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公开(公告)号：CN117148726B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311399765.2
申请日：2023-10-26
申请人： 北京首钢气体有限公司 , 首钢气体唐山有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及特种气体回收技术领域，提供一种基于状态观测的电推进氙气回收温压控制方法及设备，包括：确定温度和压力的二维坐标系上由期望温度和期望压力组成的镇定点；若二维坐标系上的第一数值变化模型为可观测的，则将第一数值变化模型转换为第二数值变化模型；针对第二数值变化模型构建面向温度转化状态及压力转化状态的状态观测器，并得到状态观测器的状态观测误差模型，根据状态观测器构建第二数值变化模型的状态观测控制器；采用状态观测控制器对第一数值变化模型和状态观测误差模型进行控制，将二维坐标系上的温度及压力控制到所述镇定点处保持不变，确保状态观测误差收敛到零。本发明实现对温度及压力的精确控制。
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公开(公告)号：CN117148726A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311399765.2
申请日：2023-10-26
申请人： 北京首钢气体有限公司 , 首钢气体唐山有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及特种气体回收技术领域，提供一种基于状态观测的电推进氙气回收温压控制方法及设备，包括：确定温度和压力的二维坐标系上由期望温度和期望压力组成的镇定点；若二维坐标系上的第一数值变化模型为可观测的，则将第一数值变化模型转换为第二数值变化模型；针对第二数值变化模型构建面向温度转化状态及压力转化状态的状态观测器，并得到状态观测器的状态观测误差模型，根据状态观测器构建第二数值变化模型的状态观测控制器；采用状态观测控制器对第一数值变化模型和状态观测误差模型进行控制，将二维坐标系上的温度及压力控制到所述镇定点处保持不变，确保状态观测误差收敛到零。本发明实现对温度及压力的精确控制。
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公开(公告)号：CN118627757A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411088591.2
申请日：2024-08-09
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , F17D5/00 , G01N33/00
摘要： 本发明涉及安全控制技术领域，公开了一种气体综合管网安全控制系统，包括：关键节点标定设备、多个气体数据采集设备、后台处理设备和异常响应设备；关键节点标定设备用于标定关键节点，并根据标定的关键节点生成安装路径；多个气体数据采集设备用于采集对应关键节点的采集气体数据，后台处理设备用于分析关键节点和多个气体数据采集设备是否出现异常；异常响应设备用于对出现异常的关键节点和多个气体数据采集设备生成维修信号，以便维修人员对异常的关键节点和多个气体数据采集进行维修。由此，实现了气体综合管网的安全控制。
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公开(公告)号：CN117132091B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311408851.5
申请日：2023-10-27
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06Q50/26 , G06F17/10
摘要： 本发明涉及数据采集分析技术领域，提供一种基于液氮产量曲线优化分段的制氮能源配给方法及设备，包括：将制氮量曲线根据约束条件进行多次随机分割并采用多种分割方案构成第一代分割方案集合，将第一代分割方案集合根据目标函数进行竞争排序得到第一代竞争分割方案集合；提取多个优势分割方案作为第一代竞争分割方案子集，调整后生成第二代竞争分割方案子集；从第一代竞争分割方案集合中提取多个优势分割方案与第二代竞争分割方案子集进行随机合并，生成第二代分割方案集合，竞争排序得到第二代竞争分割方案集合；反复生成多代竞争分割方案集合，确定具有最大竞争优势的分割方案并进行能源配给。本发明避免液氮制备过程中能源粗放使用。
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公开(公告)号：CN118596124B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411088594.6
申请日：2024-08-09
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J11/00 , B25J9/16 , G01N21/954 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06V10/54 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种钢瓶内壁处理机器人，包括：两个机械臂相互配合以将待检测钢瓶放置到检测台上；检测台用于放置待检测钢瓶；智能芯片用于在接收到提示信息后，控制第二机械臂带动标签读取设备读取待检测钢瓶上设置的电子标签中的钢瓶信息，并对钢瓶信息进行解析，得到待检测钢瓶的多个属性信息和历史维修信息；智能芯片还用于根据生产日期确定待检测钢瓶的使用年限，并根据使用年限在预先配置的检测项目查询表中查询待检测钢瓶对应的多个检测项目；智能芯片还用于根据标准检测项目集合，生成内壁检测方案。由此，提高了钢瓶的使用安全性和使用效率。
