公开(公告)号：CN107168368A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710430956.9

申请日：2017-06-09

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  济南汤尼机器人科技有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 董罡 ,  苗培青 ,  袁广宏 ,  张利民 ,  明志舒 ,  张洪健 ,  黄鹏 ,  高凯 ,  张益 ,  丁保民 ,  栾勇 ,  聂其兵 ,  刘志强 ,  黄义波 ,  王滨海 ,  高佼

IPC分类号： G05D1/10 ,  G06K9/00

摘要： 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。

公开(公告)号：CN107147038B

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201710430981.7

申请日：2017-06-09

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  济南汤尼机器人科技有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 张利民 ,  董罡 ,  苗培青 ,  明志舒 ,  张洪健 ,  张益 ,  黄鹏 ,  高凯 ,  聂其兵 ,  刘志强 ,  黄义波 ,  张晶晶 ,  张京江

IPC分类号： H02G1/04

摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。

公开(公告)号：CN105890492B

公开(公告)日：2018-02-09

申请号：CN201610391992.4

申请日：2016-06-02

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  国家电网公司

发明人： 王佳科 ,  张利民 ,  刘志强 ,  高凯 ,  黄鹏 ,  赵斌 ,  苏静华 ,  明志舒 ,  张洪健 ,  黄义波 ,  王晓燕 ,  李睿 ,  刘欣 ,  于千千 ,  轩正杰 ,  丛恒

IPC分类号： G01B5/02

摘要： 一种跳线弧垂测量装置，包括支撑机构、定位机构和测量机构，所述支撑机构的上端安装十字弯头，十字弯头的两侧分别安装定位机构；所述支撑机构、定位机构分别包括支撑杆和定位杆，所述支撑杆和定位杆均由高压绝缘伸缩杆构成，所述测量机构包括摇杆式转轮、测量线和测量锥，摇杆式转轮安装在支持机构的下端，测量绳的一端与摇杆式转轮的绞盘连接，其另一端穿过十字弯头顶部后安装测量锥。本发明和现有技术相比，可带电测量，测量时间大幅减少；且只需要1名操作人员在塔上即可完成，大大降低了劳动强度，工作效率高；跳线弧垂的长度测量数据更准确，为新建线路或旧线路防风偏改造施工决策提供有效专业的测量工具。

公开(公告)号：CN107147038A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710430981.7

申请日：2017-06-09

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  济南汤尼机器人科技有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 张利民 ,  董罡 ,  苗培青 ,  明志舒 ,  张洪健 ,  张益 ,  黄鹏 ,  高凯 ,  聂其兵 ,  刘志强 ,  黄义波 ,  张晶晶 ,  张京江

IPC分类号： H02G1/04

CPC分类号： H02G1/04

摘要： 本发明给出了一种自吸附牵引线约束装置，包括无人机载体、固定机壳、弹出机构和至少一组吸附机构，无人机载体包括控制模块和电源，电源与控制模块相对应连接，无人机载体还包括任务管理模块和视觉探测系统，任务管理模块与控制模块，固定机壳设置在无人机载体下方，弹出机构包括微型电机和传送机构，传送机构和微型电机均设置在固定机壳内的一固定竖板上，传送机构包括至少一个挂钩，微型电机与控制模块相对应连接，每一组吸附机构包括挂环和吸附磁铁，吸附磁铁与挂环活动连接，挂环挂接在挂钩上。本发明能够更好的实现牵引线的放置工作，实现初步放线完全自动化，无人工参与，保证放置的高效性与稳定性。

公开(公告)号：CN105890492A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610391992.4

申请日：2016-06-02

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  国家电网公司

发明人： 王佳科 ,  刘志强 ,  高凯 ,  黄鹏 ,  黄义波 ,  聂其兵 ,  王晓燕 ,  张宏 ,  丛恒 ,  刘欣

IPC分类号： G01B5/02

CPC分类号： G01B5/02

摘要： 一种跳线弧垂测量装置，包括支撑机构、定位机构和测量机构，所述支撑机构的上端安装十字弯头，十字弯头的两侧分别安装定位机构；所述支撑机构、定位机构分别包括支撑杆和定位杆，所述支撑杆和定位杆均由高压绝缘伸缩杆构成，所述测量机构包括摇杆式转轮、测量线和测量锥，摇杆式转轮安装在支持机构的下端，测量绳的一端与摇杆式转轮的绞盘连接，其另一端穿过十字弯头顶部后安装测量锥。本发明和现有技术相比，可带电测量，测量时间大幅减少；且只需要1名操作人员在塔上即可完成，大大降低了劳动强度，工作效率高；跳线弧垂的长度测量数据更准确，为新建线路或旧线路防风偏改造施工决策提供有效专业的测量工具。

公开(公告)号：CN107168368B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201710430956.9

申请日：2017-06-09

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  济南汤尼机器人科技有限公司 ,  国家电网公司

发明人： 董罡 ,  苗培青 ,  袁广宏 ,  张利民 ,  明志舒 ,  张洪健 ,  黄鹏 ,  高凯 ,  张益 ,  丁保民 ,  栾勇 ,  聂其兵 ,  刘志强 ,  黄义波 ,  王滨海 ,  高佼

