公开(公告)号：CN105564441B

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201510713117.9

申请日：2015-10-28

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 大竹宏忠

IPC: B60W50/14

CPC classification number: B60W50/14 ,  B60W10/04 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/04 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/143 ,  B60W2050/146 ,  G01C21/26 ,  G01C21/3629 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/0213

Abstract: 本发明涉及一种警报装置、警报系统、警报方法及便携终端。用于车辆的警报装置被配置为能够与由执行自动驾驶的所述车辆的驾驶者在驾驶者座椅处使用的便携终端通信，使用所述便携终端向所述驾驶者发出警报，并且包括判定单元和警报单元，所述判定单元在所述自动驾驶期间，基于有关所述车辆的位置信息和地图信息，或基于有关所述车辆的周围环境信息，判定从所述车辆到所述自动驾驶的终止位置的距离或到达时间是否是预定值或小于所述预定值，所述警报单元在所述判定单元判定从所述车辆到所述自动驾驶的所述终止位置的所述距离或到达时间是所述预定值或小于所述预定值时，在所述便携终端的屏幕上显示用于使所述驾驶者开始手动驾驶的警报信息。

公开(公告)号：CN107813828A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201710795090.1

申请日：2017-09-06

Applicant: 福特全球技术公司

Inventor： 斯科特·文森特·迈尔斯 ,  马克·克劳福德 ,  丽莎·史卡利亚 ,  尼基尔·纳格拉·拉奥

IPC: B60W40/08 ,  G06K9/00 ,  B60W50/00

CPC classification number: G06Q50/30 ,  G05D1/0088 ,  G06K9/00288 ,  G06Q30/02 ,  H04L67/12 ,  H04L67/306 ,  B60W40/08 ,  B60W50/00 ,  B60W50/0098 ,  B60W2050/0002 ,  G06K9/00275 ,  G06K9/00838

Abstract: 描述了示例乘客验证系统和方法。在一个实施方式中，方法在车辆处接收表示乘客和接载位置的运输请求。车辆驾驶到接载位置并且在接载位置处认证乘客。如果乘客被成功地认证，则该方法解锁车门以允许访问车辆、确定进入车辆的人数、并且确认进入车辆的人数匹配与运输请求相关联的乘客的数量。

公开(公告)号：CN107521496A

公开(公告)日：2017-12-29

申请号：CN201710802805.1

申请日：2017-09-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 何磊 ,  刘召栋 ,  陈贵宾

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B60W2050/0052

Abstract: 本发明公开了一种无人车辆的横纵向协调控制轨迹跟随控制方法，其具体方法为：控制方法中的控制系统包括：信息接收模块，计算求解模块和控制命令发送模块，具体步骤为：步骤一、信息的接收，通过信息接收模块进行信息的接收，步骤二、求解计算：利用计算求解模块进行求解；步骤三、控制命令发送模块首先将前轮转角和车轮驱动/制动力矩转化为执行机构的直接控制量；有益效果：采用横纵向协调控制，建立了无人车辆横纵向运动关系，相对于横向和纵向单独控制，消除了横纵向运动耦合带来的控制误差，增加了控制系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN101682288B

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN200880016668.8

申请日：2008-09-09

Applicant: 爱信艾达株式会社

Inventor： 苏布拉塔·萨哈 ,  藤原勋 ,  西村圭亮 ,  长谷川和马 ,  大野佳纪 ,  衣笠诚一

IPC: H02P21/00 ,  B60K6/46 ,  B60L9/18 ,  B60L11/08 ,  B60W10/08 ,  B60W20/00 ,  H02P6/08 ,  H02P27/04

CPC classification number: B60W20/20 ,  B60K1/02 ,  B60K6/26 ,  B60L11/123 ,  B60L11/14 ,  B60L15/025 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2270/142 ,  B60W10/08 ,  B60W10/26 ,  B60W20/00 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/0054 ,  B60W2050/0057 ,  B60W2510/081 ,  B60W2710/081 ,  B60W2710/083 ,  H02P6/08 ,  H02P6/183 ,  H02P21/00 ,  H02P21/0089 ,  H02P27/08 ,  Y02T10/6217 ,  Y02T10/643 ,  Y02T10/7077

Abstract: 本发明能够降低边带噪声并且抑制电力损失。将逆变器(19m)插入电动机(10m)和直流电源(18～23)之间，利用PWM脉冲对该逆变器进行开关控制来控制电动机和直流电源之间的电力的转换中，当电动机的目标转矩(TM＊m)以及转速(ω)处于为了抑制边带噪声而设定的第一区域(A、B)内时将PWM脉冲的载波频率设定为边带噪声少的高频(k·fc：7.5KHz)，而处于第一区域之外的第二区域时设定为载波频率比上述高频低的减低逆变器的开关损耗的低频(fc：5KHz)，对电动机的绕组电压进行PWM控制，以使电动机的输出转矩设定为目标转矩。高频为k·fc，其中1＜k＜2。

公开(公告)号：CN108248605A

公开(公告)日：2018-07-06

申请号：CN201810061995.0

申请日：2018-01-23

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 郑太雄 ,  李芳 ,  杨新琴 ,  何招 ,  黄帅 ,  汪涛 ,  田云浪

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/10 ,  B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/0031

