统上位机和后端工作站、发射平台控制系统、执行机构；所述箭上控制系统包括捷联惯组、箭机、箭地通信计算机和数据处理计算机；本发明节省了操作人员，提高了工作效率，促进了火箭发射流程自动化水平的整体提高，此外新一代运载火箭采用大量低温推进剂，从安全性角度考虑，保证了整个垂调过程的安全性。
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公开(公告)号：CN104007720B
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201410190545.3
申请日：2014-05-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 解决确保活动发射平台驱动控制系统网络可靠和/或易维护问题，本发明提供了一种活动发射平台驱动控制系统网络拓扑结构，所述活动发射平台驱动控制系统包括如下节点：主上位机节点、备上位机节点、主站主PLC节点、主站备PLC节点、从站主PLC节点、从站备PLC节点、若干变频器节点，以及若干绝对值编码器节点，所述网络拓扑结构包括顺次连接的基础自动化级通讯网络结构和过程自动化级通讯网络结构，且所述基础自动化级通讯网络结构和所述过程自动化级通讯网络结构共用如下节点：从站主PLC节点、从站备PLC节点。本网络拓扑结构提高了活动发射平台驱动控制系统的可靠性和可维护性，保证了火箭转运任务的顺利完成。
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公开(公告)号：CN104298238B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410471738.6
申请日：2014-09-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种活动发射平台弯道行走差速控制系统，包括活动发射平台和设置在活动发射平台下部的滚动轮体以及支撑滚动轮体的轨道；活动发射平台设置有4个弯道检测传感器；滚动轮体与驱动电机相连接，驱动电机与变频器相连接；变频器与PLC相连接；弯道检测传感器的感应头设置在发射平台下部靠近轨道位置；弯道检测传感器与PLC相连接；轨道转弯处设置有感应磁铁。本发明活动发射平台弯道行走差速控制系统，保证活动发射平台实现弯道、差速等多种形式的复杂运行，并且在运行的过程中保证在规定的时间内完成转运任务，能够保证活动发射平台上部运载火箭的平稳性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103994697B
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201410178009.1
申请日：2014-04-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种活动发射平台垂调控制系统，包括上位机、PLC控制模块、传感模块、执行模块；所述上位机与所述PLC控制模块相连，用于实时监控；所述PLC控制模块与所述执行模块相连。所述执行模块控制箭体的四支臂动作。所述PLC控制模块包括信号采集模块、信号处理模块和控制输出模块。所述传感模块设置在箭体以及各支臂上，包括水平仪、高度传感器、压力传感器等。本发明还提供了一种活动发射平台垂调控制方法，通过梳理各支承臂位移、受力和水平度三者之间相互的影响的优先等级，利用逻辑算法，实现了“一键式”活动发射平台自动判别垂调控制方法，提供了高效的控制系统和方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103994697A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410178009.1
申请日：2014-04-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种活动发射平台垂调控制系统，包括上位机、PLC控制模块、传感模块、执行模块；所述上位机与所述PLC控制模块相连，用于实时监控；所述PLC控制模块与所述执行模块相连。所述执行模块控制箭体的四支臂动作。所述PLC控制模块包括信号采集模块、信号处理模块和控制输出模块。所述传感模块设置在箭体以及各支臂上，包括水平仪、高度传感器、压力传感器等。本发明还提供了一种活动发射平台垂调控制方法，通过梳理各支承臂位移、受力和水平度三者之间相互的影响的优先等级，利用逻辑算法，实现了“一键式”活动发射平台自动判别垂调控制方法，提供了高效的控制系统和方法。
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公开(公告)号：CN104296597B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410503395.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种活动发射平台远程电气控制系统，后端主工作站通过网线分别与后端主交换机和后端备交换机连接，后端备工作站通过网线分别与后端主交换机和后端备交换机连接，后端主交换机和后端备交换机之间通过同步光纤连接；前端主PLC控制器通过网线分别与前端主交换机和前端备交换机连接，前端备PLC控制器通过光纤分别与前端主交换机和前端备交换机连接，前端主PLC控制器与前端备PLC控制器之间通过同步光纤连接，前端主交换机与前端备交换机之间通过同步光纤连接，前端主PLC控制器、前端备PLC控制器分别通过电缆与发射平台执行机构相连接，本发明实现了远端控制终端与近端发射平台之间的可靠的通信。
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公开(公告)号：CN104298238A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410471738.6
申请日：2014-09-16
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 一种活动发射平台弯道行走差速控制系统，包括活动发射平台和设置在活动发射平台下部的滚动轮体以及支撑滚动轮体的轨道；活动发射平台设置有4个弯道检测传感器；滚动轮体与驱动电机相连接，驱动电机与变频器相连接；变频器与PLC相连接；弯道检测传感器的感应头设置在发射平台下部靠近轨道位置；弯道检测传感器与PLC相连接；轨道转弯处设置有感应磁铁。本发明活动发射平台弯道行走差速控制系统，保证活动发射平台实现弯道、差速等多种形式的复杂运行，并且在运行的过程中保证在规定的时间内完成转运任务，能够保证活动发射平台上部运载火箭的平稳性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103092120A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110331942.4
申请日：2011-10-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明属于火箭发射平台控制技术领域，具体涉及一种高可靠摆杆控制系统及控制方法。系统启动后，通过自动控制器或手动控制器向PLC控制器发出初始压力信号和流量信号；PLC控制器按照正常摆动逻辑控制，输出压力信号和流量信号，经信号适配器转换后输入给压力放大器和流量放大器，进行放大处理后通过比例压力阀和比例流量阀控制传动机构的运动速度，进而控制摆杆的摆动速度；PLC控制器同时输出电压信号给电磁阀，控制传动机构的运动方向，进而控制摆杆的摆动方向；在摆杆摆动过程中，压力传感器不断采集传动机构输出的压力信号并反馈给PLC控制器，PLC控制器将该信号与标准信号进行比较，形成闭环控制回路。本发明可实现对火箭发射平台摆杆的高可靠控制。
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公开(公告)号：CN106081166B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201610479236.7
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B64G1/24 , G05B19/048
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