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公开(公告)号：CN116090171A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211517429.9
申请日：2022-11-29
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种机器人铣削加工的刀尖动态分析与稳定性预测方法及系统，方法包括：根据模态实验得到一定数量实验位置的刀尖频响函数与对应的关节角；选取基准位姿的刀尖频响函数，采用频响函数拟合的方法得到基准位姿的刀尖模态参数；使用基准频响函数线性表示实验位置的频响函数和目标位姿频响函数；采用实验位置的频响函数线性表示目标位姿频响函数，根据最小二乘法求解线性表示得到的第一加权系数矩阵；根据基准位姿的刀尖模态参数、模态参数叠加模型和第一加权系数矩阵，确定目标位姿刀尖模态参数；根据目标位姿刀尖模态参数求解，得到对应的稳定性叶瓣图。本发明能够实现任意姿态下的刀尖频响预测，实现机器人铣削加工稳定性预测。
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公开(公告)号：CN111983976A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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公开(公告)号：CN111983976B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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公开(公告)号：CN111982012A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010710957.0
申请日：2020-07-22
摘要： 本发明涉及工业三维测量技术领域，具体公开了一种构件表面三维测量方法，其中，包括：配置工业机器人的路径参数、激光跟踪设备的工作参数和三维扫描仪的扫描参数；当工业机器人带动三维扫描仪运动至每个预设测量位置时，获取三维扫描仪对待加工构件进行扫描的扫描数据，以及通过激光跟踪设备获取三维扫描仪在每个预设测量位置的位姿数据；根据扫描数据和位姿数据获得构件表面三维测量模型数据；将构件表面三维测量模型与预设理论模型数据进行比对，获得待加工构件的加工余量数据。本发明还公开了一种构件表面三维测量装置及系统。本发明提供的构件表面三维测量方法可以进行大型复杂构件表面测量，且测量精度高以及测量质量统一。
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公开(公告)号：CN111958328A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010712748.X
申请日：2020-07-22
摘要： 本发明涉及智能加工技术领域，具体公开了一种工件加工控制方法，其中，包括：获取待加工工件的型面测量数据；将所述待加工工件的型面测量数据与理论模型进行匹配计算，得到待加工工件的加工余量分布数据；根据所述待加工工件的加工余量分布数据确定加工用刀具参数，并生成加工控制指令；将所述加工用刀具参数和加工控制指令发送至机器人的控制器，以使得机器人根据所述加工控制指令以及加工用刀具参数对待加工工件进行加工。本发明还公开了一种工件加工控制装置及系统。本发明提供的工件加工控制方法可以有效保证待加工工件的加工精度以及加工质量。
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公开(公告)号：CN118163101A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410322517.6
申请日：2024-03-20
申请人： 华中科技大学 , 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于磨抛控制技术领域，并具体公开了一种基于强化学习的机器人路径规划方法及设备。包括：将工件模型的点云数据转化为BOJ模型后，通过共形映射生成共形平面，对共形平面进行障碍物膨化处理，以生成栅格地图，并基于该栅格化地图对任务目标区域进行标记，生成当前路径；构建全覆盖路径规划的奖励函数模型，以对当前路径进行评价；基于所述栅格地图和奖励函数模型，建立基于Actor Critic强化学习框架，根据评估梯度函数更新Actor Critic强化学习框架，直至收敛，得到优化的自适应路径；将优化的自适应路径重新映射回三维曲面。本发明实现了复杂多孔曲面的自动路径全覆盖，生成的路径具有自动避障、全覆盖、强连续性等优势。
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公开(公告)号：CN116160256B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310351405.9
申请日：2023-04-04
摘要： 本发明公开了一种大型发电机转子铜排智能制造系统及方法，系统包括智能控制模块、铜排输送模块、上料模块、打标模块、落料模块、铜排端部鱼尾槽加工模块、视觉检测模块、铜排通风孔铣削模块和下料模块，铜排输送模块、上料模块、打标模块、落料模块、铜排端部鱼尾槽加工模块、视觉检测模块、铜排通风孔铣削模块以及下料模块均受智能控制模块的控制，智能控制模块与工厂MES系统通信，用于对接MES工单并拆解下发；铜排输送模块与智能控制模块通信相连，用于实现铜排在产线内各个设备间流动、定位；本发明可将铜排制造由人工加工或局部自动化加工的方式，转变为自动化、智能化的加工方式，具有加工效率高、柔性高、智能化的特点。
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公开(公告)号：CN108789356B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810253413.9
申请日：2018-03-26
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明提供一种机器人滑动导轨系统，包括导轨单元、地面锚固单元、至少一个机器人滑车单元、多个电子标签、总控制单元；单个导轨单元或多个导轨单元拼接构成滑动导轨；地面锚固单元用于导轨单元与地面的锚固；一个或多个机器人滑车单元设于滑动导轨上；多个电子标签间隔地沿滑动导轨布设；每个机器人滑车单元上设有滑车控制单元、伺服驱动单元、检测控制单元、检测伺服单元；总控制单元通过有线或无线连接各机器人滑车单元上的滑车控制单元；在机器人滑车单元上，滑车控制单元分别连接伺服驱动单元和检测控制单元；检测控制单元连接检测伺服单元；本发明实现了机器人导轨上对于滑车单元绝对位置的精度要求，且成本更低。
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公开(公告)号：CN107023440B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201710403266.4
申请日：2017-06-01
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC分类号： F03D13/10
摘要： 本发明提供一种风电叶片吊装旋转的专用夹具，包括支撑和驱动风电叶片旋转的前车和支撑风电叶片的后车；所述前车上设有由电机驱动的滚筒，滚筒至少为两个，左右间隔设置，用于支撑并驱动风电叶片；所述后车上设有一随动开口圆环，开口圆环在旋转平面上分别由滚轮支撑，滚轮左右间隔安装在后车底座支架上；在开口圆环内后车夹紧叶片区域设置一对自锁夹具，该两个自锁夹具分别位于开口圆环开口两侧；在后车上设有用于对开口圆环进行制动的制动装置。本发明能够有效的提高风电叶片生产过程的周转效率，降低操作难度。
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公开(公告)号：CN116160256A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310351405.9
申请日：2023-04-04
摘要： 本发明公开了一种大型发电机转子铜排智能制造系统及方法，系统包括智能控制模块、铜排输送模块、上料模块、打标模块、落料模块、铜排端部鱼尾槽加工模块、视觉检测模块、铜排通风孔铣削模块和下料模块，铜排输送模块、上料模块、打标模块、落料模块、铜排端部鱼尾槽加工模块、视觉检测模块、铜排通风孔铣削模块以及下料模块均受智能控制模块的控制，智能控制模块与工厂MES系统通信，用于对接MES工单并拆解下发；铜排输送模块与智能控制模块通信相连，用于实现铜排在产线内各个设备间流动、定位；本发明可将铜排制造由人工加工或局部自动化加工的方式，转变为自动化、智能化的加工方式，具有加工效率高、柔性高、智能化的特点。
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