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公开(公告)号：CN114702128A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210436860.4
申请日：2022-04-25
申请人： 嘉兴学院
IPC分类号： C02F3/12 , C02F101/30
摘要： 本发明提供了一种基于絮状活性污泥接种的耐盐好氧颗粒污泥快速培养方法，包括：1）以絮状好氧活性污泥为接种污泥投入序批式（SBR）反应器中培养；2）采用人工合成模拟生活污水作为进水，在SBR反应器中对接种污泥进行颗粒化培养；3）运行调控：在整个SBR反应器运行期间，盐度水平按照每14天增加1%的梯度增加，观察污泥的沉降情况，不断地缩短污泥的沉降时间，当颗粒污泥初步形成时停止调整沉降时间；4）定期对污泥进行镜检，并检测SBR反应器内颗粒污泥的粒径分布情况：当大于0.2 mm的颗粒污泥的比例达到70％以上时认为好氧颗粒污泥系统启动完成。本发明的方法能够快速培养耐盐好氧颗粒污泥、维持耐盐好氧颗粒污泥长期稳定。
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公开(公告)号：CN114656032A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210436861.9
申请日：2022-04-25
申请人： 嘉兴学院
摘要： 本发明提供了一种投加厌氧颗粒强化耐盐好氧污泥颗粒化的方法，包括：1）将耐盐好氧颗粒污泥接投入序批式（SBR）反应器中，所述的耐盐好氧颗粒污泥由好氧活性污泥和厌氧颗粒污泥按照体积比1:1混合而成；2）采用人工合成模拟生活污水作为进水，在SBR反应器中对接种污泥进行颗粒化培养；3）运行调控：在整个SBR反应器运行期间，盐度水平按照每14天增加1%的梯度增加，观察污泥的沉降情况，不断地缩短污泥的沉降时间，当颗粒污泥初步形成时停止调整沉降时间；4）定期对污泥进行镜检，并检测SBR反应器内颗粒污泥的粒径分布情况：当大于0.2 mm的颗粒污泥的比例达到70％以上时认为好氧颗粒污泥系统启动完成。本发明的方法简单操作性强，有效加速耐盐颗粒污泥的形成过程。
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公开(公告)号：CN111546326A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010439577.8
申请日：2020-05-22
申请人： 嘉兴学院
发明人： 吴起威 , 姜飞龙 , 曹坚 , 胡红生 , 汪斌 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 杨琴 , 张海军 , 杨立娜 , 沈剑英 , 杨德山 , 许聚武 , 戴婷 , 敖康 , 董睿 , 王庆泉 , 何琳 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜 , 尹弟 , 肖学才 , 高志强
摘要： 本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。由直线气缸、摆动气缸、气动肌肉、锥齿轮、椎骨以及连接板组成。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN111390938A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010376201.7
申请日：2020-05-07
申请人： 嘉兴学院
发明人： 尹弟 , 姜飞龙 , 曹坚 , 许聚武 , 王庆泉 , 胡红生 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 李伟荣 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 戴婷 , 董睿 , 敖康 , 何琳 , 杨德山 , 高慧敏 , 叶宝林 , 王挺 , 周振峰 , 尚涛 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜
摘要： 本发明涉及一种气动排爆机器人系统，以气动肌肉、气缸驱动越障机构、手臂、手掌的运动，具有越障排爆的功能。所述的气动排爆机器人主要由气动肌肉、摆动气缸、蜗轮、蜗杆、球铰、手掌固定板等零件组成。越障机构主要是气缸结合蜗轮蜗杆驱动的行星轮系统，手臂第一段主要为肌群混联驱动关节，手臂第二端主要是气动肌肉与气缸组合的多自由度关节，手则由蜗轮蜗杆驱动可以摆动和抓取，手臂第一段、手臂第二段、手分别具有4、3、11个自由度。本发明专利以气动驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学演示、反恐、越障排爆等场合。
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公开(公告)号：CN111618881B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202010537438.9
申请日：2020-06-12
申请人： 嘉兴学院
发明人： 肖学才 , 姜飞龙 , 余晨涛 , 高志强 , 许聚武 , 曹坚 , 胡红生 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 戴婷 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜 , 尹弟 , 陈军委
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，上肢关节连接腰关节，腰关节的下方对称设置下肢关节；上肢关节的肩关节支撑件的一侧可转动连接肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三，另一侧可转动连接肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六，肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三可转动连接肩关节末端板，肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六可转动连接另一侧的连接肩关节末端板，连接肩关节末端板分别固定连接肘关节侧面板一和肘关节侧面板二，肘关节侧面板一上固定摆动气缸一的缸体，摆动气缸一的转动轴固定在带轮二上。本发明结构紧凑，自由度多、刚柔结合、工作空间大和避免关节奇异性。
