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公开(公告)号：CN116552848A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310839570.9
申请日：2023-07-10
申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司
发明人： 郭可贵 , 张涛 , 秦龙 , 邱首东 , 尹悦 , 雷家杰 , 杜蓓蓓 , 沈健 , 王旗 , 石永建 , 章海斌 , 刘宇舜 , 魏敏 , 廖志斌 , 李毛根 , 阴酉龙 , 林世忠 , 李达 , 周健 , 马欢 , 田龙 , 张思佳 , 黄晖煜 , 谭弘武 , 苏欣欣
IPC分类号： B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/02 , G01R19/155 , B64U101/26 , B64U101/30
摘要： 本发明公开了一种基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器。装置包括轻型无人机、连接组件和验电组件，连接组件用于实现轻型无人机与验电组件之间的机械连接，轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，控制器与摄像模块、通信模块分别电连接，通信模块用于建立控制器与远程终端的通信连接；控制器用于在接收到远程终端发出的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，并控制摄像模块拍摄得到包含验电组件的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端，以使远程终端根据第一图像中验电组件的状态得到验电结果；其中，预设位置为使验电组件的探头与输电线路上待测导线触碰的位置。该装置，可以实现简单无风险的验电。
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公开(公告)号：CN114972672B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210906662.X
申请日：2022-07-29
申请人： 安徽继远软件有限公司 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 北京煜邦电力技术股份有限公司
发明人： 郭可贵 , 严波 , 甄超 , 操松元 , 方登洲 , 刘宇舜 , 尹悦 , 秦龙 , 王法治 , 王远 , 凌劲 , 郝建明 , 代红兵 , 雷庆坤 , 李圣言 , 王金柱 , 李福根 , 宋金秀 , 谭弘武
摘要： 本申请公开了一种输电线路实景三维模型构建方法、装置、设备及存储介质。构建方法包括：获取激光雷达点云数据和倾斜摄影数据；处理激光雷达点云数据以获得输电线路本体数据和输电线路地物数据，并同时生成DEM和精确杆塔信息数据；基于输电线路本体数据进行逆向建模生成输电线路本体模型；基于输电线路地物数据、精确杆塔信息数据和倾斜摄影数据生成输电线路地物模型；基于DEM和倾斜摄影数据生成数字表面模型；将输电线路本体模型、输电线路地物模型和数字表面模型进行融合以构建输电线路实景三维模型。如此，能够结合激光雷达、三维实体建模和倾斜摄影技术，实现良好的输电线路三维实景模型构建效果，增强输电线路走廊三维数据展示效果。
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公开(公告)号：CN115167529B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211096936.X
申请日：2022-09-08
申请人： 北京煜邦电力技术股份有限公司 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种基于边缘计算终端的无人机激光点云采集实时监控方法及系统、无人机、移动终端和存储介质。其中，监控方法用于移动终端，监控方法包括：响应选择作业范围的操作，自动生成无人机的巡检航线，并生成激光扫描作业起点标记以辅助无人机上搭载的激光雷达设备的惯导校准；接收无人机发送的原始点云数据和POS数据；基于边缘计算终端解算原始点云数据和POS数据，以实现原始点云的坐标系统转换；基于边缘计算终端的解算结果动态显示实时点云模型和实时惯导姿态参数。如此，通过规划巡检航线便于无人机稳定自动地执行激光雷达设备惯导校准，还能通过接收、处理并显示处理后的点云数据和POS数据，提升采集点云的质量和效率。
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公开(公告)号：CN114898051A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210813947.9
申请日：2022-07-12
申请人： 安徽继远软件有限公司 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 北京煜邦电力技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于输变电设备激光点云的三维建模云平台、方法、系统。基于输变电设备激光点云的三维建模云平台包括：地图管理层、任务管理层、算法层；其中地图管理层用于获取预存数据，并根据数据调用指令输出预存数据；其中，预存数据包括设备台账数据、激光点云数据和影像数据；任务管理层用于根据获取到的任务查询指令调用输变电设备三维模型，并根据获取到的建模管理指令管理建模任务；算法层用于根据设备台账数据对激光点云数据和影像数据进行数据处理，得到输变电设备三维模型，并输出输变电设备三维模型至任务管理层。本发明提供的三维建模云平台可以实现在线建模，并实时监控输变电设备的建模进度。
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公开(公告)号：CN114789463B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210721051.8
申请日：2022-06-24
申请人： 安徽继远软件有限公司 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 北京煜邦电力技术股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于相邻面抓取的机械抓和机械手。机械抓包括第一连接部、第二连接部和吸附件。第一连接部包括第一面，第二连接部与第一连接部连接，第二连接部包括第二面，第二面与第一面连接且第一面和第二面之间的夹角范围为70°‑110°，第二面与第一面围合有取物空间，取物空间用于容置目标物体。吸附件设置在第一连接部和/或第二连接部上。如此，机械抓的整体结构比较简单且适应性较强，第一连接部和第二连接部呈一定夹角设置能够避免目标物品在移动时被挤压而发生形变；目标物品通过第一连接部和/或第二连接部上吸附件的吸附固定在取物空间处，使得目标物品在移动时能够更加稳定，同时也能够避免机械抓长期与目标物品摩擦而产生磨损。
