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公开(公告)号：CN117292716B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311581171.3
申请日：2023-11-24
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
发明人： 于光远 , 王思源 , 胡旭冉 , 任志刚 , 胥明凯 , 韦良 , 褚壮壮 , 鲍新 , 瞿寒冰 , 刘晓 , 范岩 , 翟晨龙 , 刘冠祥 , 孙志周 , 王振利 , 孙世颖 , 孟健 , 韩为超 , 亓才 , 朱玉 , 蒋超 , 杨广辉
IPC分类号： G10L25/51 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G10L25/30 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种基于声纹与红外特征融合的变压器故障诊断方法与系统，属于变压器多传感器融合故障感知与诊断技术领域，方法包括：采集变压器运行过程中的声纹信号和红外图像；提取声纹信号的声纹特征以及三种不同尺度的红外图像特征；基于级联通道注意力和空间注意力机制将声纹特征分别与三种尺度的红外特征进行融合，获得三个尺度的融合特征；建立特征融合故障诊断模型，利用所述特征融合故障诊断模型对三种尺度的融合特征进行聚合，利用两个多层感知机构建检测和分割多任务网络，进行预测故障类型和位置。本发明将红外图像信息和
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公开(公告)号：CN117292716A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311581171.3
申请日：2023-11-24
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
发明人： 于光远 , 王思源 , 胡旭冉 , 任志刚 , 胥明凯 , 韦良 , 褚壮壮 , 鲍新 , 瞿寒冰 , 刘晓 , 范岩 , 翟晨龙 , 刘冠祥 , 孙志周 , 王振利 , 孙世颖 , 孟健 , 韩为超 , 亓才 , 朱玉 , 蒋超 , 杨广辉
IPC分类号： G10L25/51 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/08 , G10L25/30 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种基于声纹与红外特征融合的变压器故障诊断方法与系统，属于变压器多传感器融合故障感知与诊断技术领域，方法包括：采集变压器运行过程中的声纹信号和红外图像；提取声纹信号的声纹特征以及三种不同尺度的红外图像特征；基于级联通道注意力和空间注意力机制将声纹特征分别与三种尺度的红外特征进行融合，获得三个尺度的融合特征；建立特征融合故障诊断模型，利用所述特征融合故障诊断模型对三种尺度的融合特征进行聚合，利用两个多层感知机构建检测和分割多任务网络，进行预测故障类型和位置。本发明将红外图像信息和声纹信息进行有机结合，提供了更加综合、准确的故障诊断结果，有效提高了复杂故障的诊断准确率。
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公开(公告)号：CN118072112A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410471427.3
申请日：2024-04-19
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 上海交通大学 , 国网智能科技股份有限公司
发明人： 张纪伟 , 江秀臣 , 胥明凯 , 王思源 , 刘昭 , 王万国 , 许永鹏 , 刘育平 , 卢兆军 , 钱庆林 , 孙炜昊 , 瞿寒冰 , 刘宁 , 何峰 , 胡旭冉 , 陈真 , 陈宁 , 尹爱辉 , 田欣 , 王振 , 刘晓 , 商希彤
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/40 , G06Q50/06
摘要： 本发明涉及电力设备检测技术领域，公开一种基于扩充样本的电力设备缺陷检测方法、系统、介质和设备，包括：获取电力设备图像并进行预处理，对预处理后的图像中的目标进行标注得到原始数据集，对原始数据集中的样本进行多角度和多层次的旋转、翻转、重构，得到扩充数据集；构建缺陷检测模型，缺陷检测模型包括YOLO V8的分类器、YOLO V8的回归器；使用扩充数据集训练缺陷检测模型得到训练完成的缺陷检测模型，获取待测电力设备图像并输入训练完成的缺陷检测模型得到缺陷检测结果。本发明可以提高电力设备缺陷检测的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN114684295A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN118072112B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410471427.3
申请日：2024-04-19
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 上海交通大学 , 国网智能科技股份有限公司
发明人： 张纪伟 , 江秀臣 , 胥明凯 , 王思源 , 刘昭 , 王万国 , 许永鹏 , 刘育平 , 卢兆军 , 钱庆林 , 孙炜昊 , 瞿寒冰 , 刘宁 , 何峰 , 胡旭冉 , 陈真 , 陈宁 , 尹爱辉 , 田欣 , 王振 , 刘晓 , 商希彤
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/766 , G06V10/40 , G06Q50/06
