公开(公告)号：CN117359629A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311435417.6

申请日：2023-10-31

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司

Inventor： 丁戈 ,  李松 ,  赵红军 ,  韩晓翔 ,  陈清淼 ,  付国萍 ,  杨晓亮 ,  王正武 ,  马辉欣 ,  秦澔澔 ,  王伟光

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于DMPs的机器人运动规划方法及系统，该方法包括：根据动作设定DMPs模型，并学习动作的预设轨迹；根据实际环境确定动作的新的起终点；基于DMPs模型，结合所述动作的新的起终点和所述预设轨迹中原始的起终点进行耦合信息分析，得到新的动作轨迹；根据所述新的动作轨迹，控制机器人运动。该系统包括：学习模块、目标确定模块、轨迹计算模块和控制模块。通过使用本发明，能够分析新轨迹的起终点的变化，以弥补耦合信息的缺失，完成结合实时环境和示教轨迹进行动作规划的任务。本发明可广泛应用于机械控制领域。

公开(公告)号：CN119740478A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411839502.3

申请日：2024-12-13

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司

Inventor： 姚涛 ,  谢兴波 ,  付国萍 ,  王伟光 ,  李小宝 ,  王幸涛 ,  张胜楠 ,  卢永光 ,  王淑媛

IPC: G06F30/27 ,  G06F18/213 ,  G06N3/092 ,  G06F16/27 ,  G06F16/23 ,  G06F18/2411 ,  G06F16/2455 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机与一键顺控联合作业的双向核准方法及系统，包括如下步骤：系统建模与数据采集：构建无人机的动力学模型及一键顺控系统的逻辑模型，并采集无人机与一键顺控系统数据，包括数据的预处理；分布式数据处理与分析：设计分布式数据处理框架，并对步骤S1中预处理过的数据进行特征提取与数据分析；设计双向核准机制：基于步骤S2中的数据分析结果，设计无人机核准算法及一键顺控系统核准算法；制定自适应学习与决策机制：设计基于强化学习的无人机调度策略，采用双重深度Q网络算法，并采用经验回放和目标网络技术提高一键顺控系统的学习效率和稳定。本方案能够有效提高无人机与一键顺控系统联合作业的效率、准确性和安全性。

公开(公告)号：CN115709482A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211379411.7

申请日：2022-11-04

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司 ,  国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司

Inventor： 王正武 ,  付国萍 ,  杨晓亮 ,  杨家龙 ,  曹文东 ,  田小壮 ,  万星辰 ,  苏越 ,  常雪婷 ,  王伟光 ,  刘伟 ,  唐辉 ,  王建东 ,  姚涛 ,  蒋翼霄 ,  赵浚洲 ,  韩晓翔 ,  范田鑫 ,  林俊超

IPC: B25J15/08 ,  B25J9/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供一种适用于机器人转换开关的末端执行器，包括旋转机构、和设置在旋转机构上的用于与转换开关相配合的夹持机构；所述的夹持机构包括传动机构，设置在传动机构上的两个浮动机构，每个所述的浮动机构上设置有相应的夹爪组件。本发明通过旋转机构实现夹持机构的旋转，同时通过配合夹持机构实现转换开关的夹持；进而可以控制转换开关的旋转转换；本发明无需依靠机械臂做出复杂的运动即可以完成相应的开关操作，使用方便；本发明浮动结构与末端夹爪相连，通过将夹爪设置在导杆上，从而可以调节两个夹爪之间的间距，以满足不同宽度的转换开关；本发明夹爪具有二级铰链结构，可以在一定程度上对不同转换开关把手的形状变化进行适应。

公开(公告)号：CN114296474A

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202111505426.9

申请日：2021-12-10

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司

Inventor： 田小壮 ,  温刚 ,  刘家辛 ,  谢琪琳 ,  杨利民 ,  王伟光 ,  付国萍 ,  韩立志 ,  马驰 ,  王正武 ,  陈立志 ,  门宏跃 ,  王建东 ,  柯飞达

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于路径时间代价的无人机路径规划方法及系统，可根据无人机的运动约束条件、可飞行区域和障碍信息，以路径时间最短为目标，通过定制设计路径搜索过程中的节点扩展方式和节点代价计算机制，能够生成时间最短的无人机避障飞行路径。

