公开(公告)号：CN116187639A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211477556.0

申请日：2022-11-23

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  国网经济技术研究院有限公司

发明人： 刘凯 ,  邢应春 ,  杨小彬 ,  王栋 ,  任冲 ,  孙充勃 ,  郑宇光 ,  金强

IPC分类号： G06Q10/0631 ,  G06Q50/06

摘要： 本发明公开了分布式电源接入方案的评价方法及评价系统，其中所述评价方法包括以下步骤：S1、基于待评价的分布式电源接入方案及与采集的分布式电源发展信息，搭建分布式电源建成后的网架模型，所述网架模型用于对电网承载力关键指标进行计算；S2、根据关键指标的计算结果判断是否满足预设标准限值，若满足，则通过分布式电源的消纳范围判断生产的电量能否在其接入电网的电压等级进行消纳，获得适配性判断结果后，执行步骤S3；若不满足，则输出不推荐的结论；S3、所述适配性判断结果中，若是，则输出推荐的结论；若不是，则输出需专项论证的结论。通过本发明的技术方案，为分布式电源规范建设决策提供依据，避免电网设备反向重过载。

公开(公告)号：CN112809685B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202110136933.3

申请日：2021-02-01

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 邢应春 ,  孙小会 ,  单晓锋 ,  郭祥 ,  唐旭明 ,  甄武东 ,  韩先国 ,  刘强 ,  段中利 ,  董二宝 ,  陈宇涛 ,  郑育祥 ,  张哲宇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。

公开(公告)号：CN115954793A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211518065.6

申请日：2022-11-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学

发明人： 邢应春 ,  董二宝 ,  刘年国 ,  单晓锋 ,  郭祥 ,  韩先国 ,  刘坤 ,  陈宇涛 ,  王亚豪

IPC分类号： H02G1/02 ,  G06T7/70 ,  H04N13/239 ,  H04N13/296 ,  H04N13/332 ,  G08B21/24 ,  H04W4/70

摘要： 本发明实施例提供一种基于人机智能融合的配电网带电作业控制系统及方法，属于配电网带电作业技术领域。所述系统包括：感知单元，用于感知配电网带电作业场景信息；人机交互单元，用于显示所述配电网带电作业场景信息，以及用于接受用户的控制指令信息；控制单元，用于基于所述控制指令信息控制作业机器人机械臂运动；通信单元，用于建立所述感知单元、所述人机交互单元和所述控制单元之间的通信连接。本发明方案采用虚拟现实力反馈遥操作系统，结合机器人运动虚拟仿真与实体机器人同步反馈交互，实现机器人的精准灵活操控，提升机器人作业效率。

公开(公告)号：CN112809685A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110136933.3

申请日：2021-02-01

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 邢应春 ,  孙小会 ,  单晓锋 ,  郭祥 ,  唐旭明 ,  甄武东 ,  韩先国 ,  刘强 ,  段中利 ,  董二宝 ,  陈宇涛 ,  郑育祥 ,  张哲宇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种针对三相线路接火的配网带电作业机器人及其位姿控制方法，该配网带电作业机器人位姿控制方法包括：对于平行接火线路和对于T形接火线路两种，通过配网带电作业机器人完成接线作业。该配网带电作业机器人位姿控制方法可以实现对平行接火线路和T形接火线带电接火，接火过程可以避免相间短路。

公开(公告)号：CN115965544A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211518064.1

申请日：2022-11-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学

发明人： 邢应春 ,  董二宝 ,  单晓锋 ,  郭祥 ,  韩先国 ,  甄武东 ,  姚欢 ,  柏光瑞

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明实施例提供一种自适应亮度调节的图像增强方法及系统，属于图像处理技术领域。所述方法包括：采集目标图像，并对所述目标图像进行预处理，获得预处理后的图像信息；基于所述预处理后的图像信息作为预设Zero‑DCE算法的入参，进行图像增强，每完成一次迭代，获得一幅图像信息；完成预设次数迭代后，将所有图像信息作为图像集；基于所述图像集进行信息熵和峰值信噪比确认，并基于确认的信息熵和峰值信噪比构建优化函数，基于所述优化函数确定迭代次数；在所述图像集中基于确定的迭代次数选择完成对应迭代次数后的图像信息作为增强后的图像信息本发明方案能够根据场景图片自适应地对图像进行增强，做到亮度、对比度、色彩和不丢失细节等方面的均衡，达到实际场景应用的需求。

公开(公告)号：CN115100438A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210760412.X

