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公开(公告)号：CN116738668A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310460350.5
申请日：2023-04-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明属于数控加工相关技术领域，公开了一种针对轮廓曲率不连续凸轮的磨削运动数学模型改进方法。该方法包括下列步骤：S1获取待加工凸轮的升程表，并将该升程表转化为凸轮轮廓的点坐标；计算每个点的曲率以此获得所有点的曲率，进而确定凸轮上曲率不连续的位置；S2对于曲率不连续的位置采用Bezier曲线进行平滑处理，调整Bezier曲线直至满足轮廓误差要求，以此获得平滑的凸轮轮廓曲线，将平滑后的凸轮轮廓输入磨削加工数学模型中，获得X‑C轴位移‑转角表。通过本发明，准确计算轮廓曲率不连续凸轮的位移转角表，进而提高轮廓曲率不连续凸轮的加工精度。
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公开(公告)号：CN119164625A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411211808.4
申请日：2024-08-30
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
Abstract: 本发明属于工业自动化相关技术领域，并公开了一种基于PLCopen规范的疲劳试验过程管理方法及系统。该方法包括下列步骤：控制器从上位机中获取每次试验的试验配置信息和载荷谱信息，上位机向所述控制器发出载荷谱控制命令，生成载荷谱指令并将其传递给进行试验的执行机构；所述执行机构接受所述控制器传递的试验配置信息和载荷谱指令进行试验，实时监测试验过程中的载荷谱响应并反馈给所述控制器，控制器按照预设的载荷谱补偿方法生成相应的载荷谱指令的补偿量，将该补偿量反馈给执行机构，该执行机构按照该补偿量对相应的载荷谱响应进行补偿。通过本发明，可扩展性强、易操作，可用于汽车道路谱模拟、大型构件的疲劳试验等多个领域。
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公开(公告)号：CN118700727A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410866429.2
申请日：2024-07-01
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明提供一种异形工件丝印方法，属于曲面丝印加工领域，包括步骤S1、绘制异形工件丝印表面的轮廓曲线，并对该轮廓曲线进行离散，并将各离散点换算到机床坐标系XOY下的坐标值；步骤S2、同步移动丝印头与转印皮带，以将丝印图案印到转印皮带上；步骤S3、以转印皮带与从转动轮接触部分的长度、以及转印皮带与异形工件的印刷轨迹保持相切为约束条件，以转印皮带移动值、异形工件移动值和异形工件转动角度最小为优化目标，计算各离散点的最优丝印位姿；步骤S4、根据最优丝印位姿，控制转印皮带的移动、异形工件的移动以及异形工件的转动，以将转印皮带上的丝印图案转印至异形工件丝印表面。本发明替代人工印刷，有效提高印刷效率和印刷质量。
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公开(公告)号：CN114714335B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210231796.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置，方法包括如下步骤：A、求出末端连杆坐标系{7}相对于基坐标系{0}的变换矩阵B、利用下式求解Ji(q)：并根据Ji(q)求得雅可比矩阵J(q)；C、判断是否有关节避障的需求，若有，进入步骤D，否则，进入步骤F；D、将公式分解为六个方程组成的方程组；E、根据避障需求选择至少将一个关节角速度固定，从而减少未知量数量，进而求解步骤D所述方程组，得到关节角速度向量F、利用包含了阻尼系数λ的奇异鲁棒性逆来求解本发明根据实际工况选择固定关节角速度或者奇异鲁棒性逆求解逆解，适用于一般构型的机械臂，通用性强，且运算速度更快，效率更高。
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公开(公告)号：CN116394162A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310399493.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于自动化打磨机的误差测量与补偿方法及装置，基于自动化打磨机的机床结构建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，其中，自动化打磨机的机床结构包括SCARA机器人和砂轮总成，砂轮总成包括砂轮和主轴旋转电机；选取砂轮远离主轴旋转电机一侧圆面上的圆心作为控制点P，选取控制点P处垂直于砂轮的圆面的单位向量为控制向量V；根据各坐标系之间的转换矩阵建立考虑机床误差的运动学模型，将控制点P和控制向量V结合运动学模型建立等式关系；基于等式关系求解运动学逆解，得到θ1、θ2、s3、θ4、θ5。本发明不仅可以解决可读性差、互换性差的问题，还能提高编程效率和计算的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116160327A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310399408.X
