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公开(公告)号：CN113190933B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110620349.5
申请日：2021-06-03
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06M1/276 , G06F119/12
摘要： 本发明公开了一种工程机械内燃机载荷再现及外推的方法，属于工程机械内燃机载荷谱编制技术领域，该方法包括如下步骤：(1)扭矩、转速同步峰谷值提取；(2)扭矩、转速同步剔除小载荷；(3)扭矩、转速数据重采样；(4)扭矩、转速数据同步计数；(5)阈值选取；(6)中低载荷区间比例外推；(7)POT模型极值外推；(8)极值外推后的载荷同步计数。本发明解决了工程机械在典型作业阶段，内燃机扭矩、转速双参数载荷同步再现困难的问题，该方法对内燃机中低载荷进行比例外推，对极值载荷进行POT模型极值外推，提高了内燃机极值载荷再现和外推的精度，同时又简单、适用。
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公开(公告)号：CN114932852A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210605397.1
申请日：2022-05-31
申请人： 吉林大学
摘要： 一种矿用自卸车车架均载装置及其均载控制方法，均载装置包括车架、均载装置、载重检测模块、决策模块和电液控制执行模块；均载装置设置于车架各横梁之间的纵梁上，包括焊接于纵梁上的液压缸固定支座、固定于支座上的液压缸、安装在液压缸活塞杆上的上法兰盘和固定于法兰盘上的圆形橡胶垫；载重检测模块实时监测车厢与载货总重和车架偏载情况，决策模块针对低于平均压力的液压缸，基于自适应PID控制进行压力近似时间同步调控，电液控制执行模块接收控制指令完成决策任务。本发明可以有效解决矿用自卸车在装物料和运输过程中车架受力不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN116151016A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310187365.9
申请日：2023-03-02
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/08
摘要： 本发明公开了一种不同车型旋挖钻机桅杆时序载荷转换的方法，属于工程机械旋挖钻机载荷谱采集和编制技术领域。该方法包括以下步骤：(1)提取原始车型入岩工况时序载荷，并对时序载荷进行雨流计数，统计载荷循环的幅值和均值；(2)对载荷幅值进行高斯混合分布拟合；(3)计算载荷幅值的概率密度值的极限误差值；(4)在极限误差内随机再现幅值载荷；(5)根据转换车型的参数再现均值载荷；(6)根据转换后车型的极大值上限修正幅值载荷；(7)根据转换后车型的极小值下限修正均值载荷；(8)对修正后的载荷循环幅值和均值进行雨流重构；(9)定性比较原始车型和转换车型的时序载荷数据特征。解决了不同车型旋挖钻机桅杆时序载荷反复采集困难的问题。
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公开(公告)号：CN114932852B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210605397.1
申请日：2022-05-31
申请人： 吉林大学
摘要： 一种矿用自卸车车架均载装置及其均载控制方法，均载装置包括车架、均载装置、载重检测模块、决策模块和电液控制执行模块；均载装置设置于车架各横梁之间的纵梁上，包括焊接于纵梁上的液压缸固定支座、固定于支座上的液压缸、安装在液压缸活塞杆上的上法兰盘和固定于法兰盘上的圆形橡胶垫；载重检测模块实时监测车厢与载货总重和车架偏载情况，决策模块针对低于平均压力的液压缸，基于自适应PID控制进行压力近似时间同步调控，电液控制执行模块接收控制指令完成决策任务。本发明可以有效解决矿用自卸车在装物料和运输过程中车架受力不均匀的问题。
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公开(公告)号：CN115879026A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211560142.4
申请日：2022-12-07
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F18/24 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/214 , G06F18/2411 , G06F18/2431 , G06F18/2413 , G06F18/25 , G06N3/047 , G06N3/084 , G06N3/0464
