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公开(公告)号：CN117452395A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311366829.9
申请日：2023-10-20
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司信息通信分公司
摘要： 本发明提供一种基于毫米波探测的电力设备视频图像监控方法及系统，属于电力设备视频图像监控技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于毫米波探测的电力设备视频图像监控方法及其监控系统硬件结构的改进；解决该技术问题采用的技术方案为：由监控系统设置的中央控制器控制毫米波发射模块向外发出检测信号，检测信号用于探测侵入物体，并由毫米波接收模块接收回波信号；中频解算模块将接收到的发射信号与回波信号处理为混合信号，根据信号传输时间和多普勒效应对侵入物体的距离、速度、方向进行解算处理，将解算结果发送至判断器；判断器对中频解算模块的解算结果进行分析处理；本发明应用于电力设备视频图像监控场所。
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公开(公告)号：CN118015536A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410077446.8
申请日：2024-01-18
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及图像处理技术领域，具体提供了一种输电线路监控图像量化识别方法及系统，所述方法包括：获取监控图像和设备参数；根据卷积算法对监控图像进行识别，生成识别图像；将识别图像输入至单目深度估计模型，生成深度信息；对深度信息进行几何解析，生成相对高度信息；根据输电线路杆塔间距和安全距离从深度信息中获取深度阈值；根据线路高程值、弧垂限值、安全距离和相对高度信息生成高度范围；根据深度阈值和高度范围生成掩膜图像；将识别图像和掩膜图像进行与操作，生成识别结果；根据识别结果将识别图像推送至显示终端。通过对识别图像和掩膜图像进行与操作可以直接判断当前监控图像是否构成安全隐患，避免了出现误报的情况。
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公开(公告)号：CN117277145A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311383852.9
申请日：2023-10-24
发明人： 白洋 , 张娜 , 阴崇智 , 芦竹茂 , 俞华 , 刘永鑫 , 卫世超 , 孟晓凯 , 李劲松 , 原辉 , 王帅 , 范晶晶 , 王欣伟 , 吴思远 , 赵亚宁 , 徐思卿 , 李唐兵 , 邹建章 , 周秀 , 田天
IPC分类号： H02G1/02 , H02S20/32 , F24S30/425
摘要： 本发明公开了一种输电线路用智能巡检机器人，涉及电力线路检修技术领域，包括控制箱和稳定组件，所述控制箱的底部中央设置有摄像头，且控制箱的顶部设置有移动组件，所述稳定组件设置于移动组件的顶部，所述稳定组件包括稳定电推杆、转动座、转向电机、双轴电机、固定耳和稳定板。本发明在遇到大风天气时，由于控制箱会受到较大的风阻，因此会有以线缆为中心摆动的趋势，此时通过竖直状的稳定板能够对线缆的上部分的风进行遮挡，使得机器人与线缆连接处的上端也有部分阻力，以对机器人整体进行平衡，同时控制稳定电推杆的长度就能对其上部分的力臂进行调节，从而能够利用杠杆原理使得巡检机器人以线缆为中心的上下两部分受到的风阻一致。
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公开(公告)号：CN117171855A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311210306.5
申请日：2023-09-19
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 西安交通大学
IPC分类号： G06F30/13 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06T17/05 , G06T17/20 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 一种基于Delaunay三角剖分的丘陵区流场模型建模方法，包括以下步骤：(1)获取输电塔所在地区的点阵型数字高程数据；(2)对数据进行小波滤波预处理；(3)对经过预处理的数据进行Delaunay三角剖分；(4)根据剖分结果修正第二步中的小波系数；(5)构造建模文件；(6)导入有限元软件进行流场建模及有限元分析；该方法根据流场分析的需要，将三角剖分与二维小波滤波结合，首次应用于流场，利用STL模型文件生成更加适合用于流场分析的模型，建模全程简单快速稳定，可以有效提高输电塔周围流场的风场模拟效率。
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公开(公告)号：CN110920432B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201911322573.5
申请日：2019-12-20
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
摘要： 本发明涉及一种无人机驻停装置及与之适配的无人机，驻停装置包括：无人机停放结构无人机限位结构和充电结构；其中，无人机停放结构包括无人机停放平台和位于无人机停放平台下方的支撑壳体，无人机停放平台上设有无人机降落定位标志；无人机限位结构设置于无人机停放平台上，无人机限位结构安装有限位接触片和充电接触片，限位接触片和充电接触片与无人机接触，以卡住无人机；充电结构设置于支撑壳体内部，且与充电接触片连接，以通过充电接触片为无人机充电。该无人机驻停装置方便了对无人机停放位置的统一管理；且，在无人机驻停过程中，还可以通过该驻停装置中的充电结构为无人机充电，减少了应用成本，提高了便利程度，便于大规模推广。
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公开(公告)号：CN114020015A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111268832.8