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于双通道八轴机的圆弧板石材磨抛加工方法及装置，通过获取圆弧板磨抛加工的特征参数；将特征参数输入CAM算法，并在CAM算法中执行两种循环体，分别为关于磨抛深度的外循环以及关于同一磨抛深度下不同磨抛位置的磨抛轨迹规划的内循环；根据外循环和内循环的循环变量，得到相对应的单位轨迹以及相应G代码的参数；根据磨抛方式和磨抛方向确定不同磨抛加工情况，并结合单位轨迹以及相应G代码的参数进行相应的轨迹规划和G代码加工程序生成，通过G代码加工程序驱动双通道八轴机完成圆弧板石材磨抛加工。本发明解决了圆弧板石材的自动化磨抛加工问题，提高圆弧板石材的磨抛加工效率和质量，并降低圆弧板石材的磨抛加工成本。
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公开(公告)号：CN115890653A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211196050.2
申请日：2022-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐标系的坐标变换矩阵；基于单臂基坐标系到单臂末端连杆坐标系的坐标变换矩阵和双臂基坐标系之间的坐标变换矩阵，求解两个机械臂末端坐标系之间的坐标变换矩阵，并进而求解出工件和主臂之间、双臂之间以及双臂关节角速度之间的约束关系；根据工件和主臂之间、双臂之间和/或双臂关节角速度之间的约束关系建立控制方式，求出双臂关节的目标角度。减少资源浪费的同时保证数据的隔离性和相对独立性。
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公开(公告)号：CN114714335A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210231796.6
申请日：2022-03-09
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提出一种七关节冗余自由度机器人的逆解方法及装置，方法包括如下步骤：A、求出末端连杆坐标系{7}相对于基坐标系{0}的变换矩阵B、利用下式求解Ji(q)：并根据Ji(q)求得雅可比矩阵J(q)；C、判断是否有关节避障的需求，若有，进入步骤D，否则，进入步骤F；D、将公式分解为六个方程组成的方程组；E、根据避障需求选择至少将一个关节角速度固定，从而减少未知量数量，进而求解步骤D所述方程组，得到关节角速度向量F、利用包含了阻尼系数λ的奇异鲁棒性逆来求解本发明根据实际工况选择固定关节角速度或者奇异鲁棒性逆求解逆解，适用于一般构型的机械臂，通用性强，且运算速度更快，效率更高。
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公开(公告)号：CN105729267B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610077708.6
申请日：2016-02-03
Applicant: 华中科技大学 , 泉州华中科技大学智能制造研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉控制的磨边装置及方法，其利用传送单元传送待磨边的工件；利用视觉控制单元的图像采集模块采集待磨边工件的图像数据，并将图像数据传送至图像处理模块中，图像处理模块基于图像数据获得反映工件边缘的轮廓特征，并根据轮廓特征获得数控系统加工用G代码；最后利用磨边单元在控制系统的控制下根据G代码对待磨边工件进行高效磨边。本发明采用视觉控制的方式，实现餐具盘边缘的自动化磨削，且利用位于不同工位的视觉控制单元与磨边单元，实现餐具轮廓图像的高精度获取及餐具边缘的高精度磨削，具有磨边精度高，效率高，操作简单，维护方便等优点。
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公开(公告)号：CN103317241B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310243886.8
申请日：2013-06-19
Applicant: 华中科技大学 , 湖北江山华科数字设备科技有限公司 , 襄阳华中科技大学先进制造工程研究院
IPC: G01B11/14
Abstract: 本发明公开了一种基于平凸柱面透镜的激光焊接拼缝测量系统，包括光源、平凸柱面透镜、凸透镜、感光元件和数据采集单元，其中光源用于发出检测光照射至该拼缝并形成反射；平凸柱面透镜、凸透镜和感光元件的光轴相重合，并且该光轴与光源的光学中心线以及拼缝的方向向量均处于同一平面内；当照射至焊接拼缝的检测光形成反射后，反射光沿着光轴依次经过平凸柱面透镜和凸透镜，最后在感光元件上形成图像并由数据采集单元予以采集，相应获得反映拼缝特征的测量结果。本发明还公开了相应的测量方法。通过本发明，能够在拼缝宽度方向上执行几何细节的放大与保留，同时在拼缝长度方向上获得较大的图像采集范围，由此实现对激光焊接拼缝的高精度测量。
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