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公开(公告)号：CN115890653B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211196050.2
申请日：2022-09-28
申请人： 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐标系的坐标变换矩阵；基于单臂基坐标系到单臂末端连杆坐标系的坐标变换矩阵和双臂基坐标系之间的坐标变换矩阵，求解两个机械臂末端坐标系之间的坐标变换矩阵，并进而求解出工件和主臂之间、双臂之间以及双臂关节角速度之间的约束关系；根据工件和主臂之间、双臂之间和/或双臂关节角速度之间的约束关系建立控制方式，求出双臂关节的目标角度。减少资源浪费的同时保证数据的隔离性和相对独立性。
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公开(公告)号：CN116512218A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310399745.9
申请日：2023-04-13
申请人： 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的机器人示教方法，通过三维视觉系统跟踪示教笔轨迹的方式进行机器人轨迹编程。利用五组球杆组合的示教笔作为示教工具，在示教过程中示教者用示教笔在每个关键节点摆出机器人末端位姿，将计算后得到的位姿下发到机器人系统，机器人便以与示教笔相同位姿依次通过每个位置。通过三维视觉的示教方式，代替传统的示教编程，可以简化机器人轨迹编程步骤，降低机器人操作的门槛，也降低了机器人运行和维护的成本。采用双目视觉系统识别特定的示教工具，因此可极大降低图像处理的复杂性，也在一定程度上保证了系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116408797A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310255950.8
申请日：2023-03-16
申请人： 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明公开了一种用于砂轮打磨的SCARA机器人逆解方法、装置及可读介质，涉及打磨加工机器人领域，基于SCARA机器人的机械臂三维模型建立连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，SCARA机器人具有4个关节，砂轮具有虚拟第五关节；根据砂轮半径建立SCARA机器人的虚拟刀位点和虚拟刀轴方向，通过令虚拟刀位点和虚拟刀轴方向分别与工件坐标系中的刀位点和刀轴方向在SCARA机器人的基坐标系下重合建立等式关系；根据等式关系求出逆解。利用砂轮的外圆形状虚拟出一个旋转轴和刀具方向，与SCARA机器人的四个轴配合，五轴联动求逆实现刀具相对于工件的5自由度加工，同时也实现工件加工代码的离线编程，解决了现场示教编程互换性差、可读性差、编程效率低等问题。
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公开(公告)号：CN116021391A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210426614.0
申请日：2022-04-21
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： B24B27/00 , B24B21/00 , B24B21/18 , B24B49/16 , B24B49/12 , B25J11/00 , G06V20/10 , G06V10/75 , G06V10/80
摘要： 本发明公开了一种基于视觉及力控的柔性打磨抛光设备及方法，涉及柔性打磨抛光技术领域。包括工业机器人，工业机器人活动端安装有机器人夹具，工业机器人背面安装有砂带打磨机，工业机器人一侧安装有上下料台，上下料台顶部安装有视觉检测装置，工业机器人另一侧安装有布轮抛光机，视觉检测装置包括型材框，型材底部与上下料台相连接，型材框侧壁安装有视觉组件。本发明通过视觉检测装置获取工件的图像，采集工件打磨区域的三维表面点群的位置信息，从而确定工件夹取后的初始位置及姿态，根据工件夹取后的初始位姿，实时计算出最佳的打磨轨迹，速度极快且检测结果不受时间变化和恶劣环境的影响，操作简单，维护成本低。
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公开(公告)号：CN109730403A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910224276.0
申请日：2019-03-22
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
IPC分类号： A43D25/047 , A43D111/00
摘要： 本发明提出一种结构设计合理、操作简易的一种鞋楦自动翻转机，一种鞋楦自动翻转机，包括机架，所述机架上依操作流程设置有用于输送鞋楦的输送装置、用于将鞋楦从输送装置上取走的取料装置、用于对鞋楦进行翻转的翻转机构、用于将鞋楦放置回输送装置上的送料装置。
