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公开(公告)号：CN117292716B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311581171.3
申请日：2023-11-24
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Inventor： 于光远 , 王思源 , 胡旭冉 , 任志刚 , 胥明凯 , 韦良 , 褚壮壮 , 鲍新 , 瞿寒冰 , 刘晓 , 范岩 , 翟晨龙 , 刘冠祥 , 孙志周 , 王振利 , 孙世颖 , 孟健 , 韩为超 , 亓才 , 朱玉 , 蒋超 , 杨广辉
IPC: G10L25/51 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G10L25/30 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于声纹与红外特征融合的变压器故障诊断方法与系统，属于变压器多传感器融合故障感知与诊断技术领域，方法包括：采集变压器运行过程中的声纹信号和红外图像；提取声纹信号的声纹特征以及三种不同尺度的红外图像特征；基于级联通道注意力和空间注意力机制将声纹特征分别与三种尺度的红外特征进行融合，获得三个尺度的融合特征；建立特征融合故障诊断模型，利用所述特征融合故障诊断模型对三种尺度的融合特征进行聚合，利用两个多层感知机构建检测和分割多任务网络，进行预测故障类型和位置。本发明将红外图像信息和
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公开(公告)号：CN117292716A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311581171.3
申请日：2023-11-24
Applicant: 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
Inventor： 于光远 , 王思源 , 胡旭冉 , 任志刚 , 胥明凯 , 韦良 , 褚壮壮 , 鲍新 , 瞿寒冰 , 刘晓 , 范岩 , 翟晨龙 , 刘冠祥 , 孙志周 , 王振利 , 孙世颖 , 孟健 , 韩为超 , 亓才 , 朱玉 , 蒋超 , 杨广辉
IPC: G10L25/51 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G10L25/30 , G01D21/02
Abstract: 本发明公开了一种基于声纹与红外特征融合的变压器故障诊断方法与系统，属于变压器多传感器融合故障感知与诊断技术领域，方法包括：采集变压器运行过程中的声纹信号和红外图像；提取声纹信号的声纹特征以及三种不同尺度的红外图像特征；基于级联通道注意力和空间注意力机制将声纹特征分别与三种尺度的红外特征进行融合，获得三个尺度的融合特征；建立特征融合故障诊断模型，利用所述特征融合故障诊断模型对三种尺度的融合特征进行聚合，利用两个多层感知机构建检测和分割多任务网络，进行预测故障类型和位置。本发明将红外图像信息和声纹信息进行有机结合，提供了更加综合、准确的故障诊断结果，有效提高了复杂故障的诊断准确率。
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公开(公告)号：CN114683297B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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公开(公告)号：CN114690763A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN114684295A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114690763B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202011639709.8
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: G05D1/43 , B62D57/032
Abstract: 本公开提供了一种足式巡检机器人站立位姿调整方法及系统，获取足式巡检机器人站立平稳后的姿态信息和几何信息；根据获取的姿态信息和几何信息，得到足端在肩关节坐标系中的初始坐标；结合初始坐标、躯干姿态调整量和左右脚分开的距离，得到足端在肩关节坐标系中新坐标，根据新坐标进行位姿调整；本公开通过在站立平稳后的原地躯干平移和原地躯干扭转提升了最终站立的位置精度和角度精度。
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公开(公告)号：CN114683272B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN114683297A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636760.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种变电站足式巡检机器人可旋转支腿及其工作方法，包括：腿部旋转机构、第一腿部机构和第二腿部机构；所述腿部旋转机构包括旋转支架和第二驱动电机，旋转支架的一端与第一腿部机构的第一驱动电机连接，另一端与第二腿部机构连接，旋转支架内部安装第二驱动电机，以通过第一驱动电机控制第二腿部机构摆动，通过第二驱动电机控制第二腿部机构的旋转角度。通过腿部旋转机构的旋转驱动足式巡检机器人的支腿绕腿部旋转机构轴线旋转任意角度，解决支腿由于其刚性结构，且腿部结构单一，导致其行走时通过性差的问题，实现调整不同支腿姿态以满足行走要求。
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公开(公告)号：CN114683272A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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