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公开(公告)号：CN108927810A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810678235.4
申请日：2018-06-27
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种真空吸附式变电站室内检测机器人及方法，包括机器人本体，所述机器人本体包括移动平台，所述移动平台通过真空控制器吸附于变电站室内屋顶上，所述移动平台上设置三维运动机构，三维运动机构上承载有检测设备，使得检测设备能够活动至待检测区域。本发明通过简单的真空吸合以及多自由度运动机构实现了机器人高效率、高精度下的变电站室内检测，其结构简单、可靠。
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公开(公告)号：CN108927794A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810679609.4
申请日：2018-06-27
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J9/02
摘要： 本发明公开了一种直角坐标式变电站室内检测机器人及方法，包括机器人本体和桁架系统，所述桁架系统包括X方向桁架、Z方向桁架以及Y方向桁架，各方向的桁架相对于其他方向的桁架位置可调；机器人本体沿桁架系统运动，具有水平调节机构、云台和垂直调节机构，所述水平调整机构，调节机器人的水平位姿，末端带有云台及调整垂直位姿的垂直旋转机构，所述云台具有搭载检测设备的承载空间；利用三个方向桁架的相互运动，以及机器人本体自身的位姿的双重调整，实现检测机器人能够移动至变电站室内空间坐标内任一点。
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公开(公告)号：CN108927812A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810680494.0
申请日：2018-06-27
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种磁吸式变电站室内检测机器人及系统，包括机器人本体，所述机器人本体包括移动平台，所述移动平台通过可调节磁吸器吸附于变电站室内屋顶上，所述移动平台上设置三维运动机构，三维运动机构上承载有检测设备，使得检测设备能够活动至待检测区域。本发明通过简单的电磁吸合以及多自由度运动机构实现了机器人高效率、高精度下的变电站室内检测，其结构简单、可靠。
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公开(公告)号：CN108927811A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810679664.3
申请日：2018-06-27
申请人： 国网山东省电力公司菏泽供电公司 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种直线电机式变电站室内检测机器人及方法，包括机器人本体和桁架系统，所述桁架系统包括相对位置可调的第一方向桁架和第二方向桁架，机器人本体包括底座水平旋转机构，与底座水平旋转机构连接的多级机械臂，设置于多级机械臂末端、与多级机械臂之间位姿可调的云台，以及搭载在云台上的检测设备；通过第一方向桁架和第二方向桁架的相对运动，以及机器人本体多级机械臂、检测设备与多级机械臂之间位姿的多重调整，实现检测机器人能够移动至变电站室内空间坐标内任一点。
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公开(公告)号：CN108767736A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810588789.5
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC分类号： H02G1/02 , H02G1/14 , H01R43/048
CPC分类号： H02G1/02 , H01R43/048 , H02G1/14
摘要： 本发明公开了一种变电站带电作业导线修补系统及方法，包括壳体，在所述壳体内设有驱动机构，所述驱动机构与左夹持、右夹持臂分别连接，驱动左右夹持臂实现开合运动；在所述左夹持和右夹持臂之间、沿与夹持臂运动方向垂直的方向设置用于固定修补片的底座，在所述底座的两端分别设置合线装置。本发明有益效果：采用机械臂夹持导线修补装置进行导线修补作业，具有机械化程度高、自动化程度高等特点，满足变电站内导线压接的要求，保证了作业人员作业安全。该装置能够有效的降低人工作业的工作强度，提高压接效率和自动化水平，对我国变电站导线压接修补作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN108767736B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201810588789.5
申请日：2018-06-08
申请人： 国网智能科技股份有限公司 , 国网山东省电力公司菏泽供电公司
IPC分类号： H02G1/02 , H02G1/14 , H01R43/048
摘要： 本发明公开了一种变电站带电作业导线修补系统及方法，包括壳体，在所述壳体内设有驱动机构，所述驱动机构与左夹持、右夹持臂分别连接，驱动左右夹持臂实现开合运动；在所述左夹持和右夹持臂之间、沿与夹持臂运动方向垂直的方向设置用于固定修补片的底座，在所述底座的两端分别设置合线装置。本发明有益效果：采用机械臂夹持导线修补装置进行导线修补作业，具有机械化程度高、自动化程度高等特点，满足变电站内导线压接的要求，保证了作业人员作业安全。该装置能够有效的降低人工作业的工作强度，提高压接效率和自动化水平，对我国变电站导线压接修补作业方式产生积极的变革作用。
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公开(公告)号：CN108646603B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN201810588590.2
申请日：2018-06-08
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司济南市章丘区供电公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05B19/04
CPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明公开了一种变电站带电作业机器人带电作业工具的控制系统，包括：控制模块，用于通过WIFI通讯和Ether CAT通讯发送控制命令，并处理采集的限位开关信号，根据所述限位开关信号产生和输出所述控制指令；信号收发模块，用于将采集到的主控器输出的模拟量信号通过Ether CAT通讯发送到伺服阀，将限位开关和光电开关输出的开关量信号，通过射频通讯远程发送到主控制器；驱动模块，用于根据所述控制指令驱动执行和保护模块进行相应的动作；执行和保护模块，用于执行模拟量输出的模拟量信号，并在执行器运动到极限位置输出对应的开关量信号。
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公开(公告)号：CN107511845B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710806891.3
申请日：2017-09-08
申请人： 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要： 本发明公开了一种旋转关节定位锁止机构、工作方法以及线路机器人，包括：驱动电机组、丝杠导轨组和导向夹依次连接，所述丝杠导轨组带动导向夹沿导轨方向前后运行；转轴上对称设有能够沿导向夹开口内侧相对运动的第一滑动装置，所述导向夹运行过程中与第一滑动装置接触并产生相对运动，带动转轴进行定向旋转；转轴与旋转关节固定端同轴心设置，所述旋转关节固定端上设有第一限位装置，所述转轴在第一限位装置所限制的范围内旋转。本发明有益效果：可对在一定旋转角度范围内的旋转关节进行定位锁止，满足特殊要求下机器人机械臂旋转关节的定位锁止需求。
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公开(公告)号：CN109976339A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910198567.7
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本公开提供了一种车载配网巡检数据采集方法与巡检系统，包括巡检车辆，巡检车辆的车顶上搭载有二自由度云台，二自由度云台上设置有检测传感器，巡检车辆内承载有车载工控机，车载工控机连接有采集巡检车辆当前位姿与行驶速度的车载惯性组合导航模块；车载工控机被配置为获取巡检车辆当前位姿与行驶速度，根据空间坐标的转换，求解检测点在检测坐标系内的坐标，检测二自由度云台在检测坐标系内的水平和垂直两自由度目标转角，以此在车载配网巡检过程中进行二自由度云台的伺服控制，以实现配网杆塔和架空线路待检区域的自动追踪及巡检数据采集。
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公开(公告)号：CN109933096A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910198808.8
申请日：2019-03-15
申请人： 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D3/12
摘要： 本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。
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