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公开(公告)号：CN118915619A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410866426.9
申请日：2024-07-01
申请人： 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC分类号： G05B19/4097
摘要： 本发明提供基于采用一点双矢量描述控制对象的数控装备控制方法，属于工业自动化加工成形领域，包括：步骤S1、当存在冗余轴时，将各冗余轴的运动非冗余化得到各冗余轴位移，利用插补器进行联合插补，进入步骤S2，否则，利用插补器进行插补，进入步骤S2；步骤S2、建立转换矩阵 步骤S3、根据公式 求解转换矩阵步骤S4、将 带入操作机构的逆解算法中求逆并进行加工工具的运动控制。本发明对“一点一矢量”无法描述的控制对象进行描述，以实现对该控制对象的运动进行控制。
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公开(公告)号：CN109671123B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201910100772.5
申请日：2019-01-31
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶设备，包括传送带装置、视觉装置、机械手装置以及控制系统；本发明还提供一种基于单目视觉的鞋底喷胶方法，包括以下设备调试、获取图像、图像处理、获取测量坐标、提取轨迹点位、坐标变换和喷胶动作等步骤；本发明的设备及方法采用单目相机代替现有的双面视觉系统，成本相对较低，且结合了三维视觉测量检测速度快和机器人喷胶效率高、通用性强的优点，对任意鞋码尺寸、鞋形轮廓，都可以快速完成施胶工作，其施胶质量符合制鞋工艺的要求，节省了人工，降低了工人劳动强度及化学粘接剂对人体可能产生的损害。
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公开(公告)号：CN114652055B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210235355.3
申请日：2022-03-10
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 泉州华数机器人有限公司 , 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种鞋中底外侧立面打磨装置及打磨方法，打磨装置包括工作台、两对称机构、第一驱动机构、接触头和打磨头，工作台包括可转动的工位和第一编码器，对称机构包括一端可转动的连杆和第二编码器，两连杆的转动中心关于工位的转动中心对称布置，接触头和打磨头分别可转动地设置在两连杆另一端，打磨头和接触头均为圆形且直径基本相同，鞋中底水平放置在工位上。本发明利用对称机构获取鞋中底外侧立面打磨轨迹并打磨，结构简单，易于控制，打磨质量更好且更稳定，效率更高，成本更低。
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公开(公告)号：CN114800545A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210230205.3
申请日：2022-03-09
申请人： 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
摘要： 本发明提供一种基于联邦学习的机器人控制方法，包括如下步骤：A、聚合节点向各本地节点发送训练请求；B、本地节点利用当前所积累的运行数据在本地模型进行训练，并将训练所得数据发送至聚合节点；C、若聚合计算次数n＝1，则计算全模型及对应于该全模型的全准确率，并进入步骤D；若n＞N+1，则进入步骤E；D、聚合节点将所有本地节点划分为重要节点和非重要节点，并进入步骤A；E、聚合节点根据重要节点的数据进行聚合计算，并进入步骤F；F、第二周期T2后，需要时向聚合节点发送更新请求，进入步骤A。本发明能够保证机器人的工作精度始终保持在一个较高的水平，且能够在保证本地模型精度的前提下，减少聚合计算过程中计算资源的开销及通讯开销。
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公开(公告)号：CN118700727A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410866429.2
申请日：2024-07-01
申请人： 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
摘要： 本发明提供一种异形工件丝印方法，属于曲面丝印加工领域，包括步骤S1、绘制异形工件丝印表面的轮廓曲线，并对该轮廓曲线进行离散，并将各离散点换算到机床坐标系XOY下的坐标值；步骤S2、同步移动丝印头与转印皮带，以将丝印图案印到转印皮带上；步骤S3、以转印皮带与从转动轮接触部分的长度、以及转印皮带与异形工件的印刷轨迹保持相切为约束条件，以转印皮带移动值、异形工件移动值和异形工件转动角度最小为优化目标，计算各离散点的最优丝印位姿；步骤S4、根据最优丝印位姿，控制转印皮带的移动、异形工件的移动以及异形工件的转动，以将转印皮带上的丝印图案转印至异形工件丝印表面。本发明替代人工印刷，有效提高印刷效率和印刷质量。
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