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公开(公告)号：CN119489097A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411490303.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: B21B38/00 , B21B15/00 , B65B69/00 , G01B11/02 , G01B11/00 , G01J5/00 , G01N21/88 , G06V30/40 , G06V30/24
Abstract: 酸轧机组入口钢卷预处理集成系统和预处理方法，涉及酸轧机组技术领域。解决现有酸轧机组前期准备工作大多需要人工操作，且仅能针对单一问题进行处理，耗时耗力的问题。集成系统包括：拆捆带单元捆带的带头识别和捆带拆除，在完成拆捆后向钢卷状态信息检测单元发送拆解完成信号；钢卷状态信息检测单元获取当前钢卷的状态信息；并将当前钢卷的状态信息发送至端面缺陷检测单元；端面缺陷检测单元根据当前钢卷的状态信息进行钢卷端面质量缺陷检测及厚度测量，并将检测信息发送至喷码识别单元；喷码识别单元确认缺陷钢卷的状态及确定喷码所在的图片，对喷码图片的文本进行检测与识别，将所识别的信息与上位机读取的ID进行对比。应用于冶金领域。
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公开(公告)号：CN119387992A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411772125.6
申请日：2024-12-04
Applicant: 河北宣工机械发展有限责任公司 , 河钢工业技术服务有限公司 , 哈尔滨工大焊接科技有限公司
Inventor： 杨岩立 , 王峰 , 王喆 , 单立东 , 马强 , 丁发 , 梁杰 , 闫东 , 武智猛 , 霍金全 , 王晓 , 张一行 , 刘士朝 , 张默涵 , 高亦寒 , 张旭 , 林泳
IPC: B23K37/02 , B23K37/047 , B23K37/04
Abstract: 一种梁杆结构智能自动焊接系统及其焊接方法，它涉及焊接技术领域。本发明为解决现有焊接设备调节范围有限，导致工件在夹持与装配过程中容易出现偏差，人工操作对焊接过程的可控性较低，无法满足大规模生产对速度和精度的双重需求的问题。本发明包括焊接机器人、机器人控制器、总控系统、变位机和焊接工装，焊接工件通过焊接工装装夹在变位机上，变位机用于实现焊接工件的旋转，焊接机器人通过直线移动机构设置在变位机的一侧，总控系统通过机器人控制器实现对焊接机器人的焊接位姿及焊接参数的控制，总控系统对变位机、焊接工装和直线移动机构的位移及移动参数进行控制。本发明用于智能自动焊接。
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公开(公告)号：CN114083140A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202210039688.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明涉及一种激光与喷涂协同多方式标刻方法及装置，属于冶金自动化方法及装置技术领域。本发明的技术方案是：通过工业网与机器人和激光打码机建立连接，当接收钢卷到位指令后，将从钢厂MES系统获取的编码信息传送至激光打码器或者喷涂机，在机器人利用激光器定位后，开始打码。本发明的有益效果是：能够实现钢卷到位后机器人自动测距自主定位，柔性自动对焦，根据选择自动切换激光和喷涂两种方式实现高精准打码，可完全替代人工打码，每卷热轧钢的打码时间不超过30s，并且所打的条形码与二维码能够被准确识别。
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公开(公告)号：CN114083140B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202210039688.9
申请日：2022-01-14
Applicant: 河钢工业技术服务有限公司
Abstract: 本发明涉及一种激光与喷涂协同多方式标刻方法及装置，属于冶金自动化方法及装置技术领域。本发明的技术方案是：通过工业网与机器人和激光打码机建立连接，当接收钢卷到位指令后，将从钢厂MES系统获取的编码信息传送至激光打码器或者喷涂机，在机器人利用激光器定位后，开始打码。本发明的有益效果是：能够实现钢卷到位后机器人自动测距自主定位，柔性自动对焦，根据选择自动切换激光和喷涂两种方式实现高精准打码，可完全替代人工打码，每卷热轧钢的打码时间不超过30s，并且所打的条形码与二维码能够被准确识别。
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公开(公告)号：CN114415716B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111555151.X