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公开(公告)号：CN111360804B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202010227531.X
申请日：2020-03-27
申请人： 嘉兴学院
发明人： 尹弟 , 姜飞龙 , 敖康 , 王庆泉 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 曹坚 , 许聚武 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 欧阳青 , 胡红生 , 宋玉来 , 钱承 , 陈晟 , 沈剑英 , 戴婷 , 刘睿莹 , 周丽 , 程祥光 , 吴三喜 , 董睿 , 杨德山
摘要： 本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸的仿型机器人系统，腰关节的上方两侧分别设置上肢关节，下方分别对称设置下肢关节；腰关节的胸部连接件上方两侧分别可转动连接大臂支链一、大臂支链二、大臂支链三和大臂支链四，大臂支链一、大臂支链二、大臂支链三和大臂支链四分别可转动连接大臂连接件一，大臂支链一和大臂支链三结构相同，分别为大臂气动肌肉二、大臂气缸三和大臂气动肌肉三，大臂支链二和大臂支链四结构相同，分别为大臂气缸一、大臂气动肌肉一和大臂气缸二；大臂连接件一可转动连接中间连接件，中间连接件固定连接大臂连接件二，大臂连接件二可转动连接气动肌肉肌群。本发明行程大、工作空间大、柔顺性好、自由度多。
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公开(公告)号：CN111546326B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202010439577.8
申请日：2020-05-22
申请人： 嘉兴学院
发明人： 吴起威 , 姜飞龙 , 曹坚 , 胡红生 , 汪斌 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 杨琴 , 张海军 , 杨立娜 , 沈剑英 , 杨德山 , 许聚武 , 戴婷 , 敖康 , 董睿 , 王庆泉 , 何琳 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜 , 尹弟 , 肖学才 , 高志强
摘要： 本发明涉及一种基于气缸与气动肌肉仿人机器人系统，以气缸和气动肌肉驱动人的肩关节、肘关节、腕关节、手指、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、脚趾的运动，具有完全模拟人运动的功能。由直线气缸、摆动气缸、气动肌肉、锥齿轮、椎骨以及连接板组成。多个直线气缸驱动肩关节运动，摆动气缸与锥齿轮结合驱动肘关节，气动肌肉驱动腕关节和手指；多根气动肌肉驱动腰关节和椎骨；摆动气缸与平行四边形结构结合驱动下肢运动。肩关节、肘关节、腕关节、腰关节、髋关节、膝关节、踝关节、分别具有6、1、2、1、1、2个自由度。本发明专利以气缸和气动肌肉驱动，具有结构紧凑、防爆性能好、自由度多、刚柔结合的特点，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN111618881A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010537438.9
申请日：2020-06-12
申请人： 嘉兴学院
发明人： 肖学才 , 姜飞龙 , 余晨涛 , 高志强 , 许聚武 , 曹坚 , 胡红生 , 杨德山 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 朱海滨 , 朱荷蕾 , 刘睿莹 , 欧阳青 , 宋玉来 , 钱承 , 殷小亮 , 赵伟 , 陈晟 , 周丽 , 杨立娜 , 沈剑英 , 戴婷 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 程祥光 , 吴三喜 , 尹弟 , 陈军委
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种基于气动的仿人机器人系统，上肢关节连接腰关节，腰关节的下方对称设置下肢关节；上肢关节的肩关节支撑件的一侧可转动连接肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三，另一侧可转动连接肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六，肩关节气缸一、肩关节气缸二和肩关节气缸三可转动连接肩关节末端板，肩关节气缸四、肩关节气缸五和肩关节气缸六可转动连接另一侧的连接肩关节末端板，连接肩关节末端板分别固定连接肘关节侧面板一和肘关节侧面板二，肘关节侧面板一上固定摆动气缸一的缸体，摆动气缸一的转动轴固定在带轮二上。本发明结构紧凑，自由度多、刚柔结合、工作空间大和避免关节奇异性。
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公开(公告)号：CN111360804A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010227531.X
申请日：2020-03-27
申请人： 嘉兴学院
发明人： 尹弟 , 姜飞龙 , 敖康 , 王庆泉 , 李心雨 , 任杰 , 刘亿 , 曹坚 , 许聚武 , 汪斌 , 杨琴 , 张海军 , 欧阳青 , 胡红生 , 宋玉来 , 钱承 , 陈晟 , 沈剑英 , 戴婷 , 刘睿莹 , 周丽 , 程祥光 , 吴三喜 , 董睿 , 杨德山
摘要： 本发明涉及一种基于气动肌肉与气缸的仿型机器人系统，腰关节的上方两侧分别设置上肢关节，下方分别对称设置下肢关节；腰关节的胸部连接件上方两侧分别可转动连接大臂支链一、大臂支链二、大臂支链三和大臂支链四，大臂支链一、大臂支链二、大臂支链三和大臂支链四分别可转动连接大臂连接件一，大臂支链一和大臂支链三结构相同，分别为大臂气动肌肉二、大臂气缸三和大臂气动肌肉三，大臂支链二和大臂支链四结构相同，分别为大臂气缸一、大臂气动肌肉一和大臂气缸二；大臂连接件一可转动连接中间连接件，中间连接件固定连接大臂连接件二，大臂连接件二可转动连接气动肌肉肌群。本发明行程大、工作空间大、柔顺性好、自由度多。
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