一种电力巡检机器人高空避障方法

    公开(公告)号:CN118466525B

    公开(公告)日:2024-10-22

    申请号:CN202410931051.X

    申请日:2024-07-12

    摘要: 本发明涉及电力系统智能巡检技术领域,公开了一种电力巡检机器人高空避障方法,包括:对电力巡检机器人待巡检区域环境点云地图进行降采样与区域滤波,获取局部点云地图后,转换为体素网格地图,基于每个体素单元的占据概率,转换为体素八叉树地图;利用内接于预设的包络盒的球形包络区域进行遍历,构建目标体素集;计算每个目标体素的航向角、俯仰角,以及哈希值,二值化获取二值化哈希值,进而获取哈希值极坐标直方图;利用以体素放大系数为边长的滑动窗口在哈希值极坐标直方图上滑动,选取避障路径点,以权值和最小的路径作为当前目标避障路径;获取当前目标避障路径中点的三维坐标,用基于直线路径跟踪的路径生成方法,获取实际高空避障路径。

    一种电力巡检机器人高空避障方法

    公开(公告)号:CN118466525A

    公开(公告)日:2024-08-09

    申请号:CN202410931051.X

    申请日:2024-07-12

    摘要: 本发明涉及电力系统智能巡检技术领域,公开了一种电力巡检机器人高空避障方法,包括:对电力巡检机器人待巡检区域环境点云地图进行降采样与区域滤波,获取局部点云地图后,转换为体素网格地图,基于每个体素单元的占据概率,转换为体素八叉树地图;利用内接于预设的包络盒的球形包络区域进行遍历,构建目标体素集;计算每个目标体素的航向角、俯仰角,以及哈希值,二值化获取二值化哈希值,进而获取哈希值极坐标直方图;利用以体素放大系数为边长的滑动窗口在哈希值极坐标直方图上滑动,选取避障路径点,以权值和最小的路径作为当前目标避障路径;获取当前目标避障路径中点的三维坐标,用基于直线路径跟踪的路径生成方法,获取实际高空避障路径。

    基于多级注意力和特征融合的变压器故障诊断方法及系统

    公开(公告)号:CN116434777B

    公开(公告)日:2023-10-20

    申请号:CN202310677308.9

    申请日:2023-06-09

    IPC分类号: G10L25/51 G01R31/00 G10L25/30

    摘要: 本发明公开了一种基于多级注意力和特征融合的变压器故障诊断方法及系统,属于电力变压器声纹感知与故障诊断技术领域,方法包括:实时采集待测电力变压器的声纹信号;对采集的声纹信号数据进行预处理并划分训练集和测试集;根据采集的声纹信号和故障诊断模型,进行变压器故障诊断;其中,所述故障诊断模型是通过建立卷积神经网络提取数据特征,利用低层特征分辨率高包含更多的位置细节信息而噪声多和高层特征具有更高的语义信息而分辨率低对细节的感知力差的特点,对低层特征和高层特征进行融合处理,并基于变压器不同故障类型的声纹信号构成训练集和测试集进行训练、测试得到的。本发明能够确定故障类型及故障位置,提高了故障诊断的准确率。