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公开(公告)号：CN110940316A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911253565.X
申请日：2019-12-09
申请人： 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本发明公开了一种复杂环境下变电站消防机器人的导航方法及系统，包括：将建立的变电站三维视觉模型和三维激光模型进行配准融合，得到新的三维模型；在站内多个供水点位置布设无线AP设备，构建变电站内的无线网络；根据无线AP设备在新的三维模型中的坐标位置，计算消防机器人相对于无线AP的第一坐标位置；确定消防机器人在新的三维模型中的第二坐标位置，将第一坐标位置与第二坐标位置进行比对，确定机器人目前的坐标是否正确。
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公开(公告)号：CN110882513A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911253571.5
申请日：2019-12-09
申请人： 国网山东省电力公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： A62C37/50
摘要： 本公开提供了一种消防水带自动对接监控系统及方法，包括消防机器人本体、消防水带和消防介质供给设备，所述消防机器人本体上设有第一对接口，所述消防水带的一端与消防介质供给设备连接，另一端设有与第一对接口相匹配的第二对接口，所述消防机器人本体和消防介质供给设备上均设有至少一个图像采集装置，用于实时监控第一对接口和第二对接口的对接状态；本公开通过对消防机器人和消防水带的整个对接过程进行全流程监控，准确把握作业进度，便于在对接发生错误的第一时间进行处理，同时对水带展开和收起的过程进行监控，辅助机器人寻找最佳作业点。
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公开(公告)号：CN114594701A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011400200.8
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种变电站消防机器人控制系统及机器人，包括单片机模块，所述单片机模块连接有电源模块、SWD调试模块、RS232通信模块、驱动模块、LoRa通信模块和CAN总线接口模块，电源模块为单片机模块提供电力能源，所述SWD调试模块为主控系统的调试提供接口，所述RS232通信模块支持RS232通信协议，为单片机模块与上位机提供通信通道，所述驱动模块根据单片机模块的控制指令驱动机器人行走机构动作，所述LoRa通信模块为单片机模块提供无线通信接口；所述CAN总线接口模块为机器人上搭载的各传感器提供总线接口。本公开能够实现变电站消防机器人远距离遥控控制，进而与其他灭火设备联合动作。
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公开(公告)号：CN114602100B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202011403998.1
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种现场火势研判的消防介质持续供给方法及系统，属于变电站消防技术领域，所述方法包括以下步骤：获取各个消防介质供给装备消防介质箱的实时液位数据和变电站内实时图像数据；根据获取的实时图像数据判断火情等级；根据得到的火情等级和消防介质箱的实时液位数据，选择消防介质的供给模式；本公开保证了消防作业时消防介质供给装备排出量和压力的稳定，降低了排出量和压力不足对灭火的不利影响，提高了灭火的速度和效率。
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公开(公告)号：CN114602100A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011403998.1
申请日：2020-12-04
申请人： 国网山东省电力公司检修公司 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种现场火势研判的消防介质持续供给方法及系统，属于变电站消防技术领域，所述方法包括以下步骤：获取各个消防介质供给装备消防介质箱的实时液位数据和变电站内实时图像数据；根据获取的实时图像数据判断火情等级；根据得到的火情等级和消防介质箱的实时液位数据，选择消防介质的供给模式；本公开保证了消防作业时消防介质供给装备排出量和压力的稳定，降低了排出量和压力不足对灭火的不利影响，提高了灭火的速度和效率。
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公开(公告)号：CN111686384A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010377354.3
申请日：2020-05-07
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： A62B35/00
摘要： 一种电力线路首登人员安全绳临时固定装置，包括并排竖直设置的第一底板和第二底板，在第一底板一侧的两端均安装有快速抓紧装置，第二底板一侧安装有控制中心和电源，第一底板和第二底板的顶端固定安装机械手抓放装置，其中快速抓紧装置包括水平设置在第一底板上的第三底板，第三底板上安装有齿条和第一电机，齿条的前端固定安装有抓钩。可通过无人机将其放置到待检修电塔的角钢上，远程操控将其固定，替代传统的人工作业，大大降低了工作人员的作业风险。
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公开(公告)号：CN111686384B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010377354.3
申请日：2020-05-07
申请人： 国家电网有限公司 , 国网山东省电力公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： A62B35/00
摘要： 一种电力线路首登人员安全绳临时固定装置，包括并排竖直设置的第一底板和第二底板，在第一底板一侧的两端均安装有快速抓紧装置，第二底板一侧安装有控制中心和电源，第一底板和第二底板的顶端固定安装机械手抓放装置，其中快速抓紧装置包括水平设置在第一底板上的第三底板，第三底板上安装有齿条和第一电机，齿条的前端固定安装有抓钩。可通过无人机将其放置到待检修电塔的角钢上，远程操控将其固定，替代传统的人工作业，大大降低了工作人员的作业风险。
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公开(公告)号：CN105096346B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510595526.3
申请日：2015-09-17
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司检修公司
摘要： 一种防抖的运动目标拍摄处理系统，包括无人机，无人机上设置处理器，无人机的下部设置截面为倒U型的机架，机架上安装截面为U型的支撑座，支撑座侧边与机架侧边之间铰接，支撑座与机架铰接轴连接翻转电机，翻转电机固定安装在机架上；支撑座上配合设置两根竖向的旋转轴，旋转轴的上端安装被动轮，旋转轴的下端位于支撑座的下部安装摄像头架，摄像头架上固定安装摄像头；支撑座上安装固定座，固定座上设置旋转电机，旋转电机的输出轴按在主动轮，主动轮和两个被动轮之间通过同一根传动带配合连接；摄像头架上设置水平固定座和竖直固定座，摄像头被固定安装在水平固定座和竖直固定座上，水平固定座和竖直固定座均通过弹簧与摄像头架连接。
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公开(公告)号：CN105096346A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510595526.3
申请日：2015-09-17
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司检修公司
IPC分类号： G06T7/20
摘要： 一种防抖的运动目标拍摄处理系统，包括无人机，无人机上设置处理器，无人机的下部设置截面为倒U型的机架，机架上安装截面为U型的支撑座，支撑座侧边与机架侧边之间铰接，支撑座与机架铰接轴连接翻转电机，翻转电机固定安装在机架上；支撑座上配合设置两根竖向的旋转轴，旋转轴的上端安装被动轮，旋转轴的下端位于支撑座的下部安装摄像头架，摄像头架上固定安装摄像头；支撑座上安装固定座，固定座上设置旋转电机，旋转电机的输出轴按在主动轮，主动轮和两个被动轮之间通过同一根传动带配合连接；摄像头架上设置水平固定座和竖直固定座，摄像头被固定安装在水平固定座和竖直固定座上，水平固定座和竖直固定座均通过弹簧与摄像头架连接。
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公开(公告)号：CN107765259B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201710843061.8
申请日：2017-09-18
申请人： 国家电网公司 , 国网山东省电力公司检修公司
摘要： 本发明提出了一种基于提升小波改进阈值的输电线路激光测距信号去噪算法，能有效实现对含噪的输电线路激光测距信号进行去噪处理，该方法首先建立了输电线路激光测距信号采集系统；其次，对实验所得的输电线路激光测距信号进行提升小波变换，得到小波分解系数；然后，针对提升小波变换在阈值选取方面存在的限制，结合鸡群算法，优化提升小波的自适应阈值；最后，应用提升小波逆变换得到去噪后的输电线路激光测距信号。实验结果证明了该方法能有效降低输电线路激光测距信号中的噪声，实现对影响输电线路运行的目标物准确测距，从而提高了输电线路运行的安全性与稳定性。
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