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公开(公告)号：CN106372755A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610797433.3
申请日：2016-08-31
Applicant: 国家电网公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 南京南瑞集团公司
Abstract: 本发明公开了一种基于主元分析的BP神经网络用户能耗模型建立方法，该方法预处理选取的终端用户的历史耗电数据以及用户的煤、油汽油、柴油和煤油）、气（液化石油气和天然气）、电的耗能数据，经归一化处理后计算灰色关联系数以及灰色关联矩阵并根据灰色关联度选取输入变量，进行主元分析得到若干个不相关的输出量，作为BP神经网络模型的输入量，并确定神经网络输出变量和隐含层个数，完成神经网络初始化及网络训练建立园区终端用户能耗模型。本发明通过主元分析法有效减少了BP神经网络能耗模型的输入变量，能有效辨识能耗与各终端用户数据的关系，更加精确地建立了园区终端用户的能耗模型，并能够有效预测整个园区用户的总耗能。
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公开(公告)号：CN105975774A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610292936.5
申请日：2016-05-05
Applicant: 国家电网公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 南京南瑞集团公司
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G16Z99/00
Abstract: 本发明公开了一种基于超效率DEA模型的工业用户能源利用效率评价方法，该方法先建立工业用户能源利用效率评估体系，然后通过超速率DEA方法求解典型工业用户的一级、次级能源利用效率，并根据加权分配建立其生产环节的能源利用效率评价指标，最后建立能源回收利用效率指标体系，能有效辨识工业用户各级能源利用效率和各环节能源利用效率，更加精确地建立了一套综合评价能源利用效率评价的方法，能够有效地区分决策单元之间的效率差异，并对所评价的决策单元进行有效的排序。
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公开(公告)号：CN115272655A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210889004.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电动汽车服务有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于换电机器人的多类型电池包视觉定位方法与系统装置，包括步骤：1、视觉测量汽车底盘的待换电池包；2、构建电池包三维点云视图，对点云进行体素滤波与欧式聚类，计算汽车底盘初始位姿，并采用RANSAC算法拟合车底盘电池包对应的形貌；3、使用HSV颜色阈值分割以及霍夫圆变换法对电池包上的加解锁孔点云进行识别与粗定位；4、以分割后的加解锁孔点云，进行最小二乘拟合，得到加解锁孔的精确圆心位置与法向方向；5、将车底盘电池包形貌平面、加解锁孔的精确位姿变换至换电站坐标系中，以引导换电机器人运动。6、构建由视觉传感器、视觉信息定位处理器、通信模块组成的系统装置。该定位方法与系统装置适用于换电站中车辆更换电池包的作业，能够对电池包进行精确定位，引导换电机器人换电作业。
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公开(公告)号：CN117635699A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311484757.8
申请日：2023-11-09
Applicant: 东南大学 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 基于机器视觉点云分割的动力电池位姿估计方法，包括步骤：1、使用3D相机进行拍摄，获得包含电池包定位特征的RGBD图像；2、使用卷积神经网络进行目标分割，获得锁止机构前景，并投影得到锁止机构点云；3、对锁止机构点云进行预处理，去除噪点并平滑表面；4、使用RANSAC方法进行点云分割，将锁止机构点云分为底面与锁头部分，赋予点云语义信息；5、对点云计算FPFH 3D描述子，并将点云分割结果融合进FPFH特征直方图中，使得具有相同语义标签的点匹配，最后使用RANSAC方法获得位姿估计；6、构建由3D相机、视觉信息定位处理器、通信模块组成的系统装置。该定位方法与系统装置能够对电池包进行精确定位，引导换电机器人换电作业。
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公开(公告)号：CN116560365A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310511263.8
申请日：2023-05-08
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种换电机器人速度自适应轨迹生成方法、装置及系统，包括基于从B样条曲线选中的第一控制点和第二控制点，以及图搜索方法，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个关键路径点；对每个关键路径点进行满足动力学约束的步长定向扩展，生成位于第一控制点和第二控制点之间的若干个控制点，形成初始轨迹控制点；获取目标函数及其约束条件，目标函数包括用轨迹的三阶导数表示的光滑项和轨迹与终点的距离项和初始状态项，约束条件包括动力学约束、步长约束、无碰撞约束和首尾状态约束；基于初始轨迹控制点和约束条件，求解目标函数，生成最终轨迹控制点。本发明提出基于B样条曲线导数特性的速度自适应轨迹生成方法，解决自主作业的安全性问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118907026B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411325633.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 上海蔚来汽车有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Inventor： 袁晓冬 , 甘海庆 , 韩华春 , 满晋 , 李群 , 刘玙 , 王明深 , 陈良亮 , 张宁 , 王立辉 , 阮文骏 , 缪惠宇 , 潘益 , 杨凤坤 , 曾飞 , 吕舒康 , 窦胜