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公开(公告)号：CN115187648A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202211093518.5
申请日：2022-09-08
申请人： 安徽继远软件有限公司 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 北京煜邦电力技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种输电线路本体逆向建模方法、装置、电子设备及存储介质。方法包括：对输电线路进行激光雷达扫描，获取输电线路本体的激光点云三维模型数据；对输电线路本体的激光点云三维模型数据进行分类处理，分别得到杆塔、绝缘子串、连接金具、架空地线、导线和引流跳线的激光点云三维模型数据；根据杆塔的激光点云三维模型数据生成杆塔分割位置，对杆塔进行分解重建从而得到杆塔的矢量线模型数据；根据架空地线、导线和引流跳线的激光点云三维模型数据生成各部分的矢量线模型数据；对输电线路本体的矢量线模型数据进行三维实体化生成；组合得到输电线路本体的三维实体化模型。通过该方法能够提高建模精度和效率，还可减少成本消耗。
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公开(公告)号：CN114820747A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210738503.3
申请日：2022-06-28
申请人： 安徽继远软件有限公司 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 北京煜邦电力技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于点云和实景模型的航线规划方法、装置、设备及介质。基于点云和实景模型的航线规划方法包括：将变电站的点云数据进行均匀分块，得到点云文件组，点云文件组包括多个点云文件；根据每个点云文件获取对应的划分阈值，并根据划分阈值确定每个点云文件对应的地面点云数据；同时加载点云数据及变电站的实景模型，根据点云数据和实景模型提取相同部件的特征点坐标；根据相同部件的特征点坐标校准实景模型的位置，得到校准模型；融合点云数据和校准模型并隐藏地面点云数据，得到融合数据；根据融合数据进行航线规划，得到航线路径。本方法可以准确高效的实现对无人机航线的规划。
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公开(公告)号：CN114789463A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210721051.8
申请日：2022-06-24
申请人： 安徽继远软件有限公司 , 国网安徽省电力有限公司超高压分公司 , 北京煜邦电力技术股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种基于相邻面抓取的机械抓和机械手。机械抓包括第一连接部、第二连接部和吸附件。第一连接部包括第一面，第二连接部与第一连接部连接，第二连接部包括第二面，第二面与第一面连接且第一面和第二面之间的夹角范围为70°‑110°，第二面与第一面围合有取物空间，取物空间用于容置目标物体。吸附件设置在第一连接部和/或第二连接部上。如此，机械抓的整体结构比较简单且适应性较强，第一连接部和第二连接部呈一定夹角设置能够避免目标物品在移动时被挤压而发生形变；目标物品通过第一连接部和/或第二连接部上吸附件的吸附固定在取物空间处，使得目标物品在移动时能够更加稳定，同时也能够避免机械抓长期与目标物品摩擦而产生磨损。
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公开(公告)号：CN116552848B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310839570.9
申请日：2023-07-10
申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司
发明人： 郭可贵 , 张涛 , 秦龙 , 邱首东 , 尹悦 , 雷家杰 , 杜蓓蓓 , 沈健 , 王旗 , 石永建 , 章海斌 , 刘宇舜 , 魏敏 , 廖志斌 , 李毛根 , 阴酉龙 , 林世忠 , 李达 , 周健 , 马欢 , 田龙 , 张思佳 , 黄晖煜 , 谭弘武 , 苏欣欣
IPC分类号： B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/02 , G01R19/155 , B64U101/26 , B64U101/30
摘要： 本发明公开了一种基于轻型无人机的高空验电装置、方法、系统以及控制器。装置包括轻型无人机、连接组件和验电组件，连接组件用于实现轻型无人机与验电组件之间的机械连接，轻型无人机包括摄像模块、通信模块和控制器，控制器与摄像模块、通信模块分别电连接，通信模块用于建立控制器与远程终端的通信连接；控制器用于在接收到远程终端发出的验电指令后，控制轻型无人机飞行至预设位置，并控制摄像模块拍摄得到包含验电组件的第一图像，以及将第一图像发送至远程终端，以使远程终端根据第一图像中验电组件的状态得到验电结果；其中，预设位置为使验电组件的探头与输电线路上待测导线触碰的位置。该装置，可以实现简单无风险的验
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公开(公告)号：CN116912167A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310665646.0
申请日：2023-06-05
申请人： 国网安徽省电力有限公司超高压分公司
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/094 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/0464 , G06T7/194
摘要： 本发明公开了一种输电线路巡检方法、系统以及控制器，输电线路巡检方法，包括：通过无人机获取输电线路的巡检图像；若巡检图像的分辨率不满足预设要求，则对巡检图像进行预处理，以使巡检图像满足预设要求，其中，预设要求根据样本图像确定；对巡检图像进行特征提取，得到第一特征图；将第一特征图与样本图像对应的第二特征图进行比较，并根据比较结果确定巡检图像中的待检测部件是否存在异常。该方法在巡检图像的分辨率不满足预设要求时，通过对巡检图像进行预处理，以使巡检图像满足预设要求的设置，可提高异常检测的准确性和工作效率，能够更好地满足电网检测工作需求。
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