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公开(公告)号：CN116090171A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211517429.9
申请日：2022-11-29
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种机器人铣削加工的刀尖动态分析与稳定性预测方法及系统，方法包括：根据模态实验得到一定数量实验位置的刀尖频响函数与对应的关节角；选取基准位姿的刀尖频响函数，采用频响函数拟合的方法得到基准位姿的刀尖模态参数；使用基准频响函数线性表示实验位置的频响函数和目标位姿频响函数；采用实验位置的频响函数线性表示目标位姿频响函数，根据最小二乘法求解线性表示得到的第一加权系数矩阵；根据基准位姿的刀尖模态参数、模态参数叠加模型和第一加权系数矩阵，确定目标位姿刀尖模态参数；根据目标位姿刀尖模态参数求解，得到对应的稳定性叶瓣图。本发明能够实现任意姿态下的刀尖频响预测，实现机器人铣削加工稳定性预测。
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公开(公告)号：CN111983976A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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公开(公告)号：CN111982012A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010710957.0
申请日：2020-07-22
摘要： 本发明涉及工业三维测量技术领域，具体公开了一种构件表面三维测量方法，其中，包括：配置工业机器人的路径参数、激光跟踪设备的工作参数和三维扫描仪的扫描参数；当工业机器人带动三维扫描仪运动至每个预设测量位置时，获取三维扫描仪对待加工构件进行扫描的扫描数据，以及通过激光跟踪设备获取三维扫描仪在每个预设测量位置的位姿数据；根据扫描数据和位姿数据获得构件表面三维测量模型数据；将构件表面三维测量模型与预设理论模型数据进行比对，获得待加工构件的加工余量数据。本发明还公开了一种构件表面三维测量装置及系统。本发明提供的构件表面三维测量方法可以进行大型复杂构件表面测量，且测量精度高以及测量质量统一。
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公开(公告)号：CN111958328A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010712748.X
申请日：2020-07-22
摘要： 本发明涉及智能加工技术领域，具体公开了一种工件加工控制方法，其中，包括：获取待加工工件的型面测量数据；将所述待加工工件的型面测量数据与理论模型进行匹配计算，得到待加工工件的加工余量分布数据；根据所述待加工工件的加工余量分布数据确定加工用刀具参数，并生成加工控制指令；将所述加工用刀具参数和加工控制指令发送至机器人的控制器，以使得机器人根据所述加工控制指令以及加工用刀具参数对待加工工件进行加工。本发明还公开了一种工件加工控制装置及系统。本发明提供的工件加工控制方法可以有效保证待加工工件的加工精度以及加工质量。
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公开(公告)号：CN111983976B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202010712735.2
申请日：2020-07-22
IPC分类号： G05B19/414
摘要： 本发明涉及机器人加工技术领域，具体公开了一种用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法，其中，包括：获取待加工风洞构件的型面测量数据；获取机器人末端工具与待加工风洞构件的相对位置信息；根据预设材料去除量数据、所述型面测量数据以及所述相对位置信息进行分析处理，得到机器人的轨迹规划数据；根据所述机器人的轨迹规划数据生成机器人加工控制指令；将所述机器人加工控制指令发送至所述机器人的控制器。本发明还公开了一种上位机、控制柜、用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制装置及用于风洞构件的机器人铣削和磨削的系统。本发明提供的用于风洞构件的机器人铣削和磨削控制方法具有加工效率高的优势。
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公开(公告)号：CN118163101A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410322517.6
申请日：2024-03-20
申请人： 华中科技大学 , 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于磨抛控制技术领域，并具体公开了一种基于强化学习的机器人路径规划方法及设备。包括：将工件模型的点云数据转化为BOJ模型后，通过共形映射生成共形平面，对共形平面进行障碍物膨化处理，以生成栅格地图，并基于该栅格化地图对任务目标区域进行标记，生成当前路径；构建全覆盖路径规划的奖励函数模型，以对当前路径进行评价；基于所述栅格地图和奖励函数模型，建立基于Actor Critic强化学习框架，根据评估梯度函数更新Actor Critic强化学习框架，直至收敛，得到优化的自适应路径；将优化的自适应路径重新映射回三维曲面。本发明实现了复杂多孔曲面的自动路径全覆盖，生成的路径具有自动避障、全覆盖、强连续性等优势。
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公开(公告)号：CN116046797B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310021098.8
申请日：2023-01-06
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司 , 上海电气电站设备有限公司
摘要： 本发明涉及视觉检测技术领域，更具体地，涉及一种发电机膛内视觉检测系统及方法，使用搭载多个摄像头的爬转子运动单元进入发电机膛内，采用可调节亮度的光源和高清晰度摄像头代替人眼对发电机膛内进行成像，数据更加客观清晰，且能长期保存，采用深度学习技术进行识别通风孔异物，检查过程和检查结果一致性好，可减少因人工误操作带来的影响，采用视觉检测和深度学习的方式代替人工去检测，实现发电机检修的自动化和智能化，相比原有人工抽转子方式可节省50％以上的检修工期，大大提高了检修效率，并降低了检修过程中的损失和风险。
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公开(公告)号：CN116294987B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211494334.X
申请日：2022-11-25
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高
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公开(公告)号：CN116294987A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211494334.X
申请日：2022-11-25
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种双机器人自动测量打磨系统中的坐标转换方法及系统，包括：测量机器人用结构光扫描仪扫描至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与结构光扫描仪的测量坐标系的转换关系；打磨机器人末端加装探针，以探针触碰所述至少三个不共线的靶标特征点，确定靶标坐标系与打磨机器人基座标系之间的转换关系；基于四点标定得到打磨头工具坐标系与打磨机器人末端坐标系之间的转换关系；得到打磨机器人末端坐标系到打磨机器人基座标系之间的转换矩阵，通过矩阵传递得到面结构光扫描仪测量坐标系与打磨头工具坐标系之间的转换关系。直接通过靶标坐标系建立扫描仪测量坐标系和打磨机器人基座标之间的转换关系，提高了标定精度，简化了标定操作。
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公开(公告)号：CN114454060B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202210166615.6
申请日：2022-02-23
申请人： 无锡中车时代智能装备研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人自适应曲面跟踪恒力磨抛方法及系统,该方法包括：调整机器人末端姿态，记录机器人末端姿态和打磨机三轴陀螺仪初始值；确定待打磨工件边界和打磨盘参数；根据待打磨工件边界和打磨盘参数设置每条打磨路径的起始点；设置打磨参数，根据打磨路径的起始点控制机器人运动到指定位置，使打磨盘圆心与待打磨工件刚刚接触；调整打磨头与表面跟随装置姿态并与待打磨工件曲面适配；调整机器人姿态使得柔性接触装置轴线和待打磨工件曲面法线重合；根据设定好的起点和终点坐标，按照上述恒力磨抛方法完成整个待打磨工件表面的自适应恒力打磨；本发明能够适应多品种少批量零部件的加工，极大地提升打磨效率，改善打磨物体表面质量。
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