摘要： 本发明涉及电力设备检测技术领域，公开一种基于扩充样本的电力设备缺陷检测方法、系统、介质和设备，包括：获取电力设备图像并进行预处理，对预处理后的图像中的目标进行标注得到原始数据集，对原始数据集中的样本进行多角度和多层次的旋转、翻转、重构，得到扩充数据集；构建缺陷检测模型，缺陷检测模型包括YOLO V8的分类器、YOLO V8的回归器；使用扩充数据集训练缺陷检测模型得到训练完成的缺陷检测模型，获取待测电力设备图像并输入训练完成的缺陷检测模型得到缺陷检测结果。本发明可以提高电力设备缺陷检测的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN117495681A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202410003817.8
申请日：2024-01-03
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 上海交通大学 , 国网智能科技股份有限公司
发明人： 张纪伟 , 江秀臣 , 胥明凯 , 王思源 , 刘昭 , 王万国 , 许永鹏 , 刘育平 , 卢兆军 , 钱庆林 , 孙炜昊 , 瞿寒冰 , 刘宁 , 何峰 , 胡旭冉 , 陈真 , 陈宁 , 尹爱辉 , 田欣 , 王振 , 刘晓 , 商希彤
IPC分类号： G06T3/4053 , G06T5/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06V10/77 , G06T5/60
摘要： 本申请涉及图像超分辨重建领域，具体提供了一种红外图像超分辨重建系统及方法，使用压缩‑扩展模块替换了标准的残差ResNet模块以降低计算成本，并在训练过程中加快收敛速度，同时采用优化的LReLU激活函数取代了传统的ReLU激活函数以及通道级特征映射以避免过拟合的问题进而提升最终的重建性能，以解决重建结果容易引入模糊伪影的问题。为电力设备的红外图像应用提供了高效、准确的解决方案并具备广泛的现场实时应用场景。
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公开(公告)号：CN117495681B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410003817.8
申请日：2024-01-03
申请人： 国网山东省电力公司济南供电公司 , 上海交通大学 , 国网智能科技股份有限公司
发明人： 张纪伟 , 江秀臣 , 胥明凯 , 王思源 , 刘昭 , 王万国 , 许永鹏 , 刘育平 , 卢兆军 , 钱庆林 , 孙炜昊 , 瞿寒冰 , 刘宁 , 何峰 , 胡旭冉 , 陈真 , 陈宁 , 尹爱辉 , 田欣 , 王振 , 刘晓 , 商希彤
IPC分类号： G06T3/4053 , G06T5/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06V10/77 , G06T5/60
摘要： 本申请涉及图像超分辨重建领域，具体提供了一种红外图像超分辨重建系统及方法，使用压缩‑扩展模块替换了标准的残差ResNet模块以降低计算成本，并在训练过程中加快收敛速度，同时采用优化的LReLU激活函数取代了传统的ReLU激活函数以及通道级特征映射以避免过拟合的问题进而提升最终的重建性能，以解决重建结果容易引入模糊伪影的问题。为电力设备的红外图像应用提供了高效、准确的解决方案并具备广泛的现场实时应用场景。
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公开(公告)号：CN114683272B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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公开(公告)号：CN114684295B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202011639708.3
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明属于机器人领域，提供了一种足式机器人抬脚步态规划方法、控制器及足式机器人。其中，足式机器人抬脚步态规划方法采用同速后撤法，使摆动腿与支撑腿在前后方向的运动相关联，保证摆动腿相对于躯干的移动速度与支撑腿相对于躯干的移动速度相同，从而保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起，避免踢到地面的立面影响平衡。
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公开(公告)号：CN114683272A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011636773.0
申请日：2020-12-31
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司济南供电公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明属于变电站巡检领域，提供了一种变电站巡检机器人的增稳控制方法、控制器及机器人。其中，变电站巡检机器人的增稳控制方法包括在同一坐标下，计算当机械臂不动作时的运动平台重心空间位姿及当运动平台不动作时的机械臂重心空间位姿；在满足位姿约束下，以当前机器人及机械臂位姿为起始值，通过能耗最小准则及位姿迭代反馈，获取优化后的运动平台重心空间位姿和机械臂重心空间位姿，并分别对应发送至足式运动平台控制系统和机械臂控制系统中执行。其利用足式运动平台上安装的机械臂姿态的主动调整，辅助足式运动平台控制系统对平台姿态的控制，使足式运动平台保持受力及转矩的平衡状态。
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