Abstract: 本发明涉及电动汽车换电技术领域，尤其涉及一种兼容多电池包的智能换电站、控制方法、设备及介质，方法包括：获取需换电车辆的车辆信息，从数据库中检索对应的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数；当换电车辆停至换电操作平台时，获取车辆底盘的图像，确定车辆底盘的初始位姿；对初始位姿进行处理，提取加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向；将加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向与数据库中检索的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数进行比对，确定信息是否一致；若不一致，提示用户驶离换电操作平台；若一致，换电AGV选择对应的加解锁操作方式，调取库中的电池，对车辆电池进行更换；换电完成，生成换电报告，允许用户驶离。
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公开(公告)号：CN116512259A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310508788.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种换电机器人机械臂跟踪控制方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括：建立换电机器人轨迹跟踪控制模型；基于机械臂的跟踪误差设计滑模函数及滑模趋近律；将所设计的滑模函数及滑模趋近律带入换电机器人机械臂轨迹跟踪控制模型中，得到换电机器人机械臂轨迹跟踪控制率；采用该迹跟踪控制率对换电机器人机械臂进行控制。本发明提出一种新型滑模趋近律，能够在提升收敛速度的同时较小系统抖振，并给出其收敛时间；本发明方法能够进一步提高换电机器人机械臂的动态性能和收敛速度，对提高工作效率和节省劳动力有重要意义。
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公开(公告)号：CN118907026A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411325633.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 上海蔚来汽车有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
Inventor： 袁晓冬 , 甘海庆 , 韩华春 , 满晋 , 李群 , 刘玙 , 王明深 , 陈良亮 , 张宁 , 王立辉 , 阮文骏 , 缪惠宇 , 潘益 , 杨凤坤 , 曾飞 , 吕舒康 , 窦胜
Abstract: 本发明涉及电动汽车换电技术领域，尤其涉及一种兼容多电池包的智能换电站、控制方法、设备及介质，方法包括：获取需换电车辆的车辆信息，从数据库中检索对应的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数；当换电车辆停至换电操作平台时，获取车辆底盘的图像，确定车辆底盘的初始位姿；对初始位姿进行处理，提取加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向；将加解锁孔圆心坐标和加解锁孔的法向量方向与数据库中检索的电池包加解锁孔型号类型及其具体参数进行比对，确定信息是否一致；若不一致，提示用户驶离换电操作平台；若一致，换电AGV选择对应的加解锁操作方式，调取库中的电池，对车辆电池进行更换；换电完成，生成换电报告，允许用户驶离。
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公开(公告)号：CN107395157B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710568556.4
申请日：2017-07-13
Applicant: 国网江苏省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司 , 东南大学 , 国网浙江省电力公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换和加权移动平均的接地网电位差滤波方法，包括采集继电保护电流互感器信号；对采集的电流互感器信号进行小波变换；对小波变换处理后的信号进行状态识别；对识别的非脉冲部分进行加权移动平均处理；输出滤波后的信号。本发明基于状态识别，对信号的非脉冲部分进行加权移动平均滤波，克服了传统小波变换在信号非脉冲部分平滑性差的缺点，有效地滤除接地网电位差对继电保护采集信号的干扰，保证继电保护数据测量的准确性，避免继电保护设备的误操作，提高电力系统继电保护的可靠性。
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公开(公告)号：CN107462749A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710764847.0
申请日：2017-08-30
Applicant: 国网河北省电力公司衡水供电分公司 , 国网河北省电力公司 , 国家电网公司
IPC: G01R1/04
CPC classification number: G01R1/0425
Abstract: 本发明公开了一种变压器测试钳，涉及电力辅助工具技术领域。测试钳的钳口用于夹紧变压器导电杆，测试钳包括第一钳嘴、与第一钳嘴固定连接的横杆、滑动套装于横杆的外侧的手持柄、固定连接于手持柄上并与第一钳嘴配合夹紧变压器导电杆的第二钳嘴、设于横杆与手持柄之间的用于锁定横杆与手持柄的锁止组件以及设于横杆与手持柄之间的用于调节第一钳嘴和第二钳嘴之间的间距的距离调节组件。本发明提供的变压器测试钳能稳定地夹紧变压器导电杆，保障测量精度。
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