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公开(公告)号：CN115716273B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211379435.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司
Inventor： 苏越 , 温刚 , 付国萍 , 门宏跃 , 韩晓翔 , 杨晓亮 , 胡胜男 , 陈清淼 , 王正武 , 李松 , 马辉欣 , 管锐华 , 田书耘 , 秦澔澔 , 张志辉 , 李军 , 金文 , 徐业旸 , 史玲
Abstract: 本发明提供一种适用于机器人空气开关的末端执行器，包括执行器主体、拨片机构和基座，所述基座的两端分别与执行器主体和机械臂末端相连接，且所述的执行器主体与拨片机构传动连接，通过所述的执行器主体驱动拨片机构作圆弧运动，所述的拨片机构作圆弧运动过程中与空气开关的扳手相接触，进而带动空气开关扳手进行运动。本发明的末端执行器的工作轨迹与空气开关的扳手的弧线运动轨迹相拟合，使得末端执行器对空气开关的扳手的施力方向保持与扳手垂直，使得其力矩最大，受力良好；与空气开关的扳手相接触的拨片机构具有内置的扭簧与限位块，使得拨片与空气开关的扳手接触时可以对扳手角度的变化具有一定的适应性，增大了接触面积，优化了受力方式。
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公开(公告)号：CN115716273A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211379435.2
申请日：2022-11-04
Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Inventor： 苏越 , 温刚 , 付国萍 , 门宏跃 , 韩晓翔 , 杨晓亮 , 胡胜男 , 陈清淼 , 王正武 , 李松 , 马辉欣 , 管锐华 , 田书耘 , 秦澔澔 , 张志辉 , 李军 , 金文 , 徐业旸 , 史玲
Abstract: 本发明提供一种适用于机器人空气开关的末端执行器，包括执行器主体、拨片机构和基座，所述基座的两端分别与执行器主体和机械臂末端相连接，且所述的执行器主体与拨片机构传动连接，通过所述的执行器主体驱动拨片机构作圆弧运动，所述的拨片机构作圆弧运动过程中与空气开关的扳手相接触，进而带动空气开关扳手进行运动。本发明的末端执行器的工作轨迹与空气开关的扳手的弧线运动轨迹相拟合，使得末端执行器对空气开关的扳手的施力方向保持与扳手垂直，使得其力矩最大，受力良好；与空气开关的扳手相接触的拨片机构具有内置的扭簧与限位块，使得拨片与空气开关的扳手接触时可以对扳手角度的变化具有一定的适应性，增大了接触面积，优化了受力方式。
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公开(公告)号：CN117359629A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311435417.6
申请日：2023-10-31
Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于DMPs的机器人运动规划方法及系统，该方法包括：根据动作设定DMPs模型，并学习动作的预设轨迹；根据实际环境确定动作的新的起终点；基于DMPs模型，结合所述动作的新的起终点和所述预设轨迹中原始的起终点进行耦合信息分析，得到新的动作轨迹；根据所述新的动作轨迹，控制机器人运动。该系统包括：学习模块、目标确定模块、轨迹计算模块和控制模块。通过使用本发明，能够分析新轨迹的起终点的变化，以弥补耦合信息的缺失，完成结合实时环境和示教轨迹进行动作规划的任务。本发明可广泛应用于机械控制领域。
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