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公开(公告)号：CN118596124A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411088594.6
申请日：2024-08-09
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： B25J9/00 , B25J11/00 , B25J9/16 , G01N21/954 , G01N21/88 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06V10/54 , G06V10/764
摘要： 本发明涉及机器人领域，公开了一种钢瓶内壁处理机器人，包括：两个机械臂相互配合以将待检测钢瓶放置到检测台上；检测台用于放置待检测钢瓶；智能芯片用于在接收到提示信息后，控制第二机械臂带动标签读取设备读取待检测钢瓶上设置的电子标签中的钢瓶信息，并对钢瓶信息进行解析，得到待检测钢瓶的多个属性信息和历史维修信息；智能芯片还用于根据生产日期确定待检测钢瓶的使用年限，并根据使用年限在预先配置的检测项目查询表中查询待检测钢瓶对应的多个检测项目；智能芯片还用于根据标准检测项目集合，生成内壁检测方案。由此，提高了钢瓶的使用安全性和使用效率。
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公开(公告)号：CN118627757B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411088591.2
申请日：2024-08-09
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： G06Q10/063 , G06Q10/0631 , G06Q10/20 , G06Q50/06 , F17D5/00 , G01N33/00
摘要： 本发明涉及安全控制技术领域，公开了一种气体综合管网安全控制系统，包括：关键节点标定设备、多个气体数据采集设备、后台处理设备和异常响应设备；关键节点标定设备用于标定关键节点，并根据标定的关键节点生成安装路径；多个气体数据采集设备用于采集对应关键节点的采集气体数据，后台处理设备用于分析关键节点和多个气体数据采集设备是否出现异常；异常响应设备用于对出现异常的关键节点和多个气体数据采集设备生成维修信号，以便维修人员对异常的关键节点和多个气体数据采集进行维修。由此，实现了气体综合管网的安全控制。
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公开(公告)号：CN117130375B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311400685.4
申请日：2023-10-26
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明涉及半挂车技术领域，提供一种针对多种型号半挂车的场内智能运输控制方法及设备，包括：构建无人驾驶车辆与待牵引半挂车在牵引入库时的运动学模型；根据期望入库路径上的期望半挂车构建待牵引半挂车的第一运动误差模型；根据所述运动学模型将待牵引半挂车的第一运动误差模型转换为第二运动误差模型，在第二运动误差模型中加载有限融合控制器得到无人驾驶车辆受控模型；确定待牵引半挂车质心至连接点距离的兼容受控长度范围，在兼容受控长度范围内采用所述有限融合控制器对无人驾驶车辆受控模型进行控制，确保待牵引半挂车被牵引至靠近仓库大门的预定距离。本发明提高了无人驾驶车辆牵引半挂车进行危险品入库的可靠性。
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公开(公告)号：CN117132091A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311408851.5
申请日：2023-10-27
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06Q50/26 , G06F17/10
摘要： 本发明涉及数据采集分析技术领域，提供一种基于液氮产量曲线优化分段的制氮能源配给方法及设备，包括：将制氮量曲线根据约束条件进行多次随机分割并采用多种分割方案构成第一代分割方案集合，将第一代分割方案集合根据目标函数进行竞争排序得到第一代竞争分割方案集合；提取多个优势分割方案作为第一代竞争分割方案子集，调整后生成第二代竞争分割方案子集；从第一代竞争分割方案集合中提取多个优势分割方案与第二代竞争分割方案子集进行随机合并，生成第二代分割方案集合，竞争排序得到第二代竞争分割方案集合；反复生成多代竞争分割方案集合，确定具有最大竞争优势的分割方案并进行能源配给。本发明避免液氮制备过程中能源粗放使用。
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公开(公告)号：CN117130375A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311400685.4
申请日：2023-10-26
申请人： 北京首钢气体有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及半挂车技术领域，提供一种针对多种型号半挂车的场内智能运输控制方法及设备，包括：构建无人驾驶车辆与待牵引半挂车在牵引入库时的运动学模型；根据期望入库路径上的期望半挂车构建待牵引半挂车的第一运动误差模型；根据所述运动学模型将待牵引半挂车的第一运动误差模型转换为第二运动误差模型，在第二运动误差模型中加载有限融合控制器得到无人驾驶车辆受控模型；确定待牵引半挂车质心至连接点距离的兼容受控长度范围，在兼容受控长度范围内采用所述有限融合控制器对无人驾驶车辆受控模型进行控制，确保待牵引半挂车被牵引至靠近仓库大门的预定距离。本发明提高了无人驾驶车辆牵引半挂车进行危险品入库的可靠性。
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