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公开(公告)号：CN118397857B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410830996.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 厦门金龙联合汽车工业有限公司 , 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种多冗余通信的车路协同红绿灯配时信息获取方法，涉及车辆技术领域，包括如下步骤：智能路侧设备上电开机；当需要广播SPAT信息时，智能路侧设备根据实时通信情况从有线以太网通信模式、侧端本地通信模式和5G通信模式三种通讯模式中的一种合适的通信模式获取实时红绿灯信息，并将SPAT信息发送给指定范围内的所有车辆。相较于现有技术，本发明具有可靠性高、实时性强、数据来源多样化等优点，能够解决现有技术中基于以太网直连通信链路单一，容易出现无法有效通信或通信时延较大而造成的安全隐患等问题，有效提高车辆在红绿灯路口通行的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118397857A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410830996.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 厦门金龙联合汽车工业有限公司 , 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种多冗余通信的车路协同红绿灯配时信息获取方法，涉及车辆技术领域，包括如下步骤：智能路侧设备上电开机；当需要广播SPAT信息时，智能路侧设备根据实时通信情况从有线以太网通信模式、侧端本地通信模式和5G通信模式三种通讯模式中的一种合适的通信模式获取实时红绿灯信息，并将SPAT信息发送给指定范围内的所有车辆。相较于现有技术，本发明具有可靠性高、实时性强、数据来源多样化等优点，能够解决现有技术中基于以太网直连通信链路单一，容易出现无法有效通信或通信时延较大而造成的安全隐患等问题，有效提高车辆在红绿灯路口通行的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118798593B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411273944.6
申请日：2024-09-12
Applicant: 华侨大学 , 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/43 , G06Q30/0601 , G06F18/22
Abstract: 本发明提供了多类型订单的城际动态拼车调度优化方法、装置、设备及系统，根据当前时刻获得的多类型订单信息和车辆信息执行客货联运的在线车辆调度和多类型订单离线车辆调度；将未匹配成功的订单按照利润最大的方式全部插入到车辆集合中，形成待分治解集合，并将待分治解集合分成若干组，每组至多包含一定数量的点；在每一个组中分别处理不同类型的订单；将每个组得到的最优解合并成为全局可行解，并通过客货联运的自适应大邻域搜索算法对全局可行解优化得到全局最优解。本方法的每条路线平均接送客总时间与贪心插入相差不大，但总利润、车辆平均满载率、总拼车乘客接客数、总包车数和总接货数都高于现有方法。
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公开(公告)号：CN114924259B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210545114.9
申请日：2022-05-19
Applicant: 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种不同车载激光雷达的性能评估方法，该方法首先将不同激光雷达的三维点云数据压缩为二维栅格地图，并将点云的高度信息作为判断指标对障碍物进行识别判断；然后采用采用目标聚类算法在二维栅格地图上根据障碍物类型对障碍栅格进行标记，并形成具有障碍物轨迹的生长成像图；最后以最外围的障碍物轨迹终点作为评价指标即可清楚直观地判断出激光雷达的探测范围，由此实现对激光雷达的性能进行评估。可见，本发明具有算法简单，通用性强，处理效率高等优点，能够实现多个线数相同但生产批次或生产厂商不同的激光雷达之间的横向性能评测，对自动化驾驶技术具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN114771512B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210533995.2
申请日：2022-05-17
Applicant: 厦门金龙联合汽车工业有限公司
Abstract: 本发明提供一种车辆编队防碰撞控制方法，属于汽车控制领域。该方法包括基于定位信息和V2V技术的防碰撞保护及基于前向视觉感知系统和V2V技术的防碰撞保护，其中，通过定位系统可获取各车辆的定位信息，而通过向前视觉感知系统则可获取前车或障碍物距离信息，再借助V2V通讯技术，将目标车的经纬度信息、航向信息、车速信息等传递给跟随车，依据防碰撞功能触发时的车速及设置的安全距离实时计算制动减速度需求，在保证不碰撞的前提下尽可能减小制动引起的冲击，增强了编队系统的安全性，不限于智能驾驶车辆编队行驶，对所有满足硬件条件的车辆编队均可适用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118917642B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411412572.0
申请日：2024-10-11
Applicant: 华侨大学 , 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/02 , G06Q50/47