公开(公告)号：CN119319941A

公开(公告)日：2025-01-17

申请号：CN202411112211.4

申请日：2024-08-14

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司

Inventor： 吕帅 ,  陈娇 ,  程嘉缘 ,  王伟光 ,  石文豪 ,  付国强 ,  姚涛 ,  丁美娜 ,  陈浩然 ,  吴晓晖

IPC: B64U20/50 ,  B64U20/87 ,  B64U20/80 ,  B64D45/00 ,  B64U101/26 ,  B64U101/31

Abstract: 本发明提供了一种变电站用低空无人机飞巡装置，包括折叠组件、调节组件、遮阳组件、主体组件和安装座；所述折叠组件安装于所述安装座的底部，所述调节组件安装于所述安装座的底部，所述安装座的顶部安装于所述主体组件的底部，所述遮阳组件安装于所述安装座的内部；所述折叠组件包括板体、弧形滑槽、弧形滑块、旋转电机、第一安装板、第一红外感应装置、第一滑槽、第一滑块、第一丝杆和第一电机；本发明通过折叠组件的设置，使得无人机本体在飞行时可以自由展开从而进行检测，在非工作状态下可以折叠以减小风阻和提高飞行效率，本发明通过遮阳组件的设置，实现对红外检测装置的遮蔽和保护，提高在阳光强烈环境下的检测效果和稳定性。

公开(公告)号：CN114281105A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111560498.3

申请日：2021-12-20

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司

Inventor： 田小壮 ,  刘家辛 ,  王伟光 ,  付国萍 ,  谢琪琳 ,  王正武 ,  陈立志 ,  赵普志 ,  马众 ,  王帅 ,  彭敏 ,  倪冬云 ,  郑义 ,  王建东 ,  杨杨 ,  段鹏飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种面向变电站巡检的无人机路径规划方法，在满足无人机的运行约束条件下，在节点扩展环节中，利用启发式搜索算法进行路径规划，得到一条可行的无人机避障巡检路径。

公开(公告)号：CN118990531A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411111979.X

申请日：2024-08-14

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司

Inventor： 张永龙 ,  董辉 ,  姚涛 ,  王宏 ,  王伟光 ,  杨丹 ,  如斯太木·艾则孜 ,  付国萍 ,  刘自杰 ,  孔颜芳 ,  韩晓翔

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/02 ,  B25J5/02 ,  H02B3/00

Abstract: 本发明公开了用于变电站高空设备巡检的机器人，涉及电力巡检技术领域，其包括：采集单元；控制单元，根据设定的里程数控制巡检机器人移动且可开展信息采集、运检工作，所述采集单元的输出端与所述控制单元相连；供电单元；监控单元，所述控制单元通过通讯单元与监控单元连接，所述供电单元的输出端连接所述采集单元和所述控制单元；以及定位维修单元，安设在所述巡检机器人上，本发明在除锈和喷漆过程中，通过定位机构的导轨反扣轮对构架导轨上端的反扣定位，再通过辅助定位机构对构架导轨下端的多点定位，增加了巡检机器人在除锈和喷漆工作时的稳定性，减少了环境对巡检机器人工作的影响，也能确保机器人能够稳定、牢固运行在构架导轨上。

公开(公告)号：CN217506415U

公开(公告)日：2022-09-27

申请号：CN202220093880.1

申请日：2022-01-12

Applicant: 国网新疆电力有限公司超高压分公司

Inventor： 刘家辛 ,  田小壮 ,  谢琪琳 ,  赵普志 ,  付国萍 ,  王伟光 ,  马驰 ,  韩立志 ,  常雪婷 ,  王正武 ,  杨柱石 ,  彭敏 ,  王建东 ,  刘有苗

IPC: G05D1/10

Abstract: 本实用新型的实施例提供一种变电站内实现无人机航线规划的安全保障装置和无人机，包括：斜方金字塔形终端器；一端的底部与所述斜方金字塔形终端器的正方形面的中心固定连接的连接杆；一端与所述斜方金字塔形终端器固定连接的至少三个电场强度传感装置。本实用新型的方案可以提高无人机对电力设备电场场强的检测精度和巡检过程中的检测效率，为变电站内无人机航线规划提供安全保障，且电场强度传感器低功耗、重量轻，提高了无人机在巡检过程中的续航能力，结构安装简便，重量轻盈，便于搭建。