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公开(公告)号：CN105434144B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201511022578.8
申请日：2015-12-30
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 前臂扭转与手腕弯曲康复装置及其扭转、弯曲方法，属于肌肉运动辅助装置领域。现有的前臂扭转康复装置存在结构复杂、重量大和成本高的问题。一种前臂扭转与手腕弯曲康复装置，包括穿戴部分(7)和控制—动力系统(3)，控制—动力系统(3)包括气源(5)、控制电路(6)和三个电磁气阀(4)。前臂扭转与手腕弯曲康复装置的扭转、弯曲方法，可伸长式气动肌肉(1‑3)的驱动掌部支架(1)翻转运动，从而帮助佩戴者的手腕进行弯曲训练；可收缩气动肌肉驱动连杆A(2‑8)和连杆B(2‑9)偏转，进而驱动臂环A(2‑6)扭转。本发明具有结构简单、成本低的优点，既可以进行前臂扭转康复训练也可进行手腕弯曲康复训练。
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公开(公告)号：CN103192983A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310110986.3
申请日：2013-04-01
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64C3/50
摘要： 一种小型化的气动肌肉驱动器，它涉及一种气动肌肉驱动器。本发明为解决现有的气动肌肉驱动器无法满足对变形飞行器柔性后缘结构的尺寸要求的问题。连接接头的一端沿长度方向为中空结构，连接接头的另一端为双耳片式结构，软橡胶管的外壁上包裹有编织网管，气动导管的一端与软橡胶管的一端密闭连通，两个连接接头中的一个穿过气动导管与编织网管的一端固定连接，两个连接接头中余下的一个穿过编织网管的另一端与软橡胶管的另一端固定连接。本发明的气动肌肉驱动器用于气动仿生领域。
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公开(公告)号：CN111482955A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010295454.1
申请日：2020-04-15
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 本发明提供了一种柔性驱动装置，包括驱动组件、连接组件和多个固定件，所述连接组件包括多个第一单元模块，所述第一单元模块和所述驱动组件上均设有相互配合的卯槽结构和榫块结构，且所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构中的至少一个设有多个；相邻所述第一单元模块的所述卯槽结构和所述榫块结构通过一个所述固定件固定连接；所述驱动组件的卯槽结构与所述连接组件的榫块结构通过一个所述固定件固定连接；或者，多个所述驱动组件之间的所述榫块结构和所述卯槽结构通过一个所述固定件固定连接。本发明中，柔性驱动装置的模块化设计，具有成型快，效率高，节省材料成本和研发时间的效果。
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公开(公告)号：CN106827991B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710074308.4
申请日：2017-02-10
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种水空两栖飞行器双稳态机翼，它涉及一种飞行器机翼，以解决现有飞行器在低速和高速情况下面对不同的气动环境条件，单一形态的翼型往往无法改善在整个飞行包线下气动性能，并满足在高速和低速条件下的飞行需求的问题，它包括机翼翼肋和双稳态结构；机翼翼肋的纵剖面采用NACA超临界机翼翼型，所述机翼翼肋的前缘和后缘之间连接有弹性杆；所述双稳态结构包括四边形连杆机构和两个气动肌肉驱动器；四边形连杆机构相对的两角之间安装有一个气动肌肉驱动器，四边形连杆机构的一个顶点安装在机翼翼肋上，四边形连杆机构的另一个顶点安装在弹性杆上，两个气动肌肉驱动器位于同一个竖直平面内并相垂直布置。本发明用于水空两栖飞行器。
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公开(公告)号：CN106585948A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710073134.X
申请日：2017-02-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64C1/00 , B64C1/12 , B64C1/34 , B64C3/10 , B64C3/38 , B64C3/44 , B64C3/58 , B64C15/02 , B64D37/04 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/24
摘要： 本发明公开一种水空两栖无人飞行器，包括机身和机翼，机翼的翼肋中设有多边形驱动器，其包括：多边形连杆机构和至少一气动肌肉驱动器，所述多边形连杆机构的连杆与所述翼肋相连接，所述气动肌肉驱动器设置于所述多边形连杆机构形成的多边形空间内，其两端与多边形连杆机构的连杆相连接。所述连杆机构对所述气动肌肉驱动器起连接和固定的作用，不同方向所述气动肌肉驱动器充气收缩，使所述连杆机构输出不同方向的力，实现凹形和凸形的翼型转换，适用于不同飞行速度要求。本发明机翼能够智能主动变形，以满足不同航行速度的需求，具有水空两用，快速反应，续航时间长，能够编队飞行等特点，能担负起舰艇编队保驾护航、反蛙人、反微型潜艇等任务。
