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公开(公告)号：CN109990767A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910198759.8
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01C11/00
摘要： 本公开提供了一种适用于车载配网巡检的巡检数据采集频率设定方法及系统按照以下步骤进行周期性的频率设置：设定架空线路数据采集时图像采集装置的光轴与线路走向相垂直，计算线路在图像采集装置的视场区域内的长度；获取车辆行驶速度矢量，融合车辆行驶速度矢量与视场区域内的长度信息，得到对应周期内的数据采集频率。依据车辆运行速度调整配网线路数据采集频率，可在保证所采集数据对整条线路的完整覆盖前提下，减少不必要的数据冗余，方便巡检数据存储并可有效降低后续对数据进行分析处理的工作量。
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公开(公告)号：CN108714583A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589399.X
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了变电站支柱绝缘子带电清扫系统，包括：垂直升降机构、环抱旋转机构以及至少两个清扫机构，所述环抱旋转机构设置于所述垂直升降机构的一侧，所述清扫机构设置于所述环抱旋转机构的两端并能够分别沿所述环抱旋转机构的环形轴线水平旋转。本发明有益效果：通过环抱旋转机构的设置能够对变电站支柱绝缘子形成环抱清扫，还可通过垂直升降机构的设置而对支柱绝缘子表面进行上下方向的清扫，其毛刷本身亦可自转，因此能够从多角度实现对支柱绝缘子的高效清扫，清扫效果佳，绝缘效果好。
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公开(公告)号：CN110002373A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910198448.1
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本公开提供了一种变电站巡检机器人室内外自动传送系统及控制方法，利用包括升降系统、控制系统和通信系统，升降系统包括轨道、容纳箱体和机器人检测传感器，所述容纳箱体设置于轨道上，可搭载机器人进行升降运动；机器人检测传感器检测是否有机器人通过容纳箱体上设置的自动门，所述容纳箱体内设置有固定机器人的锁止机构；通信系统，被配置为提供机器人、升降系统和控制系统之间的通讯通道；控制系统，被配置为控制升降系统的升降运动，接收并根据检测结果控制所述自动门和锁止机构的动作，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入所述位置对应的室内，保证机器人能够进行任意位置的升降并进入相应的室内。
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公开(公告)号：CN109559310A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811457825.0
申请日：2018-11-30
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于显著性检测的巡检图像质量评价方法及系统，对于一幅待评测巡检图像，本发明通过一种基于全局和局部相结合的显著性检测算法对原始的巡检图像进行预处理，得到巡检图像的显著图。基于显著图采用基于边缘描述的算法计算得到刻画图像模糊度的两个指标，根据模糊度指标得出整幅图像的质量评分。另外，基于深度学习的卷积神经网络算法采用分块评测策略计算得到该图像另一个的质量评分结果。最后采用加权融合策略将两种算法的评测结果综合处理得出该图像质量的最终得分。
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公开(公告)号：CN109164306A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810847291.6
申请日：2018-07-27
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R29/12
摘要： 本发明公开了一种高灵敏性无人机防触线电场探头，包括采用工程塑料制成的圆筒形的外壳，外壳的轴线位于竖直方向，外壳的圆筒形腔内的顶部设有圆盘形的上极板，上极板的板面位于水平方向，外壳的圆筒形腔内的上部设有圆盘形的下极板，下极板的板面与上极板的板面相互平行，下极板与上极板之间设有绝缘杆，绝缘杆的顶端与上极板固定相连，绝缘杆的下部与下极板固定相连，绝缘杆的底端与金属板的顶端固定相连，金属板的底端与固定架固定相连，外壳的底端固定在固定架上。本发明探头灵敏度非常高，可降低或避免无人机触线事故的发生，同时能够避免无人机自身对电场的干扰的高灵敏性无人机防触线电场探头。
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公开(公告)号：CN109946564A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910198700.9
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本公开提供了一种配网架空线路巡检数据采集方法及巡检系统，获取巡检车辆当前位姿与行驶速度，计算巡检车辆与各待测配网杆塔之间的距离，当巡检车辆与某一杆塔的距离小于设定阈值时，控制云台动作，使其承载的检测传感器追踪当前杆塔与相邻杆塔之间的架空线路，根据设定的频率采集线路运行状态数据。
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公开(公告)号：CN109976339A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910198567.7
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本公开提供了一种车载配网巡检数据采集方法与巡检系统，包括巡检车辆，巡检车辆的车顶上搭载有二自由度云台，二自由度云台上设置有检测传感器，巡检车辆内承载有车载工控机，车载工控机连接有采集巡检车辆当前位姿与行驶速度的车载惯性组合导航模块；车载工控机被配置为获取巡检车辆当前位姿与行驶速度，根据空间坐标的转换，求解检测点在检测坐标系内的坐标，检测二自由度云台在检测坐标系内的水平和垂直两自由度目标转角，以此在车载配网巡检过程中进行二自由度云台的伺服控制，以实现配网杆塔和架空线路待检区域的自动追踪及巡检数据采集。
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公开(公告)号：CN109933096A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910198808.8
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。
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公开(公告)号：CN108714883A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810589396.6
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济宁供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种变电站带电检修自主作业机器人平台，包括：机器人本体、带电作业工具、遥控终端以及用于运输机器人本体的移动运载车辆；机器人本体包括：移动底盘，设置于移动底盘上的绝缘升降臂，所述绝缘升降臂前端连接小飞臂，所述小飞臂前端设置用于放置带电作业工具的带电作业平台，所述小飞臂通过快速连接装置与带电作业工具连接；带电作业工具包括：异物清理工具、导线修补工具、绝缘子清扫工具和/或干冰清洗工具；本发明有益效果：采用多传感器信息融合技术，利用机器人上安装的多种类型的传感器，感知机器人本体及周围环境的信息，提高机器人操作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108436884A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810587276.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司济南供电公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种带电检修机器人的一键还原控制方法及系统，从上到下的顺序对带电检修机器人进行还原，本发明通过融合各传感器数据，记录机器人状态，通过与初始位置的比较，完成状态复位。同时，通过机械臂与变电站设备的距离数据、泄漏电流数据，实现机器人还原过程中的安全防护。
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