申请日：2022-06-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学

发明人： 邢应春 ,  唐旭明 ,  单晓锋 ,  郭祥 ,  刘强 ,  董二宝 ,  陈宇涛 ,  王亚豪 ,  柏光瑞 ,  邱宇泽

IPC分类号： G06V10/74 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明实施例提供一种配网带电作业机器人电力线实时姿态估计方法，属于自动化及机器人技术领域。所述方法通过获取在同一帧下关于电力线的RGB图像和深度图，并根据RGB图像和深度图获取关于该电力线的点云图，在将该RGB图像输入至Mask R‑CNN模型后可以得到关于电力线的掩模，然后将该掩模和点云图匹配以得到关于电力线的点云，并将该关于电力线的点云进行拟合，以实现对电力线的姿态的估计。

公开(公告)号：CN116197895A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211516206.0

申请日：2022-11-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学

发明人： 邢应春 ,  周阿芬 ,  唐旭明 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  董二宝 ,  柏光瑞 ,  陈宇涛

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J19/04 ,  G06T1/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00 ,  G06T7/11 ,  G06V10/82 ,  G06V10/774 ,  G06V10/75 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082

摘要： 本发明实施例提供一种带电作业机器人的作业目标定位方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取包含作业目标的图像信息，并对所述图像信息进行预处理，获得预处理后的图像；将所述预处理后的图像作为预优化的VGG‑UNet模型的输入图像，进行作业目标识别，并进行识别到的作业目标中心线拟合；基于半全局立体匹配法和拟合获得的中心线获得视差图；基于所述视差图求解获得作业目标的深度及位置。本发明方案进行作业目标识别的准确性高，抗干扰能力强，为作业机器人实现精准作业提供了识别基础。

公开(公告)号：CN116014882A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211518079.8

申请日：2022-11-29

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学

发明人： 邢应春 ,  郭祥 ,  胡俊伟 ,  单晓锋 ,  甄武东 ,  韩先国 ,  唐旭明 ,  董二宝

IPC分类号： H02J13/00 ,  H04L67/12 ,  H04L69/16 ,  H04N7/18 ,  H04N13/194 ,  H04N13/332 ,  H04L67/131

摘要： 本发明实施例提供一种基于VR的配网带电一体化作业方法及系统，属于配网带电作业技术领域。所述方法包括：获取作业机器人采集的工作场景信息，并基于所述工作场景信息构建对应的VREP仿真场景；在所述VREP仿真场景中，将作业目标信息传输到用户端；将用户端触发的操作步骤指令传输到作业机器人，以供作业机器人基于所述操作步骤指令执行对应的操作；在作业机器人作业过程中，实时监测作业机器人的工作过程，直到完成所有操作步骤。本发明方案解决了现有电力基础设施网络运维作业存在的安全风险高、作业难度大和作业效率低的问题。

公开(公告)号：CN112809684A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202110136277.7

申请日：2021-02-01

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学 ,  国家电网有限公司

发明人： 邢应春 ,  凌松 ,  唐旭明 ,  单晓锋 ,  郭祥 ,  甄武东 ,  韩先国 ,  刘强 ,  段中利 ,  董二宝 ,  王亚豪 ,  陈宇涛 ,  刘年国 ,  范冬冬

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种配网带电作业机器人及其人机协同安全作业方法，包括以下步骤：1)配网带电作业机器人通过对环境三维扫描重构，建立环境模型；2)配网带电作业机器人根据不同的作业任务，通过视觉识别每种任务特定的作业目标并定位；3)配网带电作业机器人依据不同作业规范结合基本动作轨迹库进行自主路径规划，从而完成相应的作业功能；当配网带电作业机器人无法完成或只能低效完成相应动作时，通过人工介入辅助完成，并在人工介入辅助完成相应动作后继续转为由配网带电作业机器人作业。使用该配网带电作业机器人所执行的人机协同安全作业方法大幅提升了配网带电作业机器人的作业适用性、安全性和效率。

公开(公告)号：CN218343727U

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202221708889.5

申请日：2022-07-01

申请人： 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司 ,  中国科学技术大学

发明人： 邢应春 ,  刘年国 ,  单晓锋 ,  程华浩 ,  郭祥 ,  韩先国 ,  董二宝 ,  柏光瑞 ,  陈宇涛 ,  王亚豪

IPC分类号： B64C39/02 ,  B64D47/08 ,  H04N7/18

摘要： 本实用新型实施例提供一种融合无人机的配网带电作业机器人的多视角实时监控系统，属于配网带电机器人的运维技术领域。所述实时监控系统包括：固定相机，设置于配网带电作业的现场，用于观测现场多个位置的宏观图像；无人机，用于接收指令以飞行至现场的预定位置；云台相机，搭载于所述无人机上，用于观测所述预定位置的放大图像；无线图传单元，与所述固定相机、无人机以及云台相机连接；地面端控制器，与所述无线图传单元连接，用于通过所述无线图传单元控制所述固定相机、无人机以及云台相机的工作。该实时监控系统通过采用固定相机、无人机以及云台相机配合的形式，使得工作人员能够观察到现场的各个位置的清晰图像。