Abstract: 本发明提供一种融合专车服务和拼车服务的城际多趟往返车辆的静态调度方法、装置、设备和介质，涉及城际静态拼车调度技术领域。方法包含：S1、获取乘客的预约出行数据和车辆集合。S2、根据预约出行数据和车辆集合，以最大化普通拼车利润和最大化专车服务利润为优化目标，构建静态调度模型。S3、根据静态调度模型，采用顺序构造线路算法生成初始可行解。S4、根据静态调度模型，设置基于单向行程的邻域算子，以进行扰动。S5、根据静态调度模型，设置基于专车服务乘客的局部搜索算子，用以改善扰动。S6、根据静态调度模型、初始可行解、邻域算子和局部搜索算子，采用变邻域搜索算法进行求解，获取最优解。其中，最优解为静态调度规划。
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公开(公告)号：CN118551900B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410994378.1
申请日：2024-07-24
Applicant: 华侨大学 , 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06N7/01 , G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q30/0601 , G06Q50/47 , G06F17/10
Abstract: 本发明提供的一种基于两阶段调度的城际动态拼车调度优化方法及装置，涉及城际客运规划领域，本发明基于城际拼车订单信息和车辆信息,以最大化总利润为目标，构建两阶段调度模型；获取当前时刻的城际拼车订单信息和当前车辆信息；通过在线车辆调度与最近插入算法，匹配已发车的车辆给新下单的乘客；通过离线车辆调度与最佳插入算法，匹配未发车的车辆给新下单的乘客；然后基于马尔可夫决策过程与深度Q学习算法，判断是否执行二阶段调度模型；再基于大邻域搜索算法，匹配所有未发车的车辆给所有未匹配成功且未超时的乘客以及匹配成功的乘客进行二阶段调度；最后更新系统信息。本发明不仅减少了总运行时间，而且大幅缩短了反馈给乘客信息的时间。
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公开(公告)号：CN118551900A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410994378.1
申请日：2024-07-24
Applicant: 华侨大学 , 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06N7/01 , G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q30/0601 , G06Q50/47 , G06F17/10
Abstract: 本发明提供的一种基于两阶段调度的城际动态拼车调度优化方法及装置，涉及城际客运规划领域，本发明基于城际拼车订单信息和车辆信息,以最大化总利润为目标，构建两阶段调度模型；获取当前时刻的城际拼车订单信息和当前车辆信息；通过在线车辆调度与最近插入算法，匹配已发车的车辆给新下单的乘客；通过离线车辆调度与最佳插入算法，匹配未发车的车辆给新下单的乘客；然后基于马尔可夫决策过程与深度Q学习算法，判断是否执行二阶段调度模型；再基于大邻域搜索算法，匹配所有未发车的车辆给所有未匹配成功且未超时的乘客以及匹配成功的乘客进行二阶段调度；最后更新系统信息。本发明不仅减少了总运行时间，而且大幅缩短了反馈给乘客信息的时间。
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公开(公告)号：CN114924562B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210533871.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种用于车辆编队的轨迹目标点的计算方法，属于汽车控制技术领域。具体方法采用以V2V技术的OBU为主、数传电台为辅的设备；OBU向跟随车发送包含领航车位姿信息的CAN报文原始数据，跟随车通过一系列的数据处理方式和逻辑判断条件将领航车的位姿信息处理为精确连续的有效数据，然后将此数据缓存并运算，实时计算出领航车轨迹中的相对于跟随车的轨迹目标点，并将此目标点所对应的信息作为车辆编队控制的重要参数；数传电台向跟随车发送同样包含领航车位姿信息的串口数据，跟随车通过一定的机制判断接收OBU或数传电台发送的数据。本发明确保了接收到的领航车数据及计算出的轨迹目标点的可靠性，实现跟随车辆的精确跟随及编队控制。
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公开(公告)号：CN114670831B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210539000.3
申请日：2022-05-18
Applicant: 厦门金龙联合汽车工业有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W60/00 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W10/20
Abstract: 本发明涉及车辆编队技术领域，具体为一种车辆编队控制方法，通过构建整体的交互方案，并由领航车下发编队组成指令，跟随车接收编队组成指令，同时判断前车是否进入编队状态以及判断领航车位置是否满足约束条件；条件满足后跟随车进入编队模式，同时进行轨迹规划并跟随；当跟随车进入领航车轨迹，跟随车进入编队状态，发送编队组成状态标志，并开始对领航车轨迹进行循迹控制。其中，本发明在跟随车进入编队模式时采用特有方式进行跟随车的轨迹规划，保证轨迹曲率连续，实现跟随车的行驶轨迹接入领航车行驶轨迹时，横向控制目标不发生突变，进而降低跟随车的横向误差。
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