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公开(公告)号：CN110696025B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910988826.6
申请日：2019-10-17
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 一种柔性仿人手，它涉及仿人手技术领域。本发明解决了现有的机械手存在机械结构复杂，质量大，生产周期长，制作成本高，能耗大，电路易老化且存在安全隐患的问题。本发明的每个仿手指结构中相邻的两个仿手指节结构之间通过仿手指关节碟状弯曲驱动器相连接，每个仿手指结构根部的仿手指关节碟状弯曲驱动器均与仿手掌结构相连接；各个仿手指关节碟状弯曲驱动器均通过导气管与外部气源供给装置相连接，实现仿手指结构关节处的弯曲或伸直；各个扇形气动结构均通有导气管，所述导气管将扇形气动结构与外部气源供给装置相连接，实现五个仿手指结构连接处的张开或合拢。本发明用于将柔性仿人手整体的重量减轻，增强柔性仿人手的灵活性。
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公开(公告)号：CN110584924A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910988817.7
申请日：2019-10-17
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： A61G7/057
摘要： 一种基于气囊阵列的医疗防褥疮自适应床垫，本发明涉及一种自适应床垫，本发明为解决病人由于长时间以同一种姿势久卧，身体末端血液循环不流畅，血液长时间积攒在某一部位时间太久导致产生褥疮的问题，本发明包括气泵、控制计算机、外罩和多个矩阵气囊层，多层矩阵气囊层由上至下依次叠加设置在外罩内，气泵的控制信号输入端与控制计算机的控制信号输出端连接，气泵的气口与每个矩阵气囊层连接。本发明在不充气时为一平面薄膜结构，在充气后会形成微小气囊，并根据充气量的不同可以改变气囊的体积和输出力；通过不同位置气囊的充气程度产生的变形能够帮助使用者实现平躺、半躺、侧卧、侧翻等运动。
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公开(公告)号：CN106585948B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710073134.X
申请日：2017-02-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64C1/00 , B64C1/12 , B64C1/34 , B64C3/10 , B64C3/38 , B64C3/44 , B64C3/58 , B64C15/02 , B64D37/04 , B63G8/00 , B63G8/08 , B63G8/24
摘要： 本发明公开一种水空两栖无人飞行器，包括机身和机翼，机翼的翼肋中设有多边形驱动器，其包括：多边形连杆机构和至少一气动肌肉驱动器，所述多边形连杆机构的连杆与所述翼肋相连接，所述气动肌肉驱动器设置于所述多边形连杆机构形成的多边形空间内，其两端与多边形连杆机构的连杆相连接。所述连杆机构对所述气动肌肉驱动器起连接和固定的作用，不同方向所述气动肌肉驱动器充气收缩，使所述连杆机构输出不同方向的力，实现凹形和凸形的翼型转换，适用于不同飞行速度要求。本发明机翼能够智能主动变形，以满足不同航行速度的需求，具有水空两用，快速反应，续航时间长，能够编队飞行等特点，能担负起舰艇编队保驾护航、反蛙人、反微型潜艇等任务。
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公开(公告)号：CN106800084B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710074302.7
申请日：2017-02-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64C3/26
摘要： 一种具有可设计泊松比的变形蒙皮结构，它涉及一种机翼蒙皮结构，以解决现有蒙皮结构无法满足在变形方向具有较低的变形刚度，而在其他变形方向具有较高的结构刚度以承受气动载荷和惯性负载的问题，它包括蜂窝结构基体、柔性弹性体和多根气动人工肌肉；所述蜂窝结构基体为正泊松比蜂窝单元体和负泊松比蜂窝单元体混合排布的蜂窝结构体，柔性弹性体浇注在所述蜂窝结构基体和多根所述气动人工肌肉上而形成柔性面板，本发明用于制作飞行器机翼蒙皮。
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公开(公告)号：CN106800084A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201710074302.7
申请日：2017-02-10
申请人： 哈尔滨工业大学
IPC分类号： B64C3/26
CPC分类号： B64C3/26
摘要： 一种具有可设计泊松比的变形蒙皮结构，它涉及一种机翼蒙皮结构，以解决现有蒙皮结构无法满足在变形方向具有较低的变形刚度，而在其他变形方向具有较高的结构刚度以承受气动载荷和惯性负载的问题，它包括蜂窝结构基体、柔性弹性体和多根气动人工肌肉；所述蜂窝结构基体为正泊松比蜂窝单元体和负泊松比蜂窝单元体混合排布的蜂窝结构体，柔性弹性体浇注在所述蜂窝结构基体和多根所述气动人工肌肉上而形成柔性面板，本发明用于制作飞行器机翼蒙皮。
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