摘要： 本发明提供一种基于CNN‑集成分类器的旋挖钻机液压系统故障诊断方法和系统，属于旋挖钻机液压系统故障诊断技术领域。方法包括：提取反应旋挖钻机液压系统故障状态的原始数据，通过连续小波变换将数据处理成适合卷积神经网络输入的图像，通过前向传递和误差反向传播训练卷积神经网络，将卷积神经网络每一池化层和全连接层输出的特征图分别送入支持向量机、K近邻和随机森林分类器，通过分类熵组合策略确定故障类型并输出对应的故障原因。解决了目前单一靠卷积神经网络完成故障特征提取和故障分类所存在的分类精度不足和浅层故障特征利用不足的问题，本发明方法使卷积神经网络的特征提取能力得到最大化利用并提高了故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN115853648A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211601115.7
申请日：2022-12-13
申请人： 吉林大学
摘要： 本发明提出了一种多变量耦合的旋挖钻机油门控制方法，包括以下步骤：获取旋挖钻机钻进过程的工作参数变量，并设定期望值；将各变量实际值输入神经网络，根据工况实时预测各变量对各控制量的影响因子并输入NPI控制器；将各变量误差值输入NPI控制器，结合影响因子经过非线性比例、积分运算得到三维控制量；将三维控制量输入旋挖钻机的发动机油门、加压油缸阀口、动力马达阀口，控制动力头扭矩、动力头加压力、单位时间进尺量同时达到期望区间。本发明采用非线性PI控制，能很好地适应旋挖钻机作业环境的非结构性，鲁棒性强；引入控制量影响因子进行多变量耦合，实现旋挖钻机钻进过程的油门自动控制，极大提高钻进作业的效率，降低操作工人的工作强度。
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公开(公告)号：CN113190933A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110620349.5
申请日：2021-06-03
申请人： 吉林大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/20 , G06M1/276 , G06F119/12
摘要： 本发明公开了一种工程机械内燃机载荷再现及外推的方法，属于工程机械内燃机载荷谱编制技术领域，该方法包括如下步骤：(1)扭矩、转速同步峰谷值提取；(2)扭矩、转速同步剔除小载荷；(3)扭矩、转速数据重采样；(4)扭矩、转速数据同步计数；(5)阈值选取；(6)中低载荷区间比例外推；(7)POT模型极值外推；(8)极值外推后的载荷同步计数。本发明解决了工程机械在典型作业阶段，内燃机扭矩、转速双参数载荷同步再现困难的问题，该方法对内燃机中低载荷进行比例外推，对极值载荷进行POT模型极值外推，提高了内燃机极值载荷再现和外推的精度，同时又简单、适用。
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公开(公告)号：CN214823740U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202120637791.4
申请日：2021-03-30
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本实用新型公开了一种全地形高适应性足部机构，包括：足端球头、球头固定盖、连接过渡板、离散柱套筒以及离散柱组件；所述球头固定盖与连接过渡板的一端对接形成球面内腔，所述足端球头的球头端活动安装在球面内腔内，连接过渡板的另一端与离散柱套筒相连，所述离散柱组件自下而上地安装在开口朝下的离散柱套筒内，所述离散柱组件中包含若干平行于离散柱套筒轴线均匀分布的刚性柱，所述刚性柱轴向通过缓冲单元安装在离散柱套筒上。本实用新型所述全地形高适应性足部机构能够有效提升足部机构缓冲性能，且能适应各种地形或地势。
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公开(公告)号：CN214689839U
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202121041031.3
申请日：2021-05-17
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B62D57/032 , B60G13/04
摘要： 本实用新型公开了一种具有减震平稳性的机器人足端机构，主要用来解决机器人行走在地形复杂、凹凸不平的路面时，足端与地面离散点接触少、缺少辅助支撑、震动冲击较大、平衡能力差等问题。该机构包括滑动套筒、辅助支腿、伸缩杆、主弹簧、固定连接板、主足底、柔性缓冲垫、足底连接杆。当机器人行走在凹凸不平的路面时，由机器人体造成的惯性冲击力会通过滑动套筒传递给辅助支腿，辅助支腿在伸缩杆和主弹簧的作用下缓慢下降，从而带动足底连接杆一起转动，当足底连接杆转动到与主足底同一平面时，与足底连接杆胶接在一起的柔性缓冲垫与主足底一起与地面接触，当惯性冲击减少时，在主弹簧反弹力的作用下又会带动柔性缓冲垫向上收起。
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