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公开(公告)号：CN114834445A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110144802.X
申请日：2021-02-02
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14
摘要： 本申请涉及一种车辆碰撞概率检测方法及装置，应用于自动驾驶、智能驾驶或者无人驾驶领域。所述方法包括：获取当前车辆的状态信息及参考线、至少一个目标车辆的状态信息及参考线；根据所述当前车辆的状态信息，预测所述当前车辆的行驶轨迹；根据所述至少一个目标车辆的状态信息，预测所述至少一个目标车辆的行驶轨迹；根据所述当前车辆的状态信息及参考线、所述至少一个目标车辆的状态信息及参考线，获取所述当前车辆的规划轨迹及所述至少一个目标车辆的规划轨迹，所述预测的行驶轨迹以及所述规划轨迹的融合指示了所述当前车辆与各个目标车辆之间的碰撞概率以及各个目标车辆之间的碰撞概率。本公开的实施例能够提高车辆碰撞概率检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113525373B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010237235.8
申请日：2020-03-30
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本申请公开了一种车辆的变道控制系统，属于自动驾驶领域中的感知融合领域，可以应用在智能汽车、智能网联汽车上，该系统包括：计算和判断装置，用于检测预设的变道指令。感知装置，用于获取主车辆的方向盘转角信息和运动信息，运动信息包括主车辆的初始速度和第一航向角信息。计算和判断装置，用于结合方向盘转角信息以及预设变道曲线确定初始加速度，并根据初始加速度以及运动信息确定变道轨迹。控制装置，用于控制主车辆按照计算和判断装置确定的变道轨迹行驶。通过本申请实施例提供的技术方案，根据由方向盘转角信息确定的初始加速度以及运动信息确定变道轨迹，加速度变化率小，提升驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113525362A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010307385.1
申请日：2020-04-17
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本申请实施例提供一种自动驾驶危险目标确定方法及装置，该方法中，利用第一车辆的运动状态数据确定出危险区域和轨迹预测周期，然后，预测第一车辆周边的目标在一个轨迹预测周期内的运动轨迹，进而利用该运动轨迹和危险区域确定目标是否为潜在危险目标。本申请利用第一车辆的动力学参数从第一车辆周边的目标中确定潜在危险目标，摆脱对车道线的依赖性。同时，避免安全措施的误触发和漏触发，兼顾了自动驾驶的行车安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN113525373A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010237235.8
申请日：2020-03-30
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本申请公开了一种车辆的变道控制系统，属于自动驾驶领域中的感知融合领域，可以应用在智能汽车、智能网联汽车上，该系统包括：计算和判断装置，用于检测预设的变道指令。感知装置，用于获取主车辆的方向盘转角信息和运动信息，运动信息包括主车辆的初始速度和第一航向角信息。计算和判断装置，用于结合方向盘转角信息以及预设变道曲线确定初始加速度，并根据初始加速度以及运动信息确定变道轨迹。控制装置，用于控制主车辆按照计算和判断装置确定的变道轨迹行驶。通过本申请实施例提供的技术方案，根据由方向盘转角信息确定的初始加速度以及运动信息确定变道轨迹，加速度变化率小，提升驾驶员的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113525362B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202010307385.1
申请日：2020-04-17
申请人： 华为技术有限公司(CN)
IPC分类号： B60W30/095
摘要： 本申请实施例提供一种自动驾驶危险目标确定方法及装置，该方法中，利用第一车辆的运动状态数据确定出危险区域和轨迹预测周期，然后，预测第一车辆周边的目标在一个轨迹预测周期内的运动轨迹，进而利用该运动轨迹和危险区域确定目标是否为潜在危险目标。本申请利用第一车辆的动力学参数从第一车辆周边的目标中确定潜在危险目标，摆脱对车道线的依赖性。同时，避免安全措施的误触发和漏触发，兼顾了自动驾驶的行车安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN112703144A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202080004118.5
申请日：2020-12-21
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W60/00 , B60W30/095
摘要： 本申请提供了一种控制方法、相关设备及计算机可读存储介质，该方法中，首先获取车辆信息、障碍物信息以及车辆的可行驶区域。根据车辆信息、障碍物信息，并结合车辆的可行驶区域，执行第一处理；其中，车辆信息、障碍物信息以及车辆的可行驶区域指示了M条规划路径，M为大于0的整数；M条规划路径对应各自的通行代价，通行代价与以下信息中的至少一种有关：障碍物的风险等级、车辆的风险等级；障碍物的风险等级用于表征障碍物可能侵占车辆的可行驶区域且障碍物对车辆可能造成的损失程度；车辆的风险等级用于表征车辆可能对障碍物造成的损失程度。实施本申请，可有效避让障碍物，保证车辆行驶的安全性和平顺性。
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公开(公告)号：CN104243343A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410515561.5
申请日：2014-09-29
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： H04L12/823
摘要： 本发明公开了一种确定报文冲击的方法和网络设备，用于解决现有方法中存在的判决标准不够准确、处理过程缺乏公平性的问题。方法包括：在每个监控周期内，统计信令单板的如下统计量：统计该信令单板上的每条链路的接收流量，以及统计该信令单板所包含的每个CPU的占用率、和/或该信令单板所包含的每个CPU对应的用于接收报文的端口是否拥塞。若该信令单板的任一链路对应的统计量满足设定的预警条件，确定该任一链路受到大流量报文的冲击。由于引入了信令单板上的每条链路的接收流量的检测，实现了链路级流量冲击的判断，避免了信令单板的单条链路受到流量冲击时，影响其他链路的业务的正常传输。
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公开(公告)号：CN112789207B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202180000257.5
申请日：2021-01-08
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00
摘要： 本申请实施例提供了一种盲区告警区域的确定方法及装置，可用于辅助驾驶和自动驾驶。该方法包括：获取第一车辆的行驶速度和方向盘转角；根据所述行驶速度和所述方向盘转角确定所述第一车辆两侧的盲区告警区域。该方法可用于车辆的数据处理过程中，基于车辆的行驶状态调整盲区告警区域，从而提高危险告警的准确性。可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
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公开(公告)号：CN112789207A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202180000257.5
申请日：2021-01-08
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/095 , B60W50/14 , B60Q9/00
摘要： 本申请实施例提供了一种盲区告警区域的确定方法及装置，可用于辅助驾驶和自动驾驶。该方法包括：获取第一车辆的行驶速度和方向盘转角；根据所述行驶速度和所述方向盘转角确定所述第一车辆两侧的盲区告警区域。该方法可用于车辆的数据处理过程中，基于车辆的行驶状态调整盲区告警区域，从而提高危险告警的准确性。可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。
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公开(公告)号：CN104243343B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410515561.5
申请日：2014-09-29
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： H04L12/823
摘要： 本发明公开了一种确定报文冲击的方法和网络设备，用于解决现有方法中存在的判决标准不够准确、处理过程缺乏公平性的问题。方法包括：在每个监控周期内，统计信令单板的如下统计量：统计该信令单板上的每条链路的接收流量，以及统计该信令单板所包含的每个CPU的占用率、和/或该信令单板所包含的每个CPU对应的用于接收报文的端口是否拥塞。若该信令单板的任一链路对应的统计量满足设定的预警条件，确定该任一链路受到大流量报文的冲击。由于引入了信令单板上的每条链路的接收流量的检测，实现了链路级流量冲击的判断，避免了信令单板的单条链路受到流量冲击时，影响其他链路的业务的正常传输。
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