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公开(公告)号：CN107025432A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710111868.2
申请日：2017-02-28
申请人： 合肥工业大学
CPC分类号： G06K9/00798 , G06K9/00758 , G06K9/3233 , G06K9/6201
摘要： 本发明公开了一种高效的车道线检测跟踪方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1、采集车辆环境图像信息；S2、确定消失线位置、感兴趣区域、匹配的车道线宽度的最大值和最小值；S3、进行边缘检测并搜索满足车道线特征搜索条件的特征点；S4、对满足车道线特征搜索条件的特征点往消失线以及预设的两条车道水平线上进行投影，并在消失线上寻找消失点；S5、根据消失点位置进行反向搜索，提取车道边界线的特征点，并确定车道线；S6、根据车道线建立带状区域，并利用置信度约束车道线位置和宽度。本发明基于投票机制检测消失点，并划分目标搜索区域，通过采集车道边缘线上的两点，能够快速准确地检测出车道线。
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公开(公告)号：CN107025432B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201710111868.2
申请日：2017-02-28
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种高效的车道线检测跟踪方法及系统，所述方法包括以下步骤：S1、采集车辆环境图像信息；S2、确定消失线位置、感兴趣区域、匹配的车道线宽度比例系数的最大值和最小值；S3、进行边缘检测并搜索满足车道线特征搜索条件的特征点；S4、对满足车道线特征搜索条件的特征点往消失线以及预设的两条车道水平线上进行投影，并在消失线上寻找消失点；S5、根据消失点位置进行反向搜索，提取车道边界线的特征点，并确定车道线；S6、根据车道线建立带状区域，并利用置信度约束车道线位置和宽度。本发明基于投票机制检测消失点，并划分目标搜索区域，通过采集车道边缘线上的两点，能够快速准确地检测出车道线。
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公开(公告)号：CN108327717B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201810117379.2
申请日：2018-02-06
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明公开了一种人机共驾的车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法。所述车道偏离辅助系统包括：辅助决策模块，其用于判断车辆是否偏离车道，并在判断车辆偏离车道时协调驾驶员与车道偏离辅助系统对车辆的控制权；控制器模块，其用于在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全；执行模块，其用于执行控制器模块的控制信息，完成车道偏离辅助。通过本发明的人机共驾的车道偏离辅助系统，在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全。
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公开(公告)号：CN108422998A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810208880.X
申请日：2018-03-14
申请人： 合肥工业大学
CPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/00 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60W50/14 , B60W2050/0002 , B60W2050/0003 , B60W2050/143 , B60W2510/202 , B60W2520/10 , B60W2550/22 , B60W2710/20 , B60W2720/10
摘要： 本发明提供一种车道偏离辅助控制系统及方法，系统包括依次通信连接的感知模块、辅助决策模块、自抗扰控制器模块以及执行模块。本发明将将自抗扰控制器(ADRC)引入车道偏离辅助控制系统及控制方法中，能够实时估计并补偿系统运行时受到的各种“外扰”和“内扰”的总和作用,并结合特殊的非线性反馈结构实现良好的控制品质,具有超调小、响应快、精度高、抗干扰能力强等优点。本发明结合车道偏离信息和驾驶员的驾驶状态进行判断，优化辅助决策控制方案，能够有效提高车道偏离辅助控制的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN108327717A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810117379.2
申请日：2018-02-06
申请人： 合肥工业大学
CPC分类号： B60W30/12 , B60W10/20 , B60W2510/202 , B60W2520/10 , B60W2520/12 , B60W2520/14
摘要： 本发明公开了一种人机共驾的车道偏离辅助系统及其车道偏离辅助方法。所述车道偏离辅助系统包括：辅助决策模块，其用于判断车辆是否偏离车道，并在判断车辆偏离车道时协调驾驶员与车道偏离辅助系统对车辆的控制权；控制器模块，其用于在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全；执行模块，其用于执行控制器模块的控制信息，完成车道偏离辅助。通过本发明的人机共驾的车道偏离辅助系统，在车辆偏离车道时主动纠正车辆姿态，保证车辆始终在车道中心线附近行驶，保证行车安全。
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