申请日：2021-10-29
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 龚浩 , 芦竹茂 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了基于障碍物地图双向搜索的无人机路径规划系统及方法，对电力走廊范围内的三维激光点云数据进行预处理，并按照无人机飞行用到的导航定位坐标系对三维激光点云数据的坐标系进行统一；对预处理后的电力走廊三维激光点云进行分割处理；对分割处理后的三维激光点云进行投影降维，生成电力走廊障碍物栅格地图；以所述电力走廊障碍物栅格地图为基础，采用双向随机采样快速拓展随机树算法进行无人机路径搜索，得到无人机电力巡线规划路径；对无人机电力巡线规划路径进行平滑和简化，获得优化后的无人机飞行规划路径。通过构建三维激光点云障碍物栅格地图方式，降低计算数据量，实现对无人机安全高效率飞行路径规划实现。
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公开(公告)号：CN112698303A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011537278.4
申请日：2020-12-23
申请人： 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网山西省电力公司 , 武汉大学 , 国网四川省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人： 芦竹茂 , 龚浩 , 邓鹤鸣 , 杨虹 , 胡晓岑 , 杨罡 , 吴驰 , 阴崇智 , 胡庆武 , 李加元 , 连建华 , 刘永鑫 , 韩钰 , 赵亚宁 , 孟晓凯 , 白洋 , 张光炜 , 吴念 , 别士光 , 柯贤彬 , 郭潇
摘要： 本发明公开了一种基于无人机激光雷达点云杆塔倾斜参数测量方法，包括如下步骤：杆塔三维点云滤波，杆塔分割与特征面提取，塔身三维重建及模型数据库建立，对待评估杆塔特征平面进行中心点计算，对待评估杆塔进行倾斜状态评估与倾斜角度计算。本发明实现对杆塔结构关键部位的自动识别及提取以及对线路杆塔的几何参数快速扫描与倾斜参数智能化评估。利用先进的无人机巡线技术，显著提升了线路巡检效率和准确度，降低了巡检费用以及工作人员的工作量和风险，实现具有工程实践意义上的杆塔倾斜地质监测预警和风险防控，提高线路运行可靠性，降低重大电网安全稳定运行风险。
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公开(公告)号：CN112004092A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010635602.X
申请日：2020-07-04
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： H04N19/42 , H04N19/176 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06K9/62
摘要： 本发明涉及现代通信网络图像数据压缩技术，具体是一种基于改进图像块分类算法的BP神经网络图像压缩方法。本发明解决了现有通信网络图像数据压缩技术压缩性能较差的问题。一种基于改进图像块分类算法的BP神经网络图像压缩方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤1：计算出各个图像块的均方误差SMSE和整幅图像的均方误差FIMSE；步骤2：将图像块划分成三种图像子块；步骤3：对分类后的图像子块归一化处理；步骤4：训练BP神经网络得到压缩数据集即完成图像数据编码过程；步骤5：对步骤2分类的图像子块分别进行不同程度压缩；步骤6：进行解码图像重建。本发明适用于现代通信网络环境复杂、特殊和恶劣工程领域的复杂图像识别与特征分析。
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公开(公告)号：CN111176111A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911380211.1
申请日：2019-12-27
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明涉及导航定位技术，具体是一种基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法。本发明克服了传统PID控制器存在的局限性。基于Pitch模型的四旋翼无人机二自由度PID控制仿真研究方法，该方法是采用如下步骤实现的：步骤一：二自由度PID算法参数整定过程；步骤二：四旋翼无人机的简化动力学模型构建；步骤三：构建二自由度PID下的四轴传递函数模型；步骤四：阶跃信号叠加干扰信号混合响应仿真。本发明的优点在于：此算法结构可以使携带高压线夹检测装置的无人机系统得到稳定控制，鲁棒性明显提升，扰动响应同时也达到最优，在高压线夹检测要求苛刻的情况下具有良好的实用效果。
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公开(公告)号：CN110888451A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911322352.8
申请日：2019-12-20
申请人： 国网山西省电力公司电力科学研究院
发明人： 原辉 , 王帅 , 李劲松 , 姜敏 , 芦竹茂 , 侯少健 , 晋涛 , 王琪 , 白洋 , 杨虹 , 刘永鑫 , 赵亚宁 , 韩钰 , 孟晓凯 , 裴楚 , 武娜 , 田赟 , 郝丽花 , 郭婷
摘要： 本发明涉及一种多旋翼无人机容错控制方法及系统，采用改进的线性自抗扰控制的姿态控制算法控制所述无人机的飞行，以保证所述无人机在飞行过程的鲁棒性；当检测到所述无人机的部分电机异常时，构建故障矩阵Ri；基于所述故障矩阵Ri在线建立故障模型；基于所述故障矩阵Ri得到所述无人机上所有电机的控制分配信息；采用所述改进的线性自抗扰控制的姿态控制算法控制所述故障模型下的无人机的飞行，并按照所述电机的控制分配信息控制所述无人机，以达到所需的姿态和高度。该控制方法及系统提高了多旋翼无人机的容错能力，保证了多旋翼无人机具有更大的负载能力和更高的稳定性。
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