公开(公告)号：CN111546326B

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202010439577.8

申请日：2020-05-22

申请人： 嘉兴学院

发明人： 吴起威 ,  姜飞龙 ,  曹坚 ,  胡红生 ,  汪斌 ,  朱海滨 ,  朱荷蕾 ,  刘睿莹 ,  欧阳青 ,  宋玉来 ,  钱承 ,  殷小亮 ,  赵伟 ,  陈晟 ,  周丽 ,  杨琴 ,  张海军 ,  杨立娜 ,  沈剑英 ,  杨德山 ,  许聚武 ,  戴婷 ,  敖康 ,  董睿 ,  王庆泉 ,  何琳 ,  李心雨 ,  任杰 ,  刘亿 ,  程祥光 ,  吴三喜 ,  尹弟 ,  肖学才 ,  高志强

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。由直线气缸、摆动气缸、气动肌肉、锥齿轮、椎骨以及连接板组成。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。

公开(公告)号：CN111546326A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010439577.8

申请日：2020-05-22

申请人： 嘉兴学院

发明人： 吴起威 ,  姜飞龙 ,  曹坚 ,  胡红生 ,  汪斌 ,  朱海滨 ,  朱荷蕾 ,  刘睿莹 ,  欧阳青 ,  宋玉来 ,  钱承 ,  殷小亮 ,  赵伟 ,  陈晟 ,  周丽 ,  杨琴 ,  张海军 ,  杨立娜 ,  沈剑英 ,  杨德山 ,  许聚武 ,  戴婷 ,  敖康 ,  董睿 ,  王庆泉 ,  何琳 ,  李心雨 ,  任杰 ,  刘亿 ,  程祥光 ,  吴三喜 ,  尹弟 ,  肖学才 ,  高志强

IPC分类号： B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。由直线气缸、摆动气缸、气动肌肉、锥齿轮、椎骨以及连接板组成。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。