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明实施例公开了一种维持星座构型的方法、装置及介质；该方法包括：接收由地面站上注的标称轨道参数和时间戳；当所述卫星在接收到第m次经过设定目标点时，根据上注的标称轨道参数通过递推计算获得自接收到上注时间戳至第m次经过设定目标点的时段内的平均标称轨道参数；根据所述平均标称轨道参数以及第m次经过设定目标点时的卫星轨道参数获取第m次经过设定目标点时对应的轨道偏差量；当经过设定目标点的次数m大于设定的次数阈值，根据所述轨道偏差量和轨道控制目标类型选取点火位置的纬度辐角、速度增量及点火时长；根据点火位置的纬度辐角、速度增量及点火时长进行点火以完成轨道控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111274686B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202010044964.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F119/08
Abstract: 本发明实施例公开了一种批量化微小卫星试验方法及装置，通过获取每个首发星的卫星层组的摸底样本卫星的全面环境试验结果；针对每个首发星的卫星层组，从预设微小卫星分析模型库中确定除首发星摸底样本卫星外的其他首发星的对应的通用结构单元的分析模型；对通用结构单元的分析模型进行装配，得到其他首发星对应的初始微小卫星分析模型；获取其他首发星进行真实试验的真实试验结果；基于全面环境试验结果和真实试验结果，对初始微小卫星分析模型进行修正，得到最终微小卫星分析模型；采用最终微小卫星分析模型，对与其对应的其他卫星进行虚拟试验，得到最终虚拟试验结果。
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公开(公告)号：CN108959796B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN201810791194.X
申请日：2018-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 一种大惯量旋转载荷卫星的刚柔磁耦合动力学建模方法，它用于航天器动力学建模领域。本发明解决了在磁悬浮轴承连接下，刚柔耦合的多级多体卫星系统将会受到电磁力的影响，导致系统动力学建模极为复杂的问题。本发明在考虑系统刚柔耦合、磁力耦合的基础上，利用第二类拉格朗日方程原理，分别建立卫星平台和大惯量旋转载荷的动力学方程，能够将柔性太阳帆板振动、轴承电磁力对整个旋转载荷卫星动力学特性的影响体现在模型中，较为简便地完成了动力学模型的建立。本发明可以应用于航天器动力学建模领域用。
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公开(公告)号：CN114419457A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111602245.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本申请提出的面向旋转摆扫超宽幅卫星的目标在轨智能检测方法、装置及存储介质中，构建轻量目标检测模型，并使用历史遥感影像数据集对轻量目标检测模型进行调优，得到最优轻量目标检测模型，然后将获取的待检测遥感影像通过最优轻量目标检测模型中的轻量特征提取主干网络得到主干网络输出特征图，再将主干网络输出特征图经过多个不同卷积操作得到多个尺度的特征图，并将多个尺度的特征图分别通过对应的检测器分类器，得到对应的多个预设框，对多个预设框进行快速极大值抑制处理得到目标检测结果。本申请提出的方法，无需依赖专家经验，减少了参数量和计算量，降低了模型大小和算力消耗，提高了卫星在轨目标检测效率，实现了卫星对目标的快速检测。
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公开(公告)号：CN112357121B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011188678.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于预置姿态的卫星入轨快速成像方法，属于航天领域。所述卫星入轨快速成像方法包括以下步骤：步骤一、利用地球星历和火箭安装方向计算卫星在箭上的初始姿态；步骤二、利用星上陀螺组件进行发射段卫星姿态实时积分定姿；步骤三、星箭分离后，控制卫星快速机动成像。本发明利用地球星历、火箭的安装方向等信息，计算箭上卫星的初始姿态，将姿态计算和控制流程的开始时间提前至卫星箭上加电阶段，充分利用了地面已知信息，简化了入轨后的控制流程；大幅缩短了成像准备时间，提高了卫星的成像响应速度；在仅采用常用配置的条件下，通过软件预置参数的方式提高了卫星成像响应速度，卫星研制硬件成本相比于传统卫星并无提高。
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公开(公告)号：CN109981952B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910259523.0
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种图像补偿的方法、装置及计算机存储介质；该方法可以包括：将线性电荷耦合元件CCD阵列划分为多个CCD线段；根据每个CCD线段在待成像区域中对应的目标区域与每个所述CCD线段之间的当前相对角度确定每个所述CCD线段的当前待旋转角度；针对每个所述CCD线段，按照每个所述CCD线段的当前待旋转角度进行旋转；通过旋转后的CCD线段对所述待成像区域进行拍摄。
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