Abstract: 本发明请求保护一种智能车辆轨迹跟随的横纵向协调控制方法，针对智能车辆横纵向动力学之间的关联、耦合特性，设计智能车辆轨迹跟随的横纵向协调控制器。运用模型预测控制和滑模控制算法实现对发动机节气门开度、制动主缸压力及前轮偏角的协调控制。在横向MPC控制器设计中，车辆的状态量选取为其中的状态量(纵向速度vx)为经过纵向控制后车辆输出的实时变化车速；vy为车辆质心处的横向速度；为车辆质心处的横摆角、横摆角速度；Y,X为全局坐标下的横向位置、纵向位置。该横纵向协调控制系统使智能车辆在期望速度下高效、稳定的跟踪期望轨迹。而且可显著提高在大转向操纵时，智能车辆轨迹跟踪过程中的横向稳定性。

公开(公告)号：CN105620470A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610048915.9

申请日：2016-01-25

Applicant: 雷沃重工股份有限公司

Inventor： 王进 ,  窦刚 ,  付世财 ,  孟惠艳

IPC: B60W30/00 ,  B60W40/114 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/00 ,  B60W40/114 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2520/14

Abstract: 本发明涉及农业机械智能化技术领域，提供一种作业车辆行偏移检测调整方法及系统，所述方法包括下述步骤：对作业车辆导航辅助自动驾驶系统的导航驾驶状态进行检测；当处于暂停导航驾驶的状态时，根据作业车辆当前位置的定位坐标以及原作业目标轨迹，计算作业车辆当前的行偏移量，然后重新计算规划作业车辆的作业目标轨迹；当作业车辆导航辅助自动驾驶系统重新启动时，按照重新计算得到的作业目标轨迹进行作业导航，从而简化了用户对于行偏移调整的操作步骤，提高了作业效率，完善了原有作业车辆导航辅助自动驾驶系统的功能。

公开(公告)号：CN1726441B

公开(公告)日：2010-04-28

申请号：CN200380106456.6

申请日：2003-10-31

Applicant: 国际商业机器公司

Inventor： 迪特尔·E·斯塔格尔

IPC: G05B19/042 ,  B60R16/02 ,  B60R25/10 ,  H04L29/08

CPC classification number: G05B19/042 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0002 ,  G05B2219/2216 ,  G05B2219/25308 ,  G05B2219/2637

Abstract: 本发明涉及嵌入式处理系统和电子控制单元(ECU)的领域，并且涉及自治嵌入式计算解决方案。本发明建议从系统的主处理器或控制器中除去或提取应用专用支持功能和相应的I/O子系统、将所述所提取的电路纳入相应数量的ASIC芯片之类内和优选的是将它们通过一个监控通用控制器单元(12)接到多个标准和低价格的处理器(40)上，这些处理器(40)具有为这些ASIC及其多个功能提供足够的计算能力的任务。

公开(公告)号：CN1726441A

公开(公告)日：2006-01-25

申请号：CN200380106456.6

申请日：2003-10-31

Applicant: 国际商业机器公司

Inventor： 迪特尔·E·斯塔格尔

IPC: G05B19/042 ,  B60R16/02 ,  B60R25/10 ,  H04L29/08

CPC classification number: G05B19/042 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0002 ,  G05B2219/2216 ,  G05B2219/25308 ,  G05B2219/2637

Abstract: 本发明涉及嵌入式处理系统和电子控制单元(ECU)的领域，并且涉及自治嵌入式计算解决方案。本发明建议从系统的主处理器或控制器中除去或提取应用专用支持功能和相应的I/O子系统、将所述所提取的电路纳入相应数量的ASIC芯片之类内和优选的是将它们通过一个监控通用控制器单元(12)接到多个标准和低价格的处理器(40)上，这些处理器(40)具有为这些ASIC及其多个功能提供足够的计算能力的任务。

公开(公告)号：CN109017759A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810857821.5

申请日：2018-07-31

Applicant: 大连民族大学

Inventor： 葛平淑 ,  宋鹏 ,  赵秀春 ,  张江燕 ,  张涛

IPC: B60W30/02 ,  B60W50/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60W50/00 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/0031

Abstract: 期望路径车辆横摆控制方法,属于无人驾驶车辆控制领域，为了解决期望路径车辆横摆控制的问题，要点是包括S1.建立反映橫摆运动的车辆动力学模型；S2.以该车辆动力学模型建立等效滑膜的橫摆力矩控制器，效果是基于准滑膜控制建立了橫摆力矩控制器，利用双曲正切函数代替符号函数，有效降低了准滑膜控制的抖振现象。

公开(公告)号：CN108422998A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810208880.X

申请日：2018-03-14

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 胡延平 ,  唐叩祝 ,  陈无畏 ,  赵林峰 ,  王慧然 ,  魏振亚 ,  王乃汉 ,  谢有浩

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W40/00 ,  B60W50/00 ,  B60W50/14

CPC classification number: B60W30/12 ,  B60W10/20 ,  B60W40/00 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  B60W50/14 ,  B60W2050/0002 ,  B60W2050/0003 ,  B60W2050/143 ,  B60W2510/202 ,  B60W2520/10 ,  B60W2550/22 ,  B60W2710/20 ,  B60W2720/10

Abstract: 本发明提供一种车道偏离辅助控制系统及方法，系统包括依次通信连接的感知模块、辅助决策模块、自抗扰控制器模块以及执行模块。本发明将将自抗扰控制器(ADRC)引入车道偏离辅助控制系统及控制方法中，能够实时估计并补偿系统运行时受到的各种“外扰”和“内扰”的总和作用,并结合特殊的非线性反馈结构实现良好的控制品质,具有超调小、响应快、精度高、抗干扰能力强等优点。本发明结合车道偏离信息和驾驶员的驾驶状态进行判断，优化辅助决策控制方案，能够有效提高车道偏离辅助控制的准确性和有效性。