IPC分类号： G05D1/10 ,  G06K9/00

摘要： 本发明给出了一种基于视觉识别的无人机自动放线系统及放线方法，包括无人机、视觉采集系统和固定横杆标识装置，无人机包括一控制模块，视觉采集系统包括前置摄像头、后置摄像头和视觉处理模块，前置摄像头和后置摄像头分别设置在无人机的前后两端；固定横杆标识装置包括左侧标识板、右侧标识板、固定横杆和中心标识带，左侧标识板和右侧标识板设置在固定横杆的两端，中心标识带设置在固定横杆的中心位置处，在左侧标识板和右侧标识板的正反两面均设置标识标记。该系统可对杆塔、固定横杆标识装置等目标进行识别，并根据识别结果自动实现无人机的飞行控制，使无人机自行完成整个架线任务，无需地面操作人员干预，提高了效率，降低了人力成本。

公开(公告)号：CN114743111A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210387091.3

申请日：2022-04-12

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  国家电网有限公司

发明人： 单波 ,  李洋 ,  韩义成 ,  韩鹏凯 ,  许志建 ,  黄鹏 ,  李凯 ,  王志鹏 ,  卢福木 ,  石毅 ,  刘诚 ,  张凯 ,  唐爽 ,  何春晖 ,  路翎

IPC分类号： G06V20/13 ,  G06V10/82 ,  G06T17/00 ,  G06T7/20 ,  G06N3/04

摘要： 本发明提供了基于无人机AI双摄的输变电施工隐患巡检方法及系统，方法包括采集输变电基建航测影像数据，基于影像数据建立基建三维立体模型，根据当前模型规划无人机飞行轨迹；无人机根据飞行轨迹巡航，通过大视场广角镜头拍摄输变电施工现场图片，识别出目标隐患，得到目标隐患的位置信息和尺寸信息，计算目标隐患的角度偏移量；根据角度偏移量，对目标隐患进行跟踪及对焦，采用长焦镜头变焦拍摄，锁定目标隐患。本发明结合无人机双视场AI拍摄技术进行电力基建工程管控，实现自主巡检过程中智能化的目标锁定与判别，使用于飞行端设备未具备AI分析能力的巡检场景，弥足了当前无人机无法自主识别隐患和目标锁定，跟踪的技术空缺。

公开(公告)号：CN114723271A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210336847.1

申请日：2022-03-31

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  国家电网有限公司

发明人： 董罡 ,  吴健 ,  单波 ,  韩义成 ,  黄鹏 ,  尹东 ,  许志建 ,  李洋 ,  孙梓航 ,  李越 ,  石毅 ,  李凯 ,  张凯 ,  朱毅 ,  王龙

IPC分类号： G06Q10/06 ,  G06Q50/06 ,  G06V20/10 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明提供了一种基于图像识别的输电工程质量检测方法及系统，方法包括无人机起飞后自主飞行，通过扫描输电线路工程获取点云；基于所述点云数据比对训练过的第一识别模型，得到当前点云数据对应的施工进度，调用当前施工进度下对应的预设航线，并获取目标点的图像；根据所述图像中关键点的第二识别模型比对，得到当前输电工程的质量情况。本发明采用无人机作为移动平台，自动采集可见光图像及点云数据，实现施工现场的信息高效获取；通过前端计算单元集成AI技术自动判断工程实体与识别模型的差异性，从而实现输电工程全过程的智慧管理；另外基于现有数据的分析归纳，智能预测后续施工进度。

公开(公告)号：CN114494173A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210068906.1

申请日：2022-01-20

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  国家电网有限公司

发明人： 吴健 ,  韩义成 ,  单波 ,  李越 ,  李凯 ,  黄鹏 ,  石毅 ,  孙梓航 ,  李洋 ,  刘诚 ,  张凯 ,  王轶群 ,  柴沛 ,  程剑 ,  黄秀芝

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06N3/04 ,  G06K9/62 ,  G06V10/774

摘要： 本发明提供了一种输电线路杆塔本体缺陷的检测方法及系统，方法包括获取输电杆塔本体的现场图片，对所述现场图片进行预处理；将预处理后的图片输入训练好的检测模型，所述检测模型中通过HRNet作为训练模型的特征提取网络；设置置信率阈值，对所述检测模型的输出结果进行限定，得到输电杆塔本体的检测结果。本发明针对获取图像中不同大小的缺陷，基于HRNet和LibraRCNN算法搭建输电本体缺陷智能检测模型。将获取的图像输入到输电本体缺陷检测模型中进行分析，通过分析结果可获取具有缺陷的输电杆塔，从而实现了输电本体智能巡检。将具有缺陷的杆塔及时反馈给运维人员，可有效减少隐患事故的发生，提升运维效率。

公开(公告)号：CN110932185B

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN201911211576.1

申请日：2019-11-28

申请人： 国网山东省电力公司经济技术研究院 ,  山东智源电力设计咨询有限公司 ,  济南经纬电力工程咨询有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 韩义成 ,  黄鹏 ,  程剑 ,  姜兆庆

IPC分类号： H02G1/08 ,  H02G9/02

摘要： 本发明公开了一种用于电缆沟内敷设电缆的便携式辅助装置，包括套筒，套筒的左端设有左端盖，左端盖上设有左端盖通孔，所述左端盖通孔内贯穿安装有左支撑臂，所述左支撑臂的右端设有第一卡勾和第一限位板；所述套筒内设有第一转轴，所述第一转轴上安装有绕第一转轴转动的第一转杆，第一转轴与所述第一转杆之间连接有扭转弹簧，第一转杆的左端设有与所述第一卡勾相配合的第一锁钩；所述套筒上设有第一压块安装孔，所述第一压块安装孔内安装有第一压块，所述第一压块位于套筒内的一端与所述第一转杆的右端连接；所述第一限位板与所述左端盖之间连接有第一弹簧；本装置对于长距离电缆的敷设提供了便利，大大提